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[发明专利]车辆碰撞信息获取方法、装置、设备及存储介质-CN202010422490.X有效
发明人：李卫兵;祖春胜;张飞;吴琼;张澄宇;杨帆;曾伟;张一营 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞信息获取方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆碰撞技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断当前行驶路径上是否存在目标障碍物；在存在所述目标障碍物时，根据所述道路环境信息确定所述目标障碍物对应的位置信息；根据所述位置信息和所述当前车辆信息，通过预设碰撞几何模型确定对应的碰撞信息；根据所述碰撞信息进行避障预警提示。通过确定目标障碍物位置信息，并根据目标障碍物位置信息和所述当前车辆信息确定所述当前车辆对应的碰撞信息，最后根据碰撞信息进行避障预警提示，从而保障了自动驾驶系统的安全性和可靠性，提高了用户体验。
车辆碰撞信息获取方法装置设备存储介质

[发明专利]汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质-CN201911216730.4有效
发明人：徐毅林;姜建满;刘法勇;陈旭;曾伟;张一营;吴琼 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质，本发明通过根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果；对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息；将所述非重复障碍物信息进行感兴趣区域ROI划分，获得划分结果；根据所述划分结果生成目标列表，并根据所述目标列表优化所述雷达监测结果，能够将大范围内的多个目标进行ROI区域划分，优化感知结果，为自动驾驶车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全。
汽车雷达监测优化方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置-CN202011426086.6有效
发明人：李卫兵;岳丽姣;时利;吴琼;张一营;高波;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、设备、存储介质及装置，本发明通过获取自动驾驶功能开启指令，获取目标车辆的硬件信息及驾驶员操作信息；根据硬件信息及驾驶员操作信息确定目标车辆的驾驶状态；根据驾驶状态判断目标车辆是否满足自动驾驶运行条件；在驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停。由于是通过驾驶状态判断目标车辆是否符合自动驾驶运行条件，并对目标车辆进行控制，相对于现有技术没有给出驾驶员充足的接管时间，直接解除功能控制，容易引发安全故障，本发明实现了驾驶状态不满足自动驾驶运行条件时，发出报警提示，并控制目标车辆置停，以使驾驶员有充足的时间进行接管，保证行车安全性。
自动驾驶控制方法设备存储介质装置

[发明专利]辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质-CN202011206696.5有效
发明人：吴琼;时利;高波;徐春梅;岳丽姣;张一营 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明属于辅助驾驶技术领域，公开了一种辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前行驶车辆的行车状态信息和当前行驶车辆上驾驶员状态信息，根据驾驶员状态信息和行车状态信息确定驾驶员当前驾驶状态，根据当前驾驶状态调整当前驾驶舱环境和辅助驾驶策略。通过上述方式，实现了根据驾驶员的驾驶状态对车辆驾驶的策略和驾驶环境进行改变，预防事故的发生。一方面通过驾驶环境的改变调节驾驶员状态，另一方面通过辅助驾驶限制了危险驾驶的操作，提高了行车安全，有效减少了驾驶事故的出现。
辅助驾驶方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶汽车的定位方法及系统-CN201811536513.9有效
发明人：张雷;张一营;徐毅林;吴琼;时利;袁宁;徐春梅;岳丽娇;曾伟 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶汽车的定位方法及系统，该方法包括：采集车辆周边的交通环境信息，所述交通环境信息包括：车辆行驶道路的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率和车辆与周边参照物的距离；获取车辆位置的高精度地图，并根据所述交通环境信息和所述高精度地图计算得到车辆的理论定位坐标；通过导航定位系统获取车辆的卫星定位坐标，如果所述卫星定位坐标与所述理论定位坐标的差距大于第一设定阈值，则通过手工输入的方式修正车辆定位数据。本发明能提高自动驾驶汽车的定位精度和安全性。
一种自动驾驶汽车定位方法系统

[发明专利]主动转向控制系统、方法及汽车-CN201911216934.8有效
发明人：徐春梅;时利;刘法勇;吴琼;张一营;岳丽姣;徐毅林 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶及辅助驾驶技术领域，公开了一种主动转向控制系统、方法及汽车。所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将目标转角转换为转角控制信号，并发送至角速度环控制回路；角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过修正角速度对转角控制信号进行修正；电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。通过上述方式，解决了现有技术自动驾驶控制系统的转向执行精度无法得到保障，无法满足更高精度的自动驾驶控制的技术问题。
主动转向控制系统方法汽车

[发明专利]车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202010410216.0有效
发明人：曾伟;吴琼;丁钊;袁宁;时利;张一营;岳丽姣;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。通过判断是否存在行驶影响对象，并根据判断结果确定车辆纵向运动控制模式，之后根据车辆纵向运动控制模式确定目标控制信息，最后根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态，从而在保证了驾驶员安全行驶的同时，降低了驾驶疲劳，提高了用户体验。
车辆纵向运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶传感器布置方法和结构-CN201811519388.0有效
发明人：张雷;徐毅林;丁钊;曾伟;时利;吴琼;徐春梅;张一营;岳丽娇 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶传感器布置方法和结构，具有环境感知与定位、车车之间交互、车路之间交互系统；车身四周的超声波雷达以确定所在道路；车身四周的红外传感器形成360度环视感知范围并发送决策层；车身周围的相机传感器以将物体信息发送给决策层；车顶的信息交互设备检测周围交互信息并发送决策层；车顶的卫星信号接收装置，多系统通过车载传感器信息融合以及与周围车辆及道路的交互来完成车辆的自动驾驶，确保自动驾驶在道路上安全行驶。
一种自动驾驶传感器布置方法结构

[发明专利]车辆制动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202011425595.7在审
发明人： 张一营;李卫兵;时利;吴琼;岳丽姣;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆制动控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。本发明通过对目标车辆的电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统的状态进行检测；在检测到电控助力器带制动主缸总成和车身电子稳定性控制系统均处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令；获取目标车辆周围的道路环境信息；在道路环境信息符合预设条件时，通过制动指令控制电子驻车系统根据道路环境信息对目标车辆进行驻车，实现了在电控助力器带制动总成和车身电子稳定性控制系统处于故障状态时，向电子驻车制动系统发送制动指令进行车辆的自动驻车，提高了车辆自动驾驶的安全性。
车辆制动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质-CN201911192106.5有效
发明人：曾伟;张一营;陈旭;时利;刘法勇;岳丽姣;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明属于车辆预警技术领域，公开了一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，并根据所述距离比对结果和所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过上述方式，将距离预警策略和碰撞时间预警两个预警策略相结合，从而提高了预警准确性。
辅助预警方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质-CN201911005037.2有效
发明人：姜建满;吴琼;周翔;时利;徐春梅;刘法勇;张一营 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
自动驾驶系统可靠性判断方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆自动驾驶横向控制方法及装置-CN202010902836.6在审
发明人：李卫兵;徐春梅;时利;张一营;岳丽姣;高波;刘法勇;吴琼 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，公开了一种车辆自动驾驶横向控制方法及装置，该方法包括：获取预置电容传感器采集的当前电容值，预置电容传感器设置于车辆方向盘上；根据当前电容值确定驾驶员手部状态结果；判断驾驶员手部状态结果是否满足预设手部状态条件；在驾驶员手部状态结果不满足预设手部状态条件时，根据驾驶员手部状态结果进行车辆脱手预警提示。由于现有技术中驾驶员时刻操控车辆驾驶会出现疲劳状态，会导致发生意外，而本发明通过判断驾驶员的手部在车辆方向盘的状态，之后根据驾驶员手部状态结果进行车辆脱手预警提示，实现了在保证车辆横向控制安全的同时，能够根据驾驶员的手部状态进行预警提示。
车辆自动驾驶横向控制方法装置

[发明专利]面向高速公路场景的自动驾驶控制系统-CN201811392612.4有效
发明人：时利;李卫兵;吴琼;张一营;张雷;徐春梅;刘法勇 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向高速公路场景的自动驾驶控制系统，包括：视觉模块、雷达模块、定位模块、信息融合单元、规划决策单元、车辆运动协调控制器、转矩传感器和电动助力转向控制器。电动助力转向控制器用于在自动驾驶模式下，基于横向运动指令控制车辆的横向运动；还用于在非自动驾驶模式下，基于驾驶员操纵转矩信号和横向运动指令控制车辆的横向运动。利用本发明，在小曲率高速公路行驶的时候，通过车辆协调控制器控制电动助力转向器控制横向运动，实现了小曲率道路高速行驶时的舒适、稳定以及大曲率道路低速行驶时的精确避障需求。而在大曲率高速公路行驶时，能够切换到驾驶员操纵的模式，实现了精确的人机交互，避免了碰撞的发生。
面向高速公路场景自动驾驶控制系统

[发明专利]车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置-CN201911191303.5有效
发明人： 张一营;曾伟;刘法勇;陈旭;吴琼;时利;徐春梅;岳丽姣;钱严 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆变道预警方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：获取目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度，根据车型信息以及当前车道宽度确定警戒区域，并根据目标车辆车速确定预警区域，获取目标车辆预设区域范围内的雷达信息，并根据雷达信息、警戒区域以及预警区域进行车辆变道预警；本发明通过目标车辆的车型信息、目标车辆车速以及当前车道宽度确定警戒区域以及预警区域，根据警戒区域、预警区域以及目标车辆的雷达信息进行车辆变道预警，从而能够在车辆行驶过程中对周围车辆切入切出本车道的预警更加准确，提升用户体验。
车辆预警方法设备存储介质装置

[发明专利]一种车道线检测方法及装置-CN201810577124.4有效
发明人：袁宁;时利;汪群策;张一营;张雷;吴琼 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车道线检测方法及装置，该方法包括：获取当前视频帧图像并进行预处理，利用S条分区线进行纵向划分；以所存储的初始定位点为参考点进行横向区域扩展，形成左右两个横向搜索区域；基于预设边缘检测算法对左右两个横向搜索区域进行边缘检测并计算梯度矢量，根据梯度矢量的梯度幅值获得目标定位点；判断目标定位点是否满足预设定位点更新条件，若满足则将目标定位点确定为当前定位点且利用目标定位点信息对初始定位点信息进行更新，若不满足则确定所存储的初始定位点信息为当前定位点信息；根据当前定位点拟合出车道中心线。应用本发明实施例提供进行车道线检测时，大大降低了计算量，能够满足对实时性要求较高的应用场景。
一种车道检测方法装置

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