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[发明专利]一种通过语义信息生成数字资产方法及系统-CN202310768550.7在审
发明人：刘宇辰;朱灿 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明提供一种通过语义信息生成数字资产方法及系统，该方法包括：获取数字资产；标注数字资产的语义信息；根据所述数字资产的语义信息生成泛化数字资产资源库；将环境信息与泛化数字资产资源库中的数字资产进行比对；得到环境信息的语义信息。本发明能够在模拟仿真环境中快速生成包含真实语义信息的数字资产，并提供一定的泛化能力，帮助自动驾驶仿真算法可以快速迭代并提升对真实世界中存在的包含语义信息的对象的识别正确率。
一种通过语义信息生成数字资产方法系统

[发明专利]一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统-CN202310700786.7在审
发明人：朱勇 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统，该方法包括：获取车辆当前位置的高精地图；根据所述高精地图生成感知地图；根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试本发明能够在仿真测试时输出准确且稳定的感知地图，当自动驾驶表现不佳时，快速定位到问题具体由哪一模块引起，并且对于一些要求较为严格的场景，不具有抖动的感知结果加快了下游规控模块的准确性验证。
一种去除感知地图抖动仿真测试方法系统

[发明专利]物体行为数据的生成方法、相关方法和设备-CN202310802682.7在审
发明人：莘祯睿 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体行为数据的生成方法。该方法包括定义物体行为相关的物体行为因素，以得到物体行为特征，获取自动驾驶的路测数据，基于物体行为特征对路测数据进行处理，得到目标物体行为数据，从而目标物体行为数据通过物体行为特征可被检索，以用于自动驾驶仿真测试。本申请还公开了相关方法和设备。本申请保证了自动驾驶仿真中交互层面的真实性。
物体行为数据生成方法相关设备

[发明专利]光感知装置、成像装置和关联成像方法-CN202010837245.5有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请涉及一种光感知装置、成像装置和关联成像方法。其中，光感知装置包括：光调节机构，用于对目标物体反射的光进行预调节；空间光调制器，用于根据接收的调制信号对经光调节机构调节后的光进行光场调制；中，调制信号用于驱动空间光调制器的局部区域工作，局部区域的选定取决于光调节机构的预调节；探测器探测经空间光调制器调制的光，并进行光电转换得到电信号；控制器分别与探测器和空间光调制器电连接，用于输出调制信号至空间光调制器，还用于根据调制信号和电信号获得目标物体的像。通过采用光调节机构对接收光进行预处理，只需控制空间光调制器的部分区域工作以实现光调制，提高成像速度。
感知装置成像关联方法

[发明专利]自动驾驶系统的评价方法、相关模型的训练方法和设备-CN202310777715.7在审
发明人：林川;徐东昊;陈伯翰;李思哲 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶系统的评价方法。该方法包括：获取输入原始驾驶数据；利用自动驾驶系统评价模型对所述输入原始驾驶数据进行处理，以得到所述输入原始驾驶数据所对应的自动驾驶系统的多维度评价结果，其中所述自动驾驶系统评价模型用于对所述自动驾驶系统进行多维度评价。本申请还公开了相关模型的训练方法和设备。本申请提升了自动驾驶系统的评价的客观、通用性，以及实现了对自动驾驶系统进行多维度评价。
自动驾驶系统评价方法相关模型训练设备

[发明专利]车辆轨迹的预测方法、电子设备及存储介质-CN202310820411.4在审
发明人：李元策;曹通易;周光 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆轨迹的预测方法、电子设备及存储介质，车辆轨迹的预测方法包括：获取自动驾驶车辆的初始预测数据；对初始预测数据进行矢量化处理，得到矢量化数据；对初始预测数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；对矢量化数据和栅格化数据进行处理，以预测得到自动驾驶车辆的轨迹数据，从而实现预测自动驾驶车辆轨迹；本申请的方案，通过将矢量化数据与栅格化数据进行结合，以弥补克服缺陷，能够实现指标更高的轨迹预测，并且预测效果更好，精度更高。
车辆轨迹预测方法电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶行为评价指标的处理方法、相关方法和设备-CN202310791179.6在审
发明人：陈志斌;周光;刘轩 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶行为评价指标的处理。该方法包括：获取自动驾驶目标行为评价指标，所述自动驾驶目标行为评价指标用于评价自动驾驶目标行为，所述自动驾驶目标行为由多个子行为进行描述；对所述自动驾驶目标行为评价指标进行解析，以得到多个子目标行为评价指标，其中每个子目标行为评价指标是由一个子目标行为定义的；将所述多个子目标行为评价指标进行逻辑组合，以得到用于表征所述自动驾驶目标行为评价指标的行为树结构。本申请还公开了相关方法和设备。本申请降低物体行为评价的成本，并提高了相关操作的灵活性。
自动驾驶行为评价指标处理方法相关设备

[发明专利]一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置-CN202310793723.0在审
发明人：王岩;刘轩 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明所提供的一种基于路测数据的仿真场景构造方法及装置，所述方法包括：获取路测数据，根据所述路测数据得到基础场景；识别所述基础场景中的各个场景对象及每个所述场景对象的初始属性信息；对至少一个所述场景对象的初始属性信息进行调整，得到目标属性信息，根据所述目标属性信息生成仿真场景。本发明通过在路测数据获取基础场景，在基础场景上进行仿真场景构造，既能够得到复杂或极端的仿真用例，又能够节省大量的构造时间和标注成本。
一种基于数据仿真场景构造方法装置

[发明专利]自动驾驶测试模型构建方法、仿真方法、设备及介质-CN202310749603.0在审
发明人：刘宇辰 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶测试模型构建方法、仿真方法、设备及介质，自动驾驶测试模型构建方法包括：利用道路检测数据生成高精地图中的至少一个交通灯的语义信息，利用得到的至少一个交通灯的语义信息，对交通灯基础结构进行建模处理，能够得到至少一个交通灯主体模型；获取至少一个交通灯的预设状态信息，并将预设状态信息添加到至少一个交通灯主体模型中，以得到至少一个交通灯目标模型；将至少一个交通灯目标模型添加并保存至高精地图中，以实现自动驾驶测试模型的构建；本申请的方案，能够得到多种不同的交通灯模型，并能契合实际场景中的交通灯规范，无需人工手动编辑，方便快捷，效率高。
自动驾驶测试模型构建方法仿真设备介质

[发明专利]场景数据的处理方法、轨迹预测方法和相关设备-CN202310465436.7在审
发明人：邱曜文 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本申请公开了一种场景数据的处理方法。该方法包括：获取目标数据段；对所述目标数据段中的物体进行属性计算，以得到所述目标数据段中的物体对应的物体属性；基于所述目标数据段中的物体对应的物体属性，对所述目标数据段进行场景分类，以得到所述目标数据段中包含的至少一种场景数据。本申请还公开了轨迹预测方法和相关设备。本申请通过基于目标数据段中的物体对应的物体属性，对目标数据段进行场景分类，进而得到目标数据段中包含的至少一种场景数据，实现了低成本高效率地为轨迹预测提供更贴近真实驾驶的场景数据。
场景数据处理方法轨迹预测相关设备

[发明专利]车辆姿态初始化方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质-CN202310019984.7在审
发明人：宋舜辉 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆姿态初始化方法、装置、自动驾驶车辆和存储介质。该方法通过利用前次初始化时的历史IMU零偏和历史GNSS航向安装角，能够提高初始侧倾角和初始俯仰角的初始化精度，进一步地，在初始化完成后进行多传感器融合定位，获得当次融合定位确定的IMU零偏和历史GNSS航向安装角并存储，能够实现历史IMU零偏和历史GNSS航向安装角的闭环处理。并且在确定车辆为静止状态时，直接根据IMU测量数据、GNSS测量数据、历史IMU零偏和历史GNSS航向安装角，计算初始侧倾角、初始俯仰角，以及初始航向角，得到车辆姿态初始化结果，而不需要利用侧倾角和俯仰角再计算方差来判断车辆是否为静止状态，能够通过预先判断车辆运行状态减少车辆姿态初始化过程中计算量。
车辆姿态初始化方法装置自动驾驶存储介质

[发明专利]车辆检测方法、系统和电子设备-CN202080003141.2有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：一种车辆检测方法，包括：获取车辆检测指令，根据车辆检测指令获取车辆包含的待检测器件的供电信息；当确定供电信息满足待检测器件的运行需求时，获取待检测器件运行时的目标功能数据；根据目标功能数据与待检测器件对应的预设功能数据确定待检测器件是否正常运行；及当车辆包含的待检测器件全部正常运行时，则确定车辆检测通过。
车辆检测方法系统电子设备

[发明专利]用于对自动驾驶车辆的多个辅助设备进行时间同步的方法、车辆、计算机设备和存储介质-CN202080007588.7有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：一种用于对自动驾驶车辆中的多个辅助设备进行时间同步的方法、车辆、计算机设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定多个辅助设备中的一个辅助设备作为主辅助设备，并将主辅助设备的时钟作为主时钟(202)；通过可编程逻辑器件控制在主辅助设备和其他辅助设备之间经由网络传输PTP协议报文(204)；基于PTP协议报文的传输，计算其他辅助设备的时钟与主辅助设备的主时钟之间的时间偏差(206)；以及基于时间偏差对其他辅助设备的时钟进行调整，使得其他辅助设备的时钟与主时钟同步(208)。
用于自动驾驶车辆辅助设备进行时间同步方法计算机存储介质

[发明专利]基于标精地图的自动巡航泊车方法及系统-CN202310753067.1在审
发明人：郭晓涛;张宇智;郑龙生;刘杰 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于标精地图的自动巡航泊车方法及系统，所述方法包括：车辆行驶过程中，通过设置于车辆的图像采集设备采集停车场内的车道环境图像；根据所述车道环境图像获取所述停车场内的车道元素的位置信息，所述车道元素包括：车道、路口和车位；根据所述车道和所述路口的位置信息，构建各所述车道与所述路口之间的拓扑关系图；根据所述拓扑关系图，根据所述车位的位置信息将所述车位挂载到对应的所述车道上，生成标精地图；基于所述标精地图自动巡航，所述车辆在所述停车场内进行泊车。有利于节约自动巡航和泊车的成本，有利于大规模铺设自动巡航泊车系统。
基于地图自动巡航泊车方法系统

[发明专利]雷达和相机的外参标定方法、电子设备及存储介质-CN202310532193.4在审
发明人：何鹏;李兵 -专利权人： 深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种雷达和相机的外参标定方法、电子设备及存储介质，雷达和相机的外参标定方法包括：将三维点云物体检测框投影至二维平面得到相应的二维点云物体检测框；对二维图像物体检测框和二维点云物体检测框进行匹配得到至少一个物体匹配对；将物体匹配对中二维图像物体检测框相应的二维图像进行处理得到变换图像；将物体匹配对中二维点云物体检测框相应的点云投影至变换图像中，以获得投影结果，并进行外参优化操作得到优化结果；响应于优化结果满足预设优化条件，确定目标外参。本申请通过对原始图像进行二维感知，对原始点云进行三维感知，进行物体信息提取，耗时少，实时性强，通过至少一个物体匹配对进行外参优化，有效避免局部优化。
雷达相机标定方法电子设备存储介质

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