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[发明专利]双通道旋转变压器测角的三角函数模型误差补偿方法-CN201911298663.5在审
发明人：孙拓;朱猛;李翔宇 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双通道旋转变压器测角的三角函数模型误差补偿方法，其中，包括：长周期测角误差补偿包括：进行双通道旋变长周期误差采集；判断0°与360°处测角误差值计算得出双通道旋变回零情况；进行长周期测角误差拟合与补偿使用最小二乘法，对数据处理后长周期测角误差数据进行拟合，得到长周期测角误差模型，对24面体棱镜进行自准直仪标定，如标定结果满足长周期测角误差指标，则长周期测角误差补偿结束；进行短周期测角误差补偿，双通道旋变短周期误差采集，使用最小二乘法，对数据处理后短周期测角误差数据进行拟合，选取拟合阶数为三阶，如24点双通道旋变短周期测角误差数据满足短周期测角误差指标，则短周期测角误差补偿结束。
双通道旋转变压器三角函数模型误差补偿方法

[发明专利]一种小视场天文导航系统误差快速分解方法-CN202210664875.6在审
发明人：杨龙河;周平璜;黄勇;陈国庆;刘元锋 -专利权人：武汉华中天易星惯科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种小视场天文导航系统误差快速分解方法，分别构建惯性基准误差模型、安装轴系误差模型、时间误差引起的姿态角误差模型、时间误差引起的高度角误差和方位角误差模型；利用四种误差模型将小视场天文导航系统误差分解为惯性基准误差、安装轴系误差、时间误差引起的姿态角误差、时间误差引起的高度角误差和方位角误差。通过建立惯性基准误差模型、安装轴系误差模型、时间误差直接引入高度角和方位角误差模型、时间误差间接引入的高度角和方位角误差模型，可以快速获取各误差源对高度角和方位角的量化影响。
一种视场天文导航系统误差快速分解方法

[发明专利]一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法-CN201910764968.4有效
发明人：陈朋印;李定涌;闫永驰;陈康;陈柯柯;曾幼涵;马一鸣 -专利权人：西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法；本发明提出的高精度目标定位测速方法首先根据静止的合作目标对光电平台的方位角误差和高低角误差进行估计，待光电平台方位角误差和高低角误差估计值稳定后，取稳定后的方位角误差和高低角误差的估计值作为光电平台的方位角误差和高低角误差，然后在定位测速过程中实时对光电平台方位角误差和高低角误差进行补偿并输出高精度的目标位置与速度信息。
一种基于无人机光电平台高精度目标定位测速方法

[发明专利]车辆及其IMU安装误差角的估计方法、计算机设备及介质-CN202211523485.3在审
发明人：郭晗;韩锐 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体提供一种车辆及其IMU安装误差角的估计方法、计算机设备及介质，旨在解决准确地估计出IMU的安装误差角的问题。本发明提供的方法包括对轮速计得到的车体前向速度进行转换得到在IMU坐标系下的IMU速度，以IMU速度为量测值并且以IMU的前向安装误差角的误差、垂向安装误差角的误差、由IMU的测量值推算得到的IMU所在位置在全局坐标系下的全局速度误差和全局姿态误差为误差状态变量，建立第一量测方程，以估计每个误差的值；根据前向安装误差角与垂向安装误差角的误差，对通过上一次迭代估计得到的前向安装误差角与垂向安装误差角进行角度补偿。通过上述方法，可以准确地估计出IMU的前向安装误差角和垂向安装误差角。
车辆及其 imu 安装误差估计方法计算机设备介质

[发明专利]航向误差补偿方法、系统、装置和存储介质-CN202310137149.3在审
发明人：胡振国;侯发伟;张振林 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向误差补偿方法、系统、装置、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取定位航向角、目标航向角和航向误差补偿角；确认车辆处于平稳行车状态；基于定位航向角、目标航向角和航向误差补偿角生成平稳行车状态下的航向偏差角；在航向偏差角超出阈值时，根据航向偏差角更新航向误差补偿角；基于更新后的航向误差补偿角调整实际航向。采用本方法，通过航向误差补偿角补偿系统性误差，使得自动驾驶的横向控制更加准确，最大程度地保障了航向精度。同时在车辆经过长时间使用后发生结构变形时，对航向误差补偿角进行调整和更新，使得航向误差补偿角能够动态补偿系统性误差，提高自动驾驶车辆全生命周期的控制精度及安全性。
航向误差补偿方法系统装置存储介质

[发明专利]基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法-CN201911200682.X有效
发明人：李静;王哲;晋玉强;雷军委;李恒;王瑞奇 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据攻角误差信号得到攻角误差近似微分信号，根据俯仰角速率误差信号构建俯仰角速率的滤波微分信号；根据攻角误差信号、俯仰角速率误差信号、攻角误差积分信号、攻角误差近似微分信号、滤波微分信号、攻角误差非线性变换信号以及俯仰角速率误差非线性变换信号构建飞行器的攻角跟踪控制信号该方法可以通过控制飞行器的姿态角速率以及攻角来增加飞行器的稳定性。
基于姿态速率测量飞行器稳定控制方法

[发明专利]一种提高搜索雷达单脉冲测角精度的方法及装置-CN201510500906.4有效
发明人：邹敏;刘卫平;刘文佳 -专利权人：上海航天测控通信研究所
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种提高搜索雷达单脉冲测角精度的方法，包括角误差预处理和角误差校正工程实施两部分。角误差预处理对搜索雷达单脉冲天线方向图测试数据进行分析，在参数不同时，根据信号差和比，采用数据拟合及内插的方法计算角误差数据，形成角误差数据表；角误差校正工程实施将角误差数据表烧录在存贮器中，然后求得差和比，按差和比及相关参数进行查表，得到角误差值，实现对测量目标角误差的实时校正。该方法有效提高了传统单脉冲测角方的测角精度，尤其是目标偏离天线波束中心较大时的测角精度。本方法适用于单脉冲测角体制雷达，尤其是数据率较低的搜索雷达；校正的角误差数据既可以是方位，也可以是俯仰。
一种提高搜索雷达脉冲精度方法装置

[发明专利]一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置-CN202310072491.X在审
发明人：丁建军;刘昕东;李常胜;逄增江;曹永刚;金雨生;仙丹;李冠群 -专利权人：西安交通大学;青岛雷顿数控测量设备有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种编码器标定数据扩增和误差补偿方法及装置，利用多个均匀布置的读数头进行角度测量并采集测角数据和校准数据；利用运动控制系统完成棱体转动，对校准数据进行扩增；依据测角数据的谐波特性对校准数据进行数据整合，建立角编码器测角误差补偿模型；将整合完成的误差数据带入建立的角编码器测角误差补偿模型中进行测角误差补偿，实现基于多读数头布置下编码器测角误差补偿。本发明采用高精度的自准直仪对圆光栅编码器进行误差校准并获取相应的校准数据，通过数据整合算法完成误差数据的整合，最后利用误差数据建立的测角误差的补偿模型，实现了多个读数头布局下的测角误差的高精度补偿。
一种编码器标定数据扩增误差补偿方法装置

[发明专利]一种惯性平台的对准误差标定方法和方位角测量方法-CN202211201664.5在审
发明人：邓超;李洪伟;段英尧;包诗林;张金云 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种惯性平台的对准误差标定方法和方位角测量方法。对准误差标定方法包括：获取平台多个自对准方位角，多个自对准方位角与多个真实方位角一一对应；根据多个真实方位角和多个自对准方位角的差值，拟合得到对准误差函数，对准误差函数用于指示任意方位角对应的对准误差，对准误差和自对准方位角用于指示真实方位角的测量结果。方位角测量方法包括：获取当前自对准方位角；根据当前自对准方位角，以及上述对准误差函数，确定当前真实方位角。本申请的方案实现不同基座方位的自对准误差标定，以及在装备运行时进行误差补偿，从而实现准确地自对准，提升对准精度水平。
一种惯性平台对准误差标定方法方位角测量方法

[发明专利]一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法-CN202210912810.9在审
发明人：安小宇;孔汉;窦智峰;贺振东;李从善;刘普;杨小亮;郭磊磊;杜彬;闫小关 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-07-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其通过组合微分器求解无人机侧向期望轨迹信号一阶导与二阶导信号，进而通过偏航角速率与偏航角以及飞行速度信号求解侧向速度与侧向加速度误差信号，再通过误差综合形成偏航角期望信号，通过与偏航角进行比较得到偏航角误差信号，进而由组合微分器以及角速度信号生成偏航角速率误差信号与偏航角加速度误差信号，最后由上述位置误差、速度误差、加速度误差、角度误差、角速率误差、角加速率误差训练一类类径向基神经网络，用神经网络逼近系统的不确定性误差，并叠加误差与误差积分信号组成最终的无人机偏航通道控制总信号，实现无人机侧滑转弯的智能控制。
一种基于神经网络智能控制无人机转弯方法

[发明专利]几何误差补偿方法、装置、终端及计算机可读存储介质-CN202111532284.5在审
发明人：盛辉;李启程;谷睿宇;周红林;杨先林;张智洪 -专利权人：深圳泰德激光技术股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了几何误差补偿方法、装置、终端及计算机可读存储介质，包括如下步骤：建立XYZ误差补偿模型，并根据所述XYZ误差补偿模型获取所述目标点的XYZ误差补偿值；建立第一角度误差补偿模型，并根据所述第一角度误差补偿模型获取所述目标点的在第一个旋转轴上的第一角度误差补偿值；建立第二角度误差补偿模型，并根据所述第二角度误差补偿模型获取所述目标点的在第二个旋转轴上的第二角度误差补偿值；根据所述XYZ轴误差补偿值、所述第一角度误差补偿值以及所述第二角度误差补偿值对所述目标点进行XYZ线性平移轴以及两个旋转轴上的误差补偿。通过本发明实现对五轴联动激光机床进行有效地几何误差补偿，以提高机床加工精度。
几何误差补偿方法装置终端计算机可读存储介质

[发明专利]一种无人叉车车位角误差校正方法-CN202210885395.2在审
发明人：谢箭;徐欣;田淋风;张鑫;陈赞飞;王冰;向瀛;殷渝媛;周定宏 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明涉及误差校正技术领域，具体涉及了一种无人叉车车位角误差校正方法。包括以下步骤：S1：设置校正地基，在校正地基上的若干方位设置定位设备确定校正位置，根据定位设备的定位方向确定校正位置的期望车位角；S2：使无人叉车分别在各个校正位置停靠，获取无人叉车在各个校正位置停靠时的输出的实际车位角；S3：根据期望车位角和实际车位角确定误差叉车在各个校正位置的车位角误差；S4：通过各个校正位置的误差值，建立数学模型，求取误差参数；S5：将误差参数下载至无人叉车的嵌入式电路板，对车位角误差进行补偿。能够降低对无人叉车车位角误差校正成本。
一种无人叉车车位误差校正方法

[发明专利]角度交会测量系统的动态误差的获取方法及系统-CN201910804937.7有效
发明人：熊芝;陈俊南;张刘港;聂磊;赵大兴;涂君;陈涛 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种角度交会测量系统的动态误差的获取方法及系统，包括：获取角度交会测量系统输出的待测目标的测量坐标；根据各测站的位置、各测站输出的观测角、各测站之间的时间同步误差以及待测目标的运动速度，得出第一测站完成测量时待测目标的理论坐标；根据测量坐标和理论坐标，得到时间同步误差引起的动态误差；根据各测站的观测角误差和角度交互测量系统的观测角误差传播矩阵，得到观测角误差引起的动态误差；根据时间同步误差引起的动态误差和观测角误差引起的动态误差，得到测量系统的动态误差。该方案从动态误差产生的源头进行误差分析，并利用测量系统的测量原理对应的几何关系来计算动态误差，更全面有效。
角度交会测量系统动态误差获取方法

[发明专利]一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法-CN202310041738.1在审
发明人：范玮;赵帅;侯志宁;李琳;高山 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法，其包括1)基准坐标系定义；2)转台水平安装误差角标定：设计转台转位方案，通过不同转台位置下的转台航向误差err_h变化情况，得到转台水平安装误差角dP、dR以及惯导与转台航向安装误差角dh。本发明利用惯导可以输出高精度航向保持姿态和三轴转台可以实现高精度三维转动的特点，合理设计转台转位方案，利用不同转位间安装误差角引起的转台航向误差变化，将相关安装误差角解耦，计算得到转台水平安装误差角dP、dR和惯导与转台航向安装误差角dh，从而实现三轴转台水平安装误差标定。
一种基于转台水平姿态基准建立方法

[发明专利]一种基于离心机激励的惯性测量系统姿态角误差分离方法-CN202110820814.X在审
发明人：魏宗康 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离心机激励的惯性测量系统姿态角误差分离方法，利用离心机反转平台相对地面的方位不变的特性，结合惯性平台系统框架角信息作为观测量；通过与惯性导航姿态解算的姿态角作比较可得到带有误差的姿态角误差，该误差主要是由陀螺仪和惯性测量系统动态误差引起；采用最小二乘法可分离出与姿态角误差有关的各项误差，通过误差补偿可提高惯性导航的精度。
一种基于离心机激励惯性测量系统姿态误差分离方法

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