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[发明专利]基于通信丢失的无人机编队避障方法及系统-CN202310948137.9在审
发明人：吴晟;张超兰;晋玉强;蒋年;刘超;黄一峰 -专利权人：烟台海上航天科技有限公司;烟台哈尔滨工程大学研究院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机编队控制技术领域，具体涉及一种基于通信丢失的无人机编队避障方法及系统，包括：根据无人机的非线性运动学模型构建微分约束方程；根据领航者的期望控制目标，设定领航者指标函数和跟随者指标函数；根据离散化后的微分约束方程对领航者的指标函数和跟随者的指标函数进行更新；建立通信丢失函数更新领航者的代价函数和跟随者的代价函数；若有障碍物出现，则建立无人机与障碍物距离方程，添加针对最优代价函数的约束条件。本发明中，建立带有数据丢失的通信模型：将数据丢失情况建模为一组二值变量，根据数据丢失概率和丢失模式等参数，建立带有数据丢失的通信模型，提高预测准确度。
基于通信丢失无人机编队方法系统

[发明专利]采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法-CN202010642492.X有效
发明人： 晋玉强;李静;王瑞奇;陈育良;李恒;雷军委;马培蓓 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是关于采用姿态角速率与侧滑角反馈补偿的偏航通道控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域。该方法首先采用侧滑角传感器测量飞行器的侧滑角，并与侧滑角指令信号进行比较得到侧滑角误差信号，再进行非线性积分与微分变换，组成初步综合信号。其次由速率陀螺仪测量飞行器的偏航角速率，与非线性差分信号，侧滑角误差信号等组合，构造系统不确定性估计器，得到不确定性估计信号，最终综合不确定性的估计信号，组成航向综合信号，输送给飞行器偏航舵，使得飞行器偏航通道跟踪给定的侧滑角指令信号。该方法能够有效估计飞行器偏航通道控制系统的不确定性，从而提高侧滑角控制的精度。
采用姿态速率侧滑角反馈补偿偏航通道控制方法

[发明专利]一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法-CN202010937233.X有效
发明人： 晋玉强;寇昆湖;雷军委;李恒 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于惯导与激光雷达测量的机器人切线避障方法。其采用IMU‑800型光纤陀螺惯性测量单元与RPLIDAR A3型激光雷达对机器人与障碍物的位置信息进行解算与测量，通过以障碍物为圆心的圆的切线方向，按照最短距离的原则求解每个障碍物的理想规避速度方向，同时通过与障碍物的距离信息得到威胁因子，直接对理想规避速度方向按照威胁因子进行叠加，得到总的理想规避速度方向，然后进行积分解算，得到自动避障的航路规划轨迹。该方法的优点在于比传统势力场叠加的方法更为直接简单，而且能够避免极小值与不可达问题。
一种基于激光雷达测量机器人切线方法

[发明专利]一种微型飞行器位置与距离复合作用导引方法-CN202010137756.6有效
发明人：雷军委;王玲玲;闫石;李恒;晋玉强 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型飞行器位置与距离复合作用导引方法，主要适应于微型飞行器末端的高精度导引。其主要同同时测量飞行器与目标的侧向距离通过比较得到距离偏差信号，测量飞行器偏航角与目标之间方位角，通过比较得到角度偏差信号。再建立了非线性终点式微分器，分别以距离与角度偏差信号为输入，求取了距离与角度偏差信号的近似微分信号，同时叠加角度误差的比例积分信号，距离误差信号的非线性抗饱和信号，最终形成包含距离与位置信息的复合导引方法，保证了最终导引的高精度。本发明由于两类近似微分信号的引入，以及距离与角度两方面信号的综合，使得导引方法具有高精度、良好适应性、良好稳定性的优点。
一种微型飞行器位置距离复合作用导引方法

[发明专利]一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法-CN202010136648.7有效
发明人：王玲玲;雷军委;李恒;晋玉强 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型飞行器的虚拟目标五米小幅高精度导引方法，该方法主要针对五米小幅度误差，采用虚拟目标的方法进行高精度导引，但也能扩展应用于大幅度误差情况。其主要采用在原运动目标的基础上，叠加虚拟运动目标的信息，以提高导引精度。通过测量飞行器于虚拟目标之间的虚拟角度偏差信息，并建立二阶非线性滤波微分器，求取其滤波微分信号，同时通过二次积分得到其积分信号，最后综合上述三类信号形成综合导引信号，通过参数调试，实现飞行器对目标的高精度导引。该方法的优点在于虚拟目标的设置突破了传统虚拟目标方法主要针对静止目标的限制，能够运用于运动目标与静止目标，从而解决了导引的精度问题以及参数的调节问题。
一种微型飞行器虚拟目标小幅高精度导引方法

[发明专利]飞行器大角度攻击目标的落角与攻角的估计方法-CN201911199677.1有效
发明人：李静;王哲;晋玉强;雷军委;李恒;王瑞奇 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明是关于一种飞行器大角度攻击目标的落角与攻角的估计方法，属于飞行器制导技术领域，该方法包括以下步骤：根据气动参数建立简化数学模型以及关联比；对飞行器的攻角延迟进行模拟得到攻角跟踪简化模型；根据攻角指令以及攻角跟踪简化模型得到当前攻角估计值，并根据当前攻角估计值以及关联比得到飞行器的俯仰角速率的估计值；根据飞行器俯仰角估计值以及飞行器的飞行速度得到飞行器的飞行高度估计值以及飞行距离估计值；根据俯仰角估计值、飞行高度估计值以及飞行距离估计值得到大角度攻击的攻角平均值以及落角估计值。本发明解决了现有技术中不能通过飞行器风洞实验的特征点气动数据，对飞行器的攻角与落角进行估算的问题。
飞行器角度攻击目标估计方法

[发明专利]基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法-CN201911200682.X有效
发明人：李静;王哲;晋玉强;雷军委;李恒;王瑞奇 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据攻角误差信号得到攻角误差近似微分信号，根据俯仰角速率误差信号构建俯仰角速率的滤波微分信号；根据攻角误差信号、俯仰角速率误差信号、攻角误差积分信号、攻角误差近似微分信号、滤波微分信号、攻角误差非线性变换信号以及俯仰角速率误差非线性变换信号构建飞行器的攻角跟踪控制信号，并利用攻角跟踪控制信号控制飞行器的稳定。该方法可以通过控制飞行器的姿态角速率以及攻角来增加飞行器的稳定性。
基于姿态速率测量飞行器稳定控制方法

[发明专利]基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法-CN201911108720.9有效
发明人：雷军委;晋玉强;李恒;肖支才;王瑞奇;陈育良;马培蓓;李静 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于抗饱和平滑变换的比例积分前置导引攻击目标的方法，属于无人飞行器制导与控制领域，包括以下步骤：对视线角速率进行积分得到视线角信号，并根据视线角信号生成方位误差信号以及前置误差信号；根据方位误差信号以及前置误差信号构建综合误差信号，并对综合误差信号进行抗饱和平滑变换得到抗饱和平滑信号；对综合误差信号以及抗饱和平滑信号分别进行积分运算，得到综合误差积分信号以及抗饱和平滑积分信号；将导引信号的输出信号作为飞行姿态稳定回路的期望信号，并通过期望信号驱动姿态稳定汇率，控制飞行器实现精确导引。该方法提高了飞行器对目标攻击的准确性。
基于饱和平滑变换比例积分前置导引攻击目标方法

[发明专利]一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法-CN202011002503.4有效
发明人：雷军委;王瑞奇;李恒;晋玉强;李辉;于进勇 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用定常与时变前置角相结合的飞行器前置导引方法，其特点在于采用导引头测量视线角速率并积分得到视线角信号，然后将视线角信号进行非线性变换得到时变前置角信号，在通过给定时刻的视线角信号得到定常前置角信号，其次把飞行器偏航角信号分别与视线角信号、时变前置角信号、定常前置角信号进行比较得到三类误差信号，再把三类误差信号进行非线性抗饱和变换，最后对上述三类误差信号与非线性抗饱和信号进行综合并积分得到最终的导引律，引导飞行器偏航角变化从而精确命中目标。该方法的优点在于通过巧妙设计时变前置角，动态地微调飞行器末端的姿态，从而提供更精确的导引精度。
一种采用前置相结合飞行器导引方法

[发明专利]一种不依赖转台的微机电惯性测量单元标定补偿方法-CN202210423485.X在审
发明人：鹿珂珂;王超;晋玉强;吴俊峰;钱峰;陈洁;王雅平;刘登攀 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种不依赖转台的微机电惯性测量单元标定补偿方法，步骤包括：1)确定待标定补偿的微机电惯性测量单元及其补偿参数；2)按照特定方式采集微机电惯性测量单元测量数据，采用优化算法对数据进行分析处理，得到确定性系统误差参数；3)采用Allan方差方法分析确定微机电惯性测量单元的随机误差参数；4)根据系统误差参数和随机误差参数，结合单目相机实时补偿微机电惯性测量单元的零偏。本发明基于视觉和微机电惯性测量单元融合的非线性优化方法，在分析确定微机电惯性测量单元系统误差和随机误差基础上，在线实时标定微机电惯性测量单元的零偏，有效提高微机电惯性测量单元导航定位精度。
一种不依赖转台微机惯性测量单元标定补偿方法

[发明专利]一种采用滑模与切换控制实现飞行器攻角跟踪的方法-CN202011003345.4有效
发明人：雷军委;李恒;晋玉强;王瑞奇;李辉;于进勇 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种采用滑模与切换控制实现飞行器攻角跟踪的方法，属于飞行器控制领域。首先根据攻角与攻角指令形成攻角误差信号，然后进行积分与俯仰角速率信号铰链，组成新颖的非线性滑模信号。在此基础上设计等效滑模控制项与非线性负反馈信号，并根据系统不确定性构成设计系统不确定性自适应估计项，通过叠加组成滑模控制综合信号，并通过自适应律构造切换辅助项，构成俯仰舵偏角期望信号，最终通过舵偏角误差信号形成反馈取得舵系统，实现飞行器攻角的给定信号跟踪。该方法的优点在于通过自适应滑模与切换辅助控制，能够快速实现参数的突变扰动，从而使得整个方法具有很好的鲁棒性。
一种采用切换控制实现飞行器跟踪方法

[发明专利]采用姿态角测量的飞行器积分比例导引攻击机动目标的方法-CN201911107385.0有效
发明人：王瑞奇;雷军委;肖支才;晋玉强;李恒;陈育良;马培蓓;李静 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种采用姿态角测量的飞行器积分比例导引攻击机动目标的方法，属于飞行器制导技术领域，该方法包括以下步骤：对飞行器的姿态角以及飞行器相对于机动目标运动的视线角速率进行测量；根据所述视线角速率构建视线角信号，并根据所述视线角信号构建积分型导引律；将所述积分型导引律的输出信号作为所述飞行器的期望航向角，使得姿态角能够稳定的对期望航向角进行跟踪，完成对所述机动目标的攻击。该方法解决了现有技术中由于比例导引规律末段指令偏大，进而导致脱靶量过大的问题，使得飞行器可以准确的攻击机动目标。
采用姿态测量飞行器积分比例导引攻击机动目标方法

[发明专利]用于高频信号连接的路径搜索方法-CN202110327275.6有效
发明人：牛双诚;晋玉强;寇昆湖;文天柱 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F30/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高频信号连接的路径搜索方法，属于信息技术领域。该用于高频信号连接的路径搜索方法，该路径搜索方法包括以下步骤：将自动测试系统中开关系统内的每一个继电器均设置为一个节点，并在开关数据库中建立对应的继电器信息数据集；通过资源管理引擎读取该对应的继电器信息数据集中的继电器的针脚数据集、源端口数据集、目标端口数据集和针脚信号衰减数据集；通过该资源管理引擎根据该继电器的针脚数据集、源端口数据集、目标端口数据集和针脚信号衰减数据集计算获得源端口与目标端口之间的最低开销路径；通过该资源管理引擎调用开关系统驱动程序改变该最低开销路径中的每一个继电器的连接状态以形成连通的信号回路。
用于高频信号连接路径搜索方法

[发明专利]基于非线性转换的前置导引与姿态稳定匹配制导的方法-CN201911108718.1有效
发明人：李恒;雷军委;肖支才;晋玉强;王瑞奇;陈育良;马培蓓;李静 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于非线性转换的前置导引与姿态稳定匹配制导的方法，属于飞行器制导技术领域，该方法包括以下步骤：对飞行器相对目标运动的视线角速率进行测量，并对飞行器的偏航角以及偏航角速率进行测量；根据视线角速率构建视线角信号，并根据视线角信号以及偏航角构造方位误差信号以及前置角误差信号；根据方位误差信号构造限幅非线性信号，并根据限幅非线性信号以及前置角误差信号构建前置导引律；根据前置导引律构建姿态稳定的输出信号，并根据姿态稳定的输出信号得到飞行器的期望航向角，使得偏航角能够稳定的对期望航向角进行跟踪。该方法解决了导引律输出快速增大而导弹脱靶量过大的问题。
基于非线性转换前置导引姿态稳定匹配制导方法

[发明专利]一种以过载与角速度为外回路的飞行器过载跟踪方法-CN202010153260.8有效
发明人：雷军委;马培蓓;孟蕾;闫石;宫俪铭;王玲玲;晋玉强 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是关于一种以过载与角速度为外回路的飞行器过载跟踪方法，属于飞行器控制技术领域。其特点在于采用加速度计测量飞行器实际过载，与过载指令比较得到过载误差，同时以陀螺仪测量偏航角速率，并进行非线性变换，作为过载外回路的两路阻尼信号；然后以过载误差的积分与非线性积分信号提供两路积分信号。最终综合比例信号，两路积分信号以及两路微分信号构成过载误差外环信号。再对外环信号进行积分与非线性积分、叠加偏航角速率信号，构成过载内环指令驱动飞行器的姿态稳定回路，从而实现侧向过载指令跟踪的控制目标。该方法可以在保留传统姿态回路的基础上实现过载控制。
一种过载角速度回路飞行器跟踪方法

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