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[实用新型]双舵轮底盘及全向AGV叉车-CN201920737948.3有效
发明人：刘鹏;张贻弓;沈长鹏;吴耀华;张小艺;蒋霞 -专利权人：山东洛杰斯特物流科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双舵轮底盘及全向AGV叉车，涉及AGV技术领域，双舵轮底盘包括底盘本体、两个舵轮、两个万向轮以及四组弹性组件；四组组弹性组件分设在底盘本体的四角位置，四组组弹性组件的上端分别与底盘本体固定连接，两个舵轮和两个万向轮分别与四组弹性组件的下端固定连接，两个舵轮与两个万向轮呈对角设置。缓解了现有技术中的叉车载重能力差且容易导致舵轮和万向轮以及两者与底盘连接处变形损坏的技术问题。
舵轮弹性组件万向轮底盘本体底盘叉车本实用新型变形损坏对角设置四角位置载重能力上端全向下端缓解

[实用新型]一种自适应平衡减震舵轮装置-CN202120420103.9有效
发明人：肖祖发;叶宋;张坤鹏;华宏伟;殷章校 -专利权人：湖北三丰机器人有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种自适应平衡减震舵轮装置，包括舵轮安装板，舵轮安装板底部装有舵轮组件，所述舵轮安装板顶部装有至少一组弹簧减振机构，每组弹簧减振机构包括两个与舵轮安装板固定连接的底座，两个底座顶部各铰接有一根连杆
一种自适应平衡减震舵轮装置

[实用新型]具有隐藏式操舵结构的赛艇-CN201020557414.1有效
发明人：方志成 -专利权人：富阳市方舟船艇有限公司
申请日： 2010-10-12 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： B63H25/10 文献下载
摘要：该赛艇包括舵绳和舵轮，所述舵轮位于赛艇船尾的内腔中，舵绳经通孔进入所述船尾的内腔中并连接至舵轮。在将操舵结构的主要部件隐藏在艇尾的内腔空间后，能在最大程度上减小操舵结构受损的可能性，并可减少风的阻力。同时，手孔的设置便于舵轮的调整和维护，手孔盖可避免艇尾进水，保护舵轮等免受水渍影响，延长使用寿命。
具有隐藏操舵结构赛艇

[实用新型]一种高强度的舵轮支架及卧式舵轮总成-CN201921268639.2有效
发明人：朱忠;董尚晖 -专利权人：广州市中立智能装备科技有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高强度的舵轮支架及卧式舵轮总成，高强度的舵轮支架包括基板，所述基板的底部垂直连接有耳板，所述基板底部设有弧形的凹槽部，所述基板底部在远离耳板的一端切割有倾斜部；所述基板与耳板一体式设置基板底部的凹槽部用于容置AGV驱动轮，可减小耳板的垂直高度，降低舵轮支架的重心可确保舵轮驱动总成运动的稳定性；倾斜部使基板的顶部和底部形成一个加强筋作用，增强基板承载远离耳板的负荷的能力，使分布在基板远离耳板一端的载荷难以压断基板；倒角一方面减小舵轮总成在运动中与障碍物的接触面积，另一方面，在舵轮支架与障碍物碰撞时，倒角其缓冲扶正作用，纠正被障碍物阻挡停止的路线，确保舵轮总成持续工作。
一种强度舵轮支架卧式总成

[发明专利]AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮-CN201811168568.9在审
发明人：王焜;邵健锋;肖健 -专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮，包括安装底板、导向环、活动件和弹簧，导向环设置于安装底板的一侧，活动件套接于导向环，活动件可沿导向环的轴向做往复运动，活动件面向安装底板一侧设有至少一个弹簧槽本发明的有益效果在于：提供了一种利用弹簧将舵轮向下压的装置，该装置结构简单，可靠性高，能够在AGV在通过不平整路段时，保证舵轮与地面的贴合度，降低了因路面不平舵轮悬空而打滑导致AGV失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制AGV舵轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了舵轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。
舵轮导向环活动件安装底板弹簧稳定装置弹簧槽平整路段调整弹簧方向偏转装置结构安装板贴合度向下压抖动打滑套接位件轴向不平悬空失控概率保证

[发明专利]同侧双舵轮驱动 AGV的同步控制系统及方法-CN202011242595.3在审
发明人：王平;刘记忠;潘永平;沈雪琪;高志元;雷修才;苏超锋 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明提供一种同侧双舵轮驱动AGV的同步控制系统及方法，包括：AGV，其上设有控制器、两个驱动器、两个舵轮，所述控制器控制两个驱动器，两个驱动器分别驱动两个舵轮，带动AGV行驶；所述AGV上还设有扭矩检测器，检测两个舵轮驱动电机的实际扭矩反馈给所述控制器；所述控制器根据所述两个舵轮驱动电机的实际扭矩的差值，进行闭环控制，实时调整两个舵轮的速度设定值。因为控制器根据扭矩检测器反馈的两个舵轮驱动电机的实际扭矩，计算出差值，进而实时调整两个驱动器的速度设定值。
舵轮驱动 agv 同步控制系统方法

[发明专利]一种AVG输送装置-CN202010114444.3在审
发明人：陈琦;刘兵;袁飞虎;余小波;曾杰;唐欧;胡声明;谢宇鑫;刘峰;李雅仙;张智杰;欧亚民;徐佳聪 -专利权人：株洲中车特种装备科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B60P3/075 文献下载
摘要：本发明提供一种AVG输送装置，包括车体、舵轮安装组件及抱轮机构，车体包括第一车架、第二车架及连接架，舵轮安装组件包括分别与第一车架和第二车架对应设置的舵轮单件，舵轮单件包括底座、缓冲连接件、舵轮及转向机构应用本发明技术方案，效果是：整体结构精简，通过舵轮安装组件的设计，便于整个AVG输送装置进行行走输送；抱轮机构的设计，便于对车辆进行抱紧和带动抱紧车辆后的抱轮单件进行适应性升降，再结合舵轮单件的设计，实现车辆自动过安检
一种 avg 输送装置

[发明专利]一种舵轮辅助安装设备-CN202110474831.2在审
发明人：王鑫;刘志高;卢振伟;周宇翔;陈帅 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械技术领域，公开一种舵轮辅助安装设备，该舵轮辅助安装设备包括：安装板；两个侧向支撑机构，沿Y方向相对设置，侧向支撑机构包括支撑板、连接板和两个绕X方向转动设置的第一任停阻尼铰链，支撑板用于从侧面支撑舵轮，第一任停阻尼铰链能够在任意角度悬停并提供支撑力，支撑板与连接板通过其中一个第一任停阻尼铰链铰接，连接板通过另一个第一任停阻尼铰链与安装板铰接；以及滑板，滑板沿Y方向滑动设置于安装板上，用于从底部支撑舵轮本发明提供的舵轮辅助安装设备能够灵活调整支撑板的位置和角度以及底板的位置，以适应舵轮的尺寸和位置进行无级调节，从而对处于竖直状态的舵轮提供快速可靠的支撑。
一种舵轮辅助安装设备

[发明专利]一种双舵轮磁导航AGV纠偏方法及装置-CN202011476234.5有效
发明人：陈胜利;郭磊;刘江波;刘玉平;王彬 -专利权人：北京航星机器制造有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双舵轮磁导航AGV纠偏方法及装置，其中，该方法包括：在双舵轮磁导航AGV直行或转弯时，分别以前磁条传感器、后磁条传感器各自中心为参考点，实时保持前、后磁条传感器中心均在磁条上；分别依据前磁条传感器的返回值计算前磁条传感器中心与磁条的第一偏差，依据后磁条传感器的返回值计算后磁条传感器中心与磁条的第二偏差；依据第一偏差、第二偏差，进行直行纠偏；在双舵轮磁导航AGV横移时，根据左右两个磁条传感器数值，分别设定两个舵轮的驱动速度；根据双舵轮磁导航AGV车体中心与磁条的偏差，设定两个舵轮的转向角，以进行横移纠偏。本发明公开的方法，能够使双舵轮磁导航AGV稳定，准确的沿磁条运行。
一种舵轮导航 agv 纠偏方法装置

[实用新型]由舵轮驱动装置驱动的新型全向轨道运输车-CN201720808311.X有效
发明人：陈法林 -专利权人：广州智轮科技有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种由舵轮驱动装置驱动的新型全向轨道运输车，它包括十字交叉型轨道系统、车架、轨道轮总成和舵轮驱动总成，十字交叉型轨道系统用于为轨道运输车进行全向行驶提供结构基础，十字交叉型轨道系统包括驱动轮滚动平台、至少两根X向轨道、以及至少两根Y向轨道，车架滚动安装在驱动轮滚动平台上，轨道轮总成用于实现轨道运输车分别沿X向轨道、Y向轨道行走，舵轮驱动总成包括悬架结构和舵轮驱动装置，舵轮驱动装置通过悬架结构安装在车架的底部，舵轮驱动装置用于驱动轨道运输车沿X/Y向轨道行驶。本实用新型可实现轨道运输车以舵轮驱动装置为驱动、以无动力且可收放的X/Y向行走轮为滚动支撑，沿X/Y轴方向行驶，结构简单、操控灵活。
舵轮驱动装置新型全向轨道运输车

[实用新型]AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮-CN201821630864.1有效
发明人：王焜;邵健锋;肖健 -专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮，包括安装底板、导向环、活动件和弹簧，导向环设置于安装底板的一侧，活动件套接于导向环，活动件可沿导向环的轴向做往复运动，活动件面向安装底板一侧设有至少一个弹簧槽本实用新型的有益效果在于：提供了一种利用弹簧将舵轮向下压的装置，该装置结构简单，可靠性高，能够在AGV在通过不平整路段时，保证舵轮与地面的贴合度，降低了因路面不平舵轮悬空而打滑导致AGV失控的概率，该装置还能够调整弹簧弹力的大小以适应不同路面情况，同时可限制AGV舵轮安装底板和活动件的相对转动，杜绝了舵轮在通过不平整路段时因抖动发生方向偏转的情况。
舵轮导向环活动件安装底板弹簧本实用新型稳定装置弹簧槽平整路段调整弹簧方向偏转装置结构安装板贴合度向下压抖动打滑套接位件轴向不平悬空失控概率保证

[实用新型]一种AVG输送装置-CN202020204045.1有效
发明人：陈琦;刘兵;袁飞虎;余小波;曾杰;唐欧;胡声明;谢宇鑫;刘峰;李雅仙;张智杰;欧亚民;徐佳聪 -专利权人：株洲中车特种装备科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B60P3/075 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AVG输送装置，包括车体、舵轮安装组件及抱轮机构，车体包括第一车架、第二车架及连接架，舵轮安装组件包括分别与第一车架和第二车架对应设置的舵轮单件，舵轮单件包括底座、缓冲连接件、舵轮及转向机构应用本实用新型技术方案，效果是：整体结构精简，通过舵轮安装组件的设计，便于整个AVG输送装置进行行走输送；抱轮机构的设计，便于对车辆进行抱紧和带动抱紧车辆后的抱轮单件进行适应性升降，再结合舵轮单件的设计
一种 avg 输送装置

[实用新型]智能AGV搬运小车及其小车搬运行走机构-CN201922262500.3有效
发明人：彭旭东;刘进 -专利权人：湖北威钺智能科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能AGV搬运小车及其小车搬运行走机构，该AGV搬运小车包括小车本体、电控系统及小车搬运行走机构；小车本体包括边框和隔板；该小车搬运行走机构采用双舵轮行走机构，双舵轮行走机构由一对分别对称设置于隔板底侧的舵轮行走机构组成；电控系统包括PLC控制器、辅助互联控制器和舵轮控制器；PLC控制器通过通信线与辅助互联控制器电连接；辅助互联控制器通过通信线与舵轮控制器电连接；每个舵轮行走机构包括转向从动齿轮、舵轮、行走电机、转向电机
智能 agv 搬运小车及其行走机构

[实用新型]同侧双舵轮驱动AGV的同步控制单元-CN202022570146.3有效
发明人：王平;刘记忠;潘永平;沈雪琪;高志元;雷修才;苏超锋 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种同侧双舵轮驱动AGV的同步控制单元，包括：AGV，其上设有控制器、两个驱动器、两个舵轮，所述控制器控制两个驱动器，两个驱动器分别驱动两个舵轮，带动AGV行驶；所述AGV上还设有扭矩检测器，检测两个舵轮驱动电机的实际扭矩反馈给所述控制器；所述控制器根据所述两个舵轮驱动电机的实际扭矩的差值，进行闭环控制，实时调整两个舵轮的速度设定值。因为控制器根据扭矩检测器反馈的两个舵轮驱动电机的实际扭矩，计算出差值，进而实时调整两个驱动器的速度设定值。
舵轮驱动 agv 同步控制单元

[实用新型]一种承载式AMR车体-CN202123126494.2有效
发明人：蒋志经;方海欧;蒋伟;陈朝怡;黎振桂;黄清敏 -专利权人：柳州赛克科技发展有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：所述承载式AMR车体包括安装料架、盖板、舵轮和万向轮，所述安装料架的上表面扣合有盖板，所述安装料架的下表面的两个边角均固定安装有舵轮，并且舵轮内上安装有行走驱动器和转向驱动器。本实用新型提供一种承载式AMR车体，采用双舵轮驱动，每个舵轮使用独立的行走驱动器和转向驱动器，使得AMR能实现原地旋转和横向平移的动作，极大提升了AMR行走功能性，且舵轮采用中心对称布局，在万向轮的辅助支撑下，结合低重心的车体设计可以适应更为复杂的路况，保证舵轮与地面之间的附着，在保证强度的情况下，采用分装式盖板，保证强度的同时便于后期维护调试。
一种承载 amr 车体