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[实用新型]一种舵轮减震机构-CN202020970429.4有效
发明人：钱灏 -专利权人：苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵轮减震机构，包括舵轮安装板，与所述舵轮安装板相连的舵轮总成，与所述舵轮安装板平行设置的固定板，在所述舵轮安装板与所述固定板间设置有导向机构与多组减震机构；每组所述减震机构包括相对设置的减震弹簧，所述减震弹簧一端与所述固定板相抵，所述减震弹簧另一端贯穿所述舵轮安装板后与底板相抵。该舵轮减震机构结构简单，紧凑，通过使用该减震机构，可确保舵轮与地面的紧密接触，保证力的持续输出。
一种舵轮减震机构

[发明专利]一种舵轮驱动装置-CN201810029382.9在审
发明人：周全;郑明亮 -专利权人：深圳市功夫机器人有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明属于舵轮技术领域，提供了一种舵轮驱动装置，包括用于驱动舵轮转向的转向机构、舵轮连接机构和用于获取转向机构的转向角度的转向角度获取机构，转向机构包括转向电机、与转向电机连接的电机齿轮以及与舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，电机齿轮与舵轮齿轮啮合，转向角度获取机构包括用于与舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录齿轮组件转向角度的绝对式编码器，绝对式编码器与齿轮组件连接；通过转向角度获取机构的齿轮组件与舵轮齿轮啮合，当绝对式编码器记录齿轮组件的转向角度时，可以根据齿轮组件与舵轮齿轮之间的传动比来获得舵轮齿轮的转向角度，从而可实时获取舵轮的转向角度，且采用绝对式编码器记录转向角度的准确度更高。
舵轮齿轮组件绝对式编码器齿轮啮合获取机构转向机构齿轮电机齿轮连接机构驱动装置转向电机记录实时获取准确度传动驱动

[实用新型]一种舵轮驱动装置-CN201820051297.8有效
发明人：周全;郑明亮 -专利权人：深圳市功夫机器人有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型属于舵轮技术领域，提供了一种舵轮驱动装置，包括用于驱动舵轮转向的转向机构、舵轮连接机构和用于获取转向机构的转向角度的转向角度获取机构，转向机构包括转向电机、与转向电机连接的电机齿轮以及与舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，电机齿轮与舵轮齿轮啮合，转向角度获取机构包括用于与舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录齿轮组件转向角度的绝对式编码器，绝对式编码器与齿轮组件连接；通过转向角度获取机构的齿轮组件与舵轮齿轮啮合，当绝对式编码器记录齿轮组件的转向角度时，可以根据齿轮组件与舵轮齿轮之间的传动比来获得舵轮齿轮的转向角度，从而可实时获取舵轮的转向角度，且采用绝对式编码器记录转向角度的准确度更高。
舵轮齿轮组件绝对式编码器齿轮啮合获取机构转向机构齿轮电机齿轮连接机构驱动装置转向电机记录本实用新型实时获取准确度传动驱动

[实用新型]一种舵轮机构及应用其的搬运机器人-CN202222791009.1有效
发明人：陈渝阳;张宇浩;许峰榕;刘李正;刘朝 -专利权人：香港智能建造研发中心有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型属于涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种舵轮机构及应用其的搬运机器人，该舵轮机构，包括舵轮、移动组件、旋转组件及悬挂组件，所述的舵轮装设在所述的悬挂组件上，所述的移动组件带动所述的舵轮进行移动，所述的旋转组件带动所述的舵轮转动。在使用时，通过移动组件及旋转组件对舵轮进行转换操作。而需要更换舵轮时，可通过拆卸悬挂组件，将舵轮进行更换；与现有相比，本新型，不仅可方便更换舵轮，且集成减震，大负载于一体，显著提升舵轮普适性，使其适用于多场景下的工况。另外，其是通过减速机穿过轮子中心的特殊设计方法，有效减小舵轮的回转半径，提高移动地盘户外运动表现。
一种舵轮机构应用搬运机器人

[发明专利]一种AGV牵引小车-CN201810894449.5在审
发明人：颜炳姜;林一松;王敏 -专利权人：深圳市科益展自动化有限公司;汇专科技集团股份有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV牵引小车，包括车体及设置在车体下部的若干车轮及用于导向和驱动的舵轮机构，舵轮机构包括舵轮座及设置在舵轮座上的舵轮，舵轮座的上方为连接平台，连接平台通过转轴与车体铰接，车体上还设有可伸缩的提升杆，提升杆的一端与连接平台的铰接，此AGV牵引小车，舵轮机构通过转轴与车体铰接，当舵轮发生故障无法转动时，可通过调节提升杆进而调节舵轮的高度，提升舵轮使其不接触地面，从而规避了舵轮与地面的摩擦，工作人员即可轻松推动车体
舵轮车体连接平台牵引小车提升杆铰接转轴车轮引导发生故障工作区域可伸缩的物流技术不接触转动车轮摩擦驱动诊断维护

[实用新型]一种AGV牵引小车-CN201821271529.7有效
发明人：颜炳姜;林一松;王敏 -专利权人：深圳市科益展自动化有限公司;汇专科技集团股份有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV牵引小车，包括车体及设置在车体下部的若干车轮及用于导向和驱动的舵轮机构，舵轮机构包括舵轮座及设置在舵轮座上的舵轮，舵轮座的上方为连接平台，连接平台通过转轴与车体铰接，车体上还设有可伸缩的提升杆，提升杆的一端与连接平台的铰接，此AGV牵引小车，舵轮机构通过转轴与车体铰接，当舵轮发生故障无法转动时，可通过调节提升杆进而调节舵轮的高度，提升舵轮使其不接触地面，从而规避了舵轮与地面的摩擦，工作人员即可轻松推动车体
舵轮车体连接平台牵引小车提升杆铰接转轴本实用新型车轮引导发生故障工作区域可伸缩的物流技术不接触转动车轮摩擦驱动诊断维护

[实用新型]AGV车舵轮减震机构-CN202223066979.1有效
发明人：金奇志 -专利权人：上海金步机械科技发展有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV车舵轮减震机构，包括：舵轮安装板，所述舵轮安装板上固定安装有舵轮及舵轮传动机构；固定板，所述固定板与AGV车的车体固定；复数个弹簧导柱，复数个所述弹簧导柱垂直于所述舵轮安装板，下端部与所述舵轮安装板直接或间接的固定，所述弹簧导柱的上端部通过一固定于所述固定板的连接头与所述固定板活动连接，所述舵轮水平受力时，所述舵轮带动所述舵轮安装板发生位移、偏转，所述弹簧导柱的所述上端部相对所述连接头旋转。由于弹簧导柱的上端部与固定板是活动连接，当舵轮水平受力时，弹簧导柱发生偏转，不会发生如现有技术中那样的弹簧与其他部分发生干涉的问题。
agv 舵轮减震机构

[发明专利]一种轮式移动机器人的参数校正方法-CN202010413081.3在审
发明人：鲁聪达;姚富林;张征;彭翔;周圣云;蔡颖杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本发明涉及轮式移动机器人导引技术领域，尤其是一种轮式移动机器人的参数校正方法，参数校正过程包括如下步骤：(1)首先选定校准场所的任意一个位置为原点，建立世界坐标系，然后以轮式移动机器人的参考点作为原点建立机器人坐标系；(2)驱动机器人在校准场地移动，在运动时收集舵轮运动信息以及传感器的检测信息；(3)根据收集的收据分别计算编码器里程计信息和传感器里程计信息；(4)根据刚体运动学约束，利用里程计信息分别求解内部参数和外部参数
一种轮式移动机器人参数校正方法

[外观设计]舵轮式八卦世纪钟-CN01312222.3无效
发明人：王文起 -专利权人：王文起
申请日： 2001-03-16 - 公布日： 2001-11-07 - 主分类号： 10-01-C0471 文献下载
摘要：省略其它视图。
舵轮八卦世纪

[发明专利]一种三舵轮控制算法-CN202110151959.5在审
发明人：李蜜;陈检 -专利权人：浙江亿控自动化设备有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种三舵轮控制算法，用于控制电动遥控三轮车的车体沿着指定的路径行驶，车体的底盘形状为等边三角形，等边三角形的每个端点位置安装一个舵轮，分别为第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮，舵轮为行走和转向一体结构，控制算法包括向心行运动模型、斜行运动模型以及原地旋转模型，向心行运动模型用于实现车体沿着直线行走，斜行运动模型用于实现车体沿着斜线行走，原地旋转模型用于调整车体的行驶角度；本发明通过改变第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮的行走速度和转向角度，以实现车体的全向运动，并且在车体的运动过程中，通过物理数学方程式，实现第一舵轮、第二舵轮以及第三舵轮在刚性连接下的互协互助工作。
一种舵轮控制算法

[发明专利]一种独立自适应舵轮结构-CN202210408395.3在审
发明人：刘银华;陈柏帆 -专利权人：青岛大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种独立自适应舵轮结构，包括：舵轮安装座；舵轮，转动安装在舵轮安装座上，所述舵轮安装座上设有用于驱动舵轮转动的独立驱动机构；转向安装座，所述舵轮安装座通过舵向驱动机构连接所述转向安装座，所述舵向驱动机构用于驱动舵轮安装座转动；减震安装组件，用于将转向安装座后安装后进行减震，本发明内容的有益效果在于：每个舵轮机构装有独立驱动机构、舵向驱动机构和减震安装组件，便于拆装，使用灵活，可实现机器在颠簸路段能平稳行走
一种独立自适应舵轮结构

[发明专利]一种用于搬运重型线缆盘的设备-CN202010360645.1有效
发明人：刘鹏;王蔚成;岳承涛;宋韬 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于搬运重型线缆盘的设备，其特征在于，包括主体框架，主体框架底部的左、右两侧分别设有两组舵轮，定义为左侧舵轮组及右侧舵轮组，左侧舵轮组由N个舵轮组成，N≥2，右侧舵轮组由M个舵轮组成，M≥2，每个舵轮均可绕Z向轴线自由旋转，且每个舵轮由独立的驱动单元驱动。
一种用于搬运重型线缆设备

[实用新型]用于搬运重型线缆盘的设备-CN202020699582.8有效
发明人：刘鹏;王蔚成;岳承涛;宋韬 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于搬运重型线缆盘的设备，其特征在于，包括主体框架，主体框架底部的左、右两侧分别设有两组舵轮，定义为左侧舵轮组及右侧舵轮组，左侧舵轮组由N个舵轮组成，N≥2，右侧舵轮组由M个舵轮组成，M≥2，每个舵轮均可绕Z向轴线自由旋转，且每个舵轮由独立的驱动单元驱动。
用于搬运重型线缆设备

[发明专利]一种AGV弹性驱动装置-CN202111562786.2在审
发明人：刘彬;卜凡;王启龙;曹泰程;冯江;梅森 -专利权人：杭叉集团股份有限公司;浙江杭叉智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV弹性驱动装置，包括车架和舵轮，还包括舵轮安装座、弹簧螺杆、增压弹簧以及锁紧螺母，舵轮安装于舵轮安装座的下方，舵轮安装座的一侧与车架可转动连接，且舵轮安装座的另一侧设有水平向外延伸的安装板；若干个弹簧螺杆穿过安装板与车架固定连接；增压弹簧用于增加舵轮的压力，若干个增压弹簧分别套设于弹簧螺杆，且增压弹簧位于安装板上方；锁紧螺母用于压缩并限制增压弹簧，若干个锁紧螺母分别安装于增压弹簧上方。本申请通过将舵轮安装座与舵轮形成杠杆，增压弹簧设于侧部，通过杠杆力增大增压弹簧单独作用于舵轮时舵轮所受的下压力，从而保证增压弹簧提供足够的下压力。
一种 agv 弹性驱动装置

[发明专利]一种柔性高效复合作业机器人-CN202310582364.4在审
发明人：贺喜;宋文霞;袁明;鲁同双 -专利权人：广东爱吉尔机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及复合作业机器人技术领域，具体涉及一种柔性高效复合作业机器人，包括移动底盘和作业机组，移动底盘包括作业安装台、移动支架、万向轮和舵轮悬挂机构，舵轮悬挂机构具有舵轮本体和用于驱动舵轮本体转动的转动驱动组件，舵轮本体为安装有轮毂电机的驱动轮，在移动支架底部安装舵轮悬挂机构和万向轮相互配合，其利用转动驱动组件驱动舵轮本体旋转，实现舵轮悬挂机构的原地旋转，且舵轮悬挂机构的舵轮本体为安装有轮毂电机的驱动轮，实现了舵轮悬挂机构的前进
一种柔性高效复合作业机器人