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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种全向移动机器人的舵轮悬挂结构-CN202210341620.6有效
发明人：陈娟;隗靖昆;付永领 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60G11/10 文献下载
摘要：一种全向移动机器人的舵轮悬挂结构，包括舵轮连接环、多个板簧连接梁和底盘安装部组成，为一体化板状结构，舵轮连接环与舵轮相连接，底盘安装部与机器人底盘相连接，板簧连接梁连接舵轮连接环和底盘安装部，并作为悬挂产生形变的主要部件该悬挂结构简单、方便安装，质量轻、占用空间少，与舵轮装配的一体化程度高；该悬挂在受力产生变形时，弱化径向受力，仅有竖直方向上的位移和受力，进而保证底盘的操纵性能。
一种全向移动机器人舵轮悬挂结构

[发明专利]舵轮及使用该舵轮的AGV-CN201810576418.5在审
发明人：袁志勇;郭俊逸 -专利权人：江苏驰众智能装备制造有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种舵轮及使用该舵轮的AGV。所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在动力轮架(8)底部的行走机构，动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为前面所述的舵轮。
舵轮套筒部柱形弹簧动力轮法兰盘轴承车架嵌套定位凸台环形轴套套筒部位行走机构依次连接定位凸导柱法兰柱形开口

[发明专利]一种电动舵轮转向机构-CN201610907082.7在审
发明人：姚运忠 -专利权人：广州史可威动漫科技有限公司
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵轮转向机构，包括驱动电机、舵轮安装支架、车架总成、转向减速箱、控制箱和电池组，所述车架总成的顶部固定安装舵轮安装支架，舵轮的轮架通过转轴和轴承组件连接在舵轮安装支架的底部，所述舵轮安装支架上固定连接转向减速箱，且转向减速箱的输出轴通过联轴器连接舵轮轮架上的转轴端部，转向减速箱的输入端通过联轴器连接驱动电机的输出轴，该驱动电机的壳体固定连接在转向减速箱的箱壁上。
一种电动舵轮转向机构

[发明专利]AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车-CN202111597031.6在审
发明人：关志骢;李丹;苏毅宾 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车，包括车架连接部、舵轮安装部和弹性组件，车架连接部与舵轮安装部之间设有用于导引两者轴向运动的导引结构，弹性组件设置在车架连接部下侧与舵轮安装部上侧之间，以使车架连接部通过弹性组件对舵轮安装部施以向下的压力，还包括缓冲调节结构。本发明的AGV舵轮浮动减震机构通过缓冲调节结构产生的弹力与其下降时产生的多余弹力相抵消，从而避免空载时弹性组件产生的反弹力把AGV车体顶起的风险，有利于降低AGV车重，减缓AGV的电量消耗和提高AGV的机动性能本发明的方法由于应用了上述AGV舵轮浮动减震机构，因此，具有上述方案的所有优点。
agv 舵轮浮动减震机构小车

[发明专利]一种控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111598215.4在审
发明人：刘方圆;邵唱;韩亮 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：该方法包括：获取所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据；根据所述梯形结构四舵轮的参数信息和车辆的运行数据确定每个舵轮的旋转角度和每个舵轮的线速度；根据所述每个舵轮的旋转角度和所述每个舵轮的线速度对所述梯形结构四舵轮进行控制
一种控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种适用于舵轮测试的台架机构及其系统-CN202010412451.1有效
发明人：王鑫;白文宝;蒲海生 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于舵轮测试的台架机构及其系统。台架机构包括：固定座，导电连接部，电源，至少一个载重平台，连接在载重平台与固定座之间的约束臂组件，以及设置在载重平台上的舵轮连接部。固定座包括连接部和固定部，该固定部用于固定在测试场地，该连接部连接约束臂组件；导电连接部设置在固定座上，且分别与被测试舵轮和电源电连接；电源用于向被测试舵轮进行供电；载重平台包括多个配重块；约束臂组件用于对载重平台进行约束，其中约束臂组件可绕所述连接部的中心轴旋转；舵轮连接部用于对被测试舵轮进行拆装更换。通过采用对称式约束机构及能够承载舵轮额定载荷的两个平台，结构简单、成本低。
一种适用于舵轮测试台架机构及其系统

[发明专利]面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法和系统-CN202110311809.6有效
发明人：孙丙宇;陈析;钱伟;任雪林;孙磊;王海雷;孙璞 -专利权人：合肥中科蓝睿科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法，适用于包括两个舵轮和两个随动轮的AGV小车，两个舵轮和两个随动轮布置在同一矩形的四个角点上，且两个舵轮呈对角线布置；所述方法通过运动解耦，以获取小车前舵轮的舵向角θf和线速度Vf以及小车后舵轮的舵向角θb和线速度Vb<本发明提出的一种面向智能仓储的全向重载AGV运动控制方法，适用于基于对角分布式舵轮运动学模型，可以极大程度的解决由于舵轮悬空、打滑造成的行驶障碍问题，满足智能仓储实际使用需求。
面向智能仓储全向重载 agv 运动控制方法系统

[发明专利]AGV轨迹跟随方法、装置及处理设备-CN202011045268.9有效
发明人：曹杰华 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取AGV的激光导航器采集的AGV在当前时刻的行驶状态信息；获取AGV的转向编码器采集的当前时刻的舵轮角度；根据行驶状态信息和AGV的预设目标轨迹，确定AGV的行驶状态偏差；根据行驶状态偏差和当前时刻的舵轮角度，得到未来输出序列，未来输出序列包括：控制时域内各控制时间点的舵轮角度的控制增量；根据当前时刻的舵轮角度，以及未来输出序列，对各控制时间点的舵轮角度进行调整。将行驶状态信息和舵轮角度作为状态量、将舵轮角度作为控制量，降低了硬件成本和反应延迟，减小了运算量和运算压力，提高了处理效率。
agv 轨迹跟随方法装置处理设备

[发明专利]用于电子游戏设备中的舵轮型信号输入装置-CN200710103885.8无效
发明人：黄新维;季承远 -专利权人：鈊象电子股份有限公司
申请日： 2007-05-17 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： A63F13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种利用于电子游戏设备中的舵轮型信号输入装置，转动该舵轮型信号输入装置产生方向信号以传送给电子游戏设备，舵轮型信号输入装置包含复数个辐射状分布设置的舵轮棒，舵轮棒的末端设置有按钮，按钮用以产生功能信号以传送给电子游戏设备通过本发明的舵轮型信号输入装置，在电子游戏设备中控制与船相关电子游戏内容，通过舵轮型信号输入装置外观、操作的真实感以及方便的操控性，令使用者能对此等与船相关的电子游戏深深着迷，也进而能促进电子游戏设备市场的蓬勃发展
用于电子游戏设备中的舵轮信号输入装置

[实用新型]一种船用操舵仪的舵轮装置-CN201420666755.0有效
发明人：刁培腾 -专利权人：九江中船仪表有限责任公司(四四一厂)
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B63H25/08 文献下载
摘要：一种船用操舵仪的舵轮装置，包括舵轮，所述舵轮安装在刻度盘上，舵轮输出端连接步进电机，用键槽加以定位，步进电机的另一端转轴与棘轮和联轴节连接，联轴节的另一端连接传感器，传感器把舵轮转动的角度输出到操舵仪的控制系统，驱动舵叶转动以改变船舶的运动方向；所述棘轮边缘设有弹簧碰珠；所述步进电机两端的安装孔位作为整个舵轮结构的安装孔和面板连接。利用电磁方式产生阻尼力矩能够保持阻尼力矩永远不变，避免了机械阻尼盘结构在常时间使用后阻尼力矩产生变化的弊端，且用步进电机机械结构作为舵轮模块的支承，简化了机械结构，降低了生产成本。
一种操舵舵轮装置

[实用新型]舵轮及使用该舵轮的AGV-CN201820880510.6有效
发明人：袁志勇;郭俊逸 -专利权人：江苏驰众智能装备制造有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种舵轮及使用该舵轮的AGV。所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在动力轮架(8)底部的行走机构，动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为前面所述的舵轮。
舵轮套筒部柱形弹簧动力轮法兰盘轴承车架嵌套本实用新型定位凸台环形轴套套筒部位行走机构依次连接定位凸导柱法兰柱形开口

[实用新型]一种单向舵轮背负式AGV车-CN202021095584.2有效
发明人：成智轩;李欣雨;代维德;王悦川;姚军 -专利权人：四川大西洋科创焊接科技有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单向舵轮背负式AGV车，包括AGV车体、舵轮机构、导向机构、背负机构和电控主板；所述舵轮机构、导向机构和背负机构分别与电控主板电连接；所述导向机构是磁循迹导向机构。采用单个舵轮作为动力输出，有牵引力强，可用于运输较重的物料输送。舵轮用于提供AGV前进动力以及转向能力，舵轮由行走电机提供前进的动力，其牵引能力大，启停平稳。采用磁循迹传感器作为导向，根据磁循迹传感器检测到的磁信号，控制舵轮向哪边转向以及转向多少度。托举电机通过减速机和齿轮与螺杆升降机构的连接方式，能提供强力且运行平稳的升降动力。
一种单向舵轮背负 agv

[实用新型]一种带有差速结构的立式舵轮-CN202222051232.2有效
发明人：马博;闫彦海;王招 -专利权人：陕西法士特沃克齿轮有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B63H25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有差速结构的立式舵轮，包括支架和舵轮，所述舵轮的左端中心安装有压紧组件，所述支架的内侧上方安装有调整组件，所述支架的下方末端与底座固定相连，所述底座的下端固接有底板，多个所述支架的内侧固接有多个横梁该带有差速结构的立式舵轮，通过舵轮、横转轴、摩擦辊和摩擦盘之间的配合，舵轮可通过横转轴带动摩擦辊进行转动，而后摩擦辊即可通过摩擦盘和竖转轴带动对应的转向结构控制船舶的转向，即摩擦盘与不同位置摩擦辊外壁解除时由于摩擦辊的周长变化便可引起具体的传动比改变，即可改变差速结构，避免了现有舵轮无法根据需要调整与转向结构之间的差速能力问题。
一种带有结构立式舵轮

[发明专利]运输车-CN202210091888.9在审
发明人：王永亮;陈文成 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B66F9/065 文献下载
摘要：本发明涉及货物转运技术领域，并具体公开了一种运输车，包括控制装置、动力装置以及升降转运装置，动力装置包括驱动件和舵轮，驱动件电性连接于控制装置，驱动件传动连接于舵轮，以带动舵轮转动，且驱动件的驱动轴线位于舵轮的转动轴线的一侧，升降转运装置包括承载组件、液压缸和支撑轮，液压缸和支撑轮均连接于承载组件，液压缸位于舵轮上方，用于带动承载组件升降，且液压缸的液压轴线与舵轮的转动轴线重合。通过使驱动件的驱动轴线与舵轮的转动轴线不重合，并使液压缸的液压轴线与舵轮的转动轴线重合，减小整体占用空间，使整体重心下移，通过设置支撑轮，在整体重心降低的基础上对整体进行支撑，进一步增强整体的稳定性，提高搬运效率
运输车

[发明专利]舵轮轮足车-CN202210873870.4在审
发明人：李育锋;田少庆;王强;高黎财;林毅罡;段宇皓;黄昊成;王振源;李文哲;熊燕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种舵轮轮足车，舵轮轮足车包括机体和两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且带动所述传动杆翻转在发明中，将物品放置于机体上；通过第一驱动件转动带动传动杆翻转，传动杆带动主杆翻转，以改变行走组件与机体之间的距离和角度，通过舵轮机构保证舵轮轮足车行进时不会倾倒。通过行走组件带动舵轮轮足车行走。
舵轮轮足车

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