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[发明专利]一种基于二维码的物体空间位姿获取方法-CN202110016721.1有效
发明人：严宇恒;肖建;梁逸秋;周子涵 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维码的物体空间位姿获取方法，首先通过单目摄像头获取目标的实时图像，输入至处理器，然后对实时图像进行二值化处理，并找出图像中所有的二维码，获取实时图像的二维码位置坐标信息；对所述二维码位置坐标进行单应变换，获得二维码的单应变换矩阵，基于所述单应变换矩阵获取二维码的欧拉角和空间位置；最后记录各二维码的相对位置关系，将各二维码的欧拉角转换成轴角，融合各个二维码坐标系，并将融合后的坐标系对应到空间坐标系上；基于已识别的二维码当前位姿，获取融合后坐标系上的位姿，得到物体在空间坐标系下的位姿；本发明使用单目摄像头与二维码，可以在一般处理平台上准确获得物体空间位姿，成本低、易部署。
一种基于二维码物体间位获取方法

[发明专利]一种超声探头成像平面空间位置标定的优化方法-CN201310130395.2有效
发明人：王广志;丁辉;朱立人 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-04-16 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：一种超声探头成像平面空间位置标定的优化方法，属于医学超声三维成像与超声图像融合领域，其特征在于，是一种标定超声探头成像平面的空间位置与空间位置传感器空间位置之间变换关系称为空间变换矩阵的优化方法，在三维定位系统辅助下按以下步骤实现：1.构建三维定位系统：2.制作N线模型；3.建立定位系统的坐标系集合；4.标定水箱模型摆放空间位置；5.采集不同位置下超声图像；6.提取N线标志并计算超声平面位置；7.将超声上N线标志点映射到三维空间平面上；8.对成像平面的三维坐标点与水箱模型上的Ｎ进行配准；9.进行优化计算；10.计算成像平面与位置传感器间的最优变换。其优点在于减少成像平面空间位置标定的偏差。
一种超声探头成像平面空间位置标定优化方法

[发明专利]一种基于空间位置评价和贪心策略的多视图靶点标定方法-CN202210159260.8在审
发明人：李鹏飞 -专利权人：山西支点科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间位置评价和贪心策略的多视图靶点标定方法，该方法引入已知空间坐标的精度评价点，将精度评价点和靶标靶点视为未知空间位置的靶点进行标定计算，最终通过比较精度评价点的标定位置坐标和实际位置坐标得到标定精度，为直接精确评价靶标标定的空间位置精度提供了依据。
一种基于空间位置评价贪心策略视图标定方法

[发明专利]一种基于二维影像的骨折手术规划方法、设备及可存储介质-CN202311011873.8在审
发明人：鲁通 -专利权人：北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：所述方法包括：基于红外光定位系统构建三维的空间定位坐标系；基于影像拍摄装置构建二维的影像坐标系；基于配准装置在所述空间定位坐标系与所述影像坐标系之间建立空间位姿转换关系，将处于空间定位坐标系下的置入器械的空间坐标映射至影像坐标系内，得到患者骨折部位和置入器械在影像坐标系中的相对位置。本发明方法使用配准装置对三维坐标系进行空间坐标的矫正，准确捕获患者骨折部位、置入器械和配准装置的空间位置，为手术规划提供准确的基础数据，帮助医生更好地评估手术风险和手术难度，提高手术的准确性和安全性。
一种基于二维影像骨折手术规划方法设备存储介质

[发明专利]一种位置标记方法、终端与计算机可读存储介质-CN201710487888.X在审
发明人：朱振华 -专利权人：联芯科技有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及信息技术领域，公开了一种位置标记方法、终端与计算机可读存储介质。该位置标记方法应用于具有摄像头与定位功能的终端，包括，检测N个空间位置的信号强度，并记录信号强度对应的空间位置坐标；N为大于1的整数；根据检测到的信号强度与信号强度对应的空间位置坐标，生成信号强度分布图；控制摄像头开启，根据信号强度分布图，在摄像头拍摄画面中标记出最强信号强度所对应的空间位置。使得可以直观、高效地指引用户找到信号强度最强的空间位置，同时，可以增强用户的通信体验。
计算机可读存储介质空间位置位置标记终端空间位置坐标信号强度分布图信息技术领域强度分布图摄像头开启摄像头拍摄摄像头电子设备定位功能记录信号生成信号找到信号最强信号检测服务器直观通信

[发明专利]一种数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310745416.5在审
发明人：王星博;宋春雨;王香伟;赵晨 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：该方法包括：采用辅助帧图像、所确定的辅助观测位置和待预测的深度系数对物体在第二采集坐标系中的空间位置进行预测，得到待预测的第一空间位置；采用所确定的首帧观测位置和待预测的首帧深度进行视觉重投影，确定物体在第二采集坐标系中待预测的第二空间位置；基于待预测的第一空间位置和待预测的第二空间位置，对待预测的首帧深度和待预测的深度系数进行处理，得到处理结果。
一种数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种目标定位方法、装置、电子装置和存储介质-CN202211101636.6在审
发明人：李冬冬;李乾坤;陈向阳;吴函;徐林;殷俊 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：其中，该目标定位方法包括：获取雷达安装坐标信息和雷达量测坐标信息，根据雷达安装坐标信息和雷达量测坐标信息，确定雷达监控区域内的待跟踪目标及待跟踪目标的全局坐标信息，根据全局坐标信息，确定待跟踪目标在雷达监控区域内的空间位置坐标信息通过本申请，解决了相关技术中无法精准确定雷达监控区域内待跟踪目标的空间位置的问题，提升目标定位准确性，进而提高了雷达目标跟踪精度。
一种目标定位方法装置电子存储介质

[发明专利]一种高鲁棒性空间相对导航目标相对坐标解算方法及系统-CN201811599870.X有效
发明人：邓润然;王大轶;史纪鑫;邹元杰;朱卫红;葛东明 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种高鲁棒性空间相对导航目标相对坐标解算方法及系统，包括：(1)建立含有真实标定参数的双目视觉相机模型；(2)根据含有真实标定参数的双目视觉相机模型，获得空间相对导航目标在图像中像素位置应该满足的第一组约束条件；(3)在含真实标定参数相机模型的基础上，由空间相对导航目标在相机图像中的像素点位置求解目标的物理空间相对坐标，得到求解模型；(4)根据建立的目标的物理空间相对坐标求解模型基础上，确定预期观测距离范围内目标相对坐标求解应满足的第二组约束条件；(5)对两组约束条件进行简化，得到空间相对导航目标空间位置求解的约束准则；(6)在约束准则下，利用目标空间位置求解数学模型，实现空间相对导航目标的相对坐标的求解。
一种高鲁棒性空间相对导航目标坐标方法系统

[发明专利]虚拟内容的操控方法、装置、系统、终端设备及存储介质-CN201910377858.2有效
发明人：卢智雄;戴景文;贺杰 -专利权人：广东虚拟现实科技有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种虚拟内容的操控方法、装置、系统、终端设备及存储介质，该方法应用于终端设备，终端设备与交互设备连接，交互设备包括交互区域，该方法包括：获取终端设备与交互设备之间的相对空间位置信息，根据相对空间位置信息在虚拟空间中生成虚拟内容，并显示虚拟内容，接收交互设备发送的操作数据，操作数据为交互设备根据交互区域检测到的触控操作生成，操作数据至少包括触控操作在交互区域的触控坐标；基于触控坐标以及相对空间位置信息，获取触控操作对应于虚拟空间中的第一空间坐标；从虚拟内容中，获取与第一空间坐标对应的至少部分虚拟内容；对至少部分虚拟内容执行相应的处理操作。
虚拟内容操控方法装置系统终端设备存储介质

[发明专利]一种手机屏幕像素点的空间位置检测方法及设备-CN202010072276.6有效
发明人：肖纯勇 -专利权人：上海万物新生环保科技集团有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种手机屏幕像素点的空间位置检测方法及设备，本申请通过确定目标手机的坐标变换关系，坐标变换关系用于将目标手机的屏幕平面坐标系转换为所标手机的测试物理空间坐标系；在手机测试过程中，获取目标手机的屏幕上的任意一像素点在屏幕平面坐标系中的屏幕像素坐标；基于屏幕像素坐标和坐标变换关系，得到目标手机的屏幕上的任意一像素点的物理空间坐标，实现在手机测试过程中，能够将目标手机本身的屏幕平面坐标系中的任意一点转换至整个物理测试环境中，从而实现对测试的目标手机的屏幕上的任意一点的物理位置的确定，便于确定检测到目标手机存在缺陷点的物理空间位置等。
一种手机屏幕像素空间位置检测方法设备

[发明专利]基于激光干涉跟踪仪测量场的机床误差控制方法及系统-CN202310059271.3在审
发明人：王宇晗;钟磊 -专利权人：上海拓璞数控科技股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光干涉跟踪仪测量场的机床误差补偿方法，包括：使用多台激光干涉跟踪仪组网连接形成测量场；通过多台激光干涉跟踪仪同步触发实时采集机床刀尖点运动数据；通过快速冗余迭代算法计算机床刀尖点空间位置误差；将计算所得误差传入机床数控系统，计算相应的补偿参数；根据计算获得补偿参数实时补偿机床刀尖点位置坐标。本发明通过快速冗余迭代算法将四台激光干涉跟踪仪的位移偏差测量数据转化为刀尖点的空间位置偏差坐标，达到了刀尖点空间位置的高精度测量效果，通过实时补偿系统，将测量场与数控系统进行集成，解决了机床与测量场的闭环控制问题，实现了机床刀尖点空间坐标的实时补偿控制。
基于激光干涉跟踪测量机床误差控制方法系统

[发明专利]骨科手术导航方法、装置、计算机设备、系统和存储介质-CN202110368021.9在审
发明人：侯志勇;陈爱欢;李若桐;罗奕 -专利权人：德智鸿（上海）机器人有限责任公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：所述方法包括：获取路径规划指令，并依据路径规划指令在待手术骨头部位的三维模型上生成手术路径；基于患者坐标系和定位系统坐标系，进行从三维模型的坐标系到手术机器人坐标系的配准；手术操作路径用于控制手术机器人动作；通过定位系统实时获取待手术骨头部位和手术机器人的动态空间位置信息，并根据动态空间位置信息，生成手术机器人的手术实际路径；若手术实际路径相对于手术操作路径发生偏差，则依据手术操作路径和动态空间位置信息对手术实际路径进行补偿
骨科手术导航方法装置计算机设备系统存储介质

[发明专利]一种基于空间位置的平面坐标转换方法及装置-CN201510591110.4有效
发明人：杨光;张荣;方锋;林鸿 -专利权人：广州市城市规划勘测设计研究院
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间位置的平面坐标转换方法，包括：接收用户端发送的原始平面坐标；以所述原始平面坐标在原始平面区域上的位置点为起点作一条射线，逐一计算所述射线与每个坐标转换区域的边界线的交点个数，并将交点个数为奇数的坐标转换区域所对应的转换参数作为所述原始平面坐标的转换参数；所述坐标转换区域是将所述原始平面区域按照转换参数进行划分后的一个子区域；根据所述原始平面坐标的转换参数，将所述原始平面坐标转换为目的平面坐标；将所述目的平面坐标反馈给所述用户端。相应的，本发明还公开了一种基于空间位置的平面坐标转换装置。采用本发明实施例，能够自动选取原始平面坐标的转换参数，提高转换效率和准确性。
一种平面坐标转换方法装置

[发明专利]多机器人相对空间位置关系的标定方法和装置-CN202010275813.7有效
发明人：袁明;王金文 -专利权人：亚新科国际铸造（山西）有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人相对空间位置关系的标定方法和装置，通过对每个机器人上的3D传感器进行手眼标定以获得每个3D传感器相对于对应机器人末端的位置转换关系，并通过每个机器人上的3D传感器采集放置在多机器人的共同工作空间内的标定物的3D点云数据，以获取标定物在相应3D传感器中的测量位置坐标，同时在每个机器人上的3D传感器采集标定物的3D点云数据时获取当前机器人末端在其基坐标系中的测量位置坐标，这样通过改变标定物在多机器人的共同工作空间内的位置，获得多组测量位置坐标，从而根据每个3D传感器相对于对应的机器人末端的位置转换关系和多组测量位置坐标计算多机器人之间的相对空间位置关系，实现对多机器人空间位置关系的准确标定。
机器人相对空间位置关系标定方法装置

[发明专利]一种模具切割轨迹程序的多工位切换方法-CN202310603945.1在审
发明人：包玲华;梅骏逸;姚记浪 -专利权人：杭州华策工贸有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23Q15/22 文献下载
摘要：本发明涉及模具加工制备相关技术领域，特别涉一种模具切割轨迹程序的多工位切换方法，将模具固定于工作台上，在模具的固定座上进行钻孔定位，任意的定位孔和模具上任意点位形成固定的三维空间位置关系；机械臂工具坐标、工件坐标确认后，操纵机械臂切割孔定位，保存坐标；操纵机械臂对切割孔位进行逐个轨迹编程，并命名保存，将编制完成的机械臂轨迹程序拷贝至其它工位机械臂中，机械臂工具坐标、工件坐标确认后，利用该机械臂工具校准核对定位孔后，模具切割孔位与定位孔间三维空间位置关系确定，即可进行切割工作；本发明中通过三维空间位置数据固定的关系实现程序转移和复制，减少重复编制切割轨迹程序，提高工作效率。
一种模具切割轨迹程序多工位切换方法