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[发明专利]一种空间位置测量方法-CN201611053472.9有效
发明人：梁静;王铜;罗涛;董岚;马娜;柯志勇;何振强;李波;王小龙;门玲鸰;朱洪岩 -专利权人：东莞中子科学中心
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种空间位置测量方法。该方法在至少两个测量位置处测量至少两个已知点的水平角、垂直角和距离以及该至少一个未知点的水平角和垂直角，并根据已知点的坐标和测量获得的值计算未知点的坐标。该空间位置测量方法中，对于未知点，只需要测量出其相对于测量装置的角度即可最终计算出未知点的坐标。因此，测量过程中在未知点上能够使用低成本的仅仅满足角度测量要求的空间定位装置，大大降低了成本。而且，能够以低成本实现空间定位装置永久安置于待测设备的方案，从而无需在待测设备上进行空间定位装置的人工放置和调整，避免了待测设备对人造成伤害的危险。
空间定位装置空间位置测量待测设备测量垂直角低成本水平角已知点测量过程测量位置测量装置角度测量安置伤害

[发明专利]一种空间位置变化前后两次检测波像差残差的计算方法-CN202011434660.2有效
发明人：罗倩;李志炜;邵俊铭;吴时彬 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开一种空间位置变化前后两次检测波像差残差的分析方法，计算出加工前后波像差变化量。在被测镜上任意位置作三个标记，加工前后检测波像差，两次检测的波像差上找出三个标记没有数据的区域，计算出中心点的位置坐标，这三个点坐标为标记点位置。加工前后检测的波像差上的三个标记点连成两个三角形，两者的空间位置发生了三种几何变换：旋转、平移和缩放，解出两个三角形的变换矩阵T，根据变换矩阵T，计算出加工后的波像差矩阵变换成跟加工前同样空间位置且同等大小的三维矩阵数据解决两次检测波像差由于空间位置改变且采样像素不同不能点对点相减的问题。
一种空间位置变化前后两次检测波像差残差计算方法

[发明专利]一种线结构光测量系统的标定方法、标定装置、以及系统-CN202011589306.7有效
发明人：常旭;龙学雄;唐恒博;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种线结构光测量系统的标定方法，该方法包括，基于线结构光测量系统所采集的线结构光投射用作标靶的标定板而产生的图像，提取激光中心线的图像位置信息；根据标定板中第一特征点在世界坐标系下的空间位置信息，获取所述中心线图像中第二特征点在世界坐标系下的空间位置信息，得到第二特征点的图像位置信息与第二特征点的空间位置信息之间的第一映射关系；至少基于两条以上中心线中第二特征点的所述第一映射关系，通过插值构建该两中心线图像之间所有图像位置信息与对应的空间位置信息之间的第二映射关系
一种结构测量系统标定方法装置以及

[发明专利]一种用于声源定位判定的封闭空间多摄像头图像拼接方法-CN202210125158.6在审
发明人：毛宏宇;牛锋;齐共金;何龙标;王栋杰;赵玉莹 -专利权人：北京航空工程技术研究中心;中国计量科学研究院
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及声学声源定位技术领域，具体地说是一种用于声源定位判定的封闭空间多摄像头图像拼接方法，通过传声器阵列获取噪声空间信息，传声器与摄像头间的通过空间信息标定，图像为在摄像头的上下左右获取，根据噪声声源空间位置信息、传声器坐标系与摄像机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，结合标定结果，推导出噪声声源位置在图像上的像素坐标，将其显示在多摄像头图像拼接结果上，本发明同现有技术相比，通过多个摄像头拍摄图像并图像融合，根据声源定位方法获取噪声的空间位置和相应摄像头获取图像信息计算出相应的变换矩阵，从而对确定的声源定位给出相应的图像上标记，并把位置传输给最近的摄像头，将噪声位置在融合的图像中显示出来。
一种用于声源定位判定封闭空间摄像头图像拼接方法

[发明专利]钢轨振动测量方法及装置-CN202310081663.X在审
发明人：韩志;陈春雷;韩庐平;郝晋斐;傅强;贺雨;赵紫珅;王富印;刘凯 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所;北京铁科英迈技术有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：对相机阵列进行标定，得到相机阵列的标定参数；采集相机阵列拍摄的、不同时刻下的钢轨上预设标记点的图像；根据相机阵列的标定参数、和不同时序下的钢轨上预设标记点的图像，对标记点进行三维重构，得到每一时刻下标记点的三维空间位置坐标；根据每一时刻下标记点的三维空间位置坐标，计算标记点随时间的空间位置变化方向、变化幅度和变化频率；将标记点随时间的空间位置变化方向、变化幅度和变化频率，分别作为钢轨振动的振动方向、振动幅度和振动频率。
钢轨振动测量方法装置

[发明专利]一种投影变换的计算方法、装置、设备及存储介质-CN202211113427.3有效
发明人：舒丽霞;李萌;蔺嫦燕;郭曦;陈彧;濮欣;许尚栋 -专利权人：首都医科大学附属北京安贞医院;北京市心肺血管疾病研究所
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：采用多个标记点对患者不同部位进行体表标记，获取患者的一对术前CT图像与术中X线图像；依据采集CT图像时的扫描参数，计算得到CT图像上所有标记点3D体素坐标的第一3D空间位置；依据术中X光机投影患者生成X线图像时的投影已知参数，计算得到X线图像上所有标记点2D像素坐标的第二3D空间位置；依据所有标记点的第一3D空间位置和第二3D空间位置，计算术中X光机投影患者生成X线图像时的投影未知参数，得到配准术前CT
一种投影变换计算方法装置设备存储介质

[发明专利]雷达侦测目标与空间位置关系的实时检测方法、检测装置-CN202310428214.8在审
发明人：张国坤;王军锋;吕大勇;孙文博 -专利权人：中科蓝卓（北京）信息科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种雷达侦测目标与空间位置关系的实时检测方法、检测装置，其中检测方法包括：将雷达的侦测平面分割为网格形式的空间合集，每个网格包含当前网格的位置坐标和相邻网格的位置坐标；将雷达实时获得的信号根据坐标值更新至相对应的网格中，所述网格的信息包括：网格内信号轨迹点数量，网格内信号轨迹点记录时间戳，网格活跃值；将所述空间集合与分割时间帧集合叠加形成三维数据；提取特征信号集，将特征信号集转换为连续坐标曲线。
雷达侦测目标空间位置关系实时检测方法装置

[发明专利]一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置-CN202311084759.8在审
发明人：冯良平;朱尧于;郭亚唯;张晓宇;刘涛;魏晓晨;黎啸宇;付佰勇;刘天成;程潜 -专利权人：中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种桥梁表观病害巡检方法、巡检系统以及巡检装置，涉及桥梁维护技术领域，包括实时获取桥梁巡检过程中单目相机拍摄的检测图像集；利用视觉检测算法动态识别检测图像集中的目标病害；选取二维码定位点并确定二维码定位点的空间位置坐标，基于八方位二维码定位法计算单目相机与二维码定位点的第一相对位置；确定单目相机与目标病害之间的相对距离和相对角度，利用相对距离和相对角度计算得到目标病害与单目相机的相对位置；通过单目相机的空间位置坐标、目标病害与单目相机的相对位置计算得到目标病害的空间位置坐标；本发明用于解决现有技术中桥梁表观病害巡检以人工巡检为主，危险系数高、巡检结果受到主观因素的影响的技术问题。
一种桥梁表观病害巡检方法系统以及装置

[发明专利]一种基于数字孪生的油缸绑定方法、系统、装置及介质-CN202310579432.1有效
发明人：李腾;王展;谢锋;尚武 -专利权人：山东捷瑞信息技术产业研究院有限公司;山东捷瑞数字科技股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：所述绑定方法的特征在于，包括：步骤1：创建控制器以及相应的模型组；步骤2：获取油缸空间位置坐标；将步骤2获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；使用控制器控制相应模型组的位置坐标；将油缸底部模型放入油缸底部模型组,将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组；计算模型组的Z轴旋转值坐标，油缸将基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作。
一种基于数字孪生绑定方法系统装置介质

[发明专利]一种基于深度信息的超声宽景成像方法-CN201410231496.3有效
发明人：黄庆华;张强志;赵夏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-05-28 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度信息的超声宽景成像方法，包括以下步骤：1)采集超声图像及图像的空间位置信息；2)由于不同设备采集的信息传入计算机的时间可能存在差异，需要进行时间标定，保证深度摄像仪获取的超声探头位置与该时刻超声探头扫描获得的超声图像一一对应；3)根据所得空间坐标建立显示坐标系，将得到的每帧超声图像的空间位置信息拟合得到一个新平面或曲面，然后将每帧图像映射到这个平面或曲面上，即可得到宽景图像。本发明方法操作简便，在成像过程中不需要进行图像配准及图像坐标系变换，节约了计算时间，提高了宽景成像的实时性。
一种基于深度信息超声成像方法

[发明专利]防跌落装置、机器人和防跌落方法-CN202110192381.8在审
发明人：高源;姚新伟 -专利权人：大陆智源科技（北京）有限公司;苏州大陆智源机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施方式提供了一种防跌落装置、机器人和防跌落方法，所述防跌落装置包括：3D点云获取装置，所述3D点云获取装置用于获取目标区域内的3D点云数据，用以确定各像素点的第一空间坐标；其中，各所述像素点的第一空间坐标用于表征所述像素点相对于所述3D点云获取装置的空间位置；所述3D点云获取装置搭载于机器人的前端；第一处理单元，所述第一处理单元用于基于所述3D点云获取装置与所述机器人的底盘中心的相对位置关系和相对角度关系，将各所述像素点的所述第一空间坐标转化为第二空间坐标；其中，各所述像素点的第二空间坐标用于表征各所述像素点相对于所述机器人的底盘中心的空间位置；第二处理单元，所述第二处理单元用于至少基于各所述像素点的第二空间坐标，评价所述目标区域对应的路况的通行能力；其中
跌落装置机器人和方法

[发明专利]基于三维各向异性波速模型的声发射源定位方法-CN202210823288.7在审
发明人：曾东山;阴彬;薛传荣;龙盎;舒高华;桑意平;罗毅;刘洋呈 -专利权人：中国华水水电开发有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01N29/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维各向异性波速模型的声发射源定位方法，该方法采用在监测区域任意位置布设至少2个传感器阵列，根据已知传感器的空间位置坐标以及接收P波的到达时间，采用遗传算法对声发射源空间位置坐标进行迭代求解
基于三维各向异性波速模型声发定位方法

[发明专利]一种基于NDI实时追踪标志点位置的方法-CN202010220778.9在审
发明人：刘勇;李亮 -专利权人：北京德康健医药科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于NDI实时追踪标志点位置的方法，在手术导航过程中，通过NDI将Marker工具统一到同一坐标系下，借助其坐标系提供的空间数据确定手术路径规划时的起止点以及机器人定位位置。为确保实时追踪的Marker工具位于NDI双目视觉的最佳追踪范围内，在本发明中以NDI最佳追踪空间范围进行冠状面、矢状面、水平面三个方向的投影，计算各个投影视图中顶点的空间2D坐标和对应的像素坐标之间的单应性变换矩阵，并以此矩阵实时转换Marker工具的空间位置坐标为像素坐标，实现对Marker工具位置的实时动态观察。以确保Marker工具的位置始终处于最佳追踪范围，从而尽可能提高导航的精度。
一种基于 ndi 实时追踪标志位置方法

[发明专利]由可观测标记点定位所连接的空间物体的方法-CN200410016866.8无效
发明人：刘允才;罗毅;刘宏建 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-03-11 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明提出一种由可观测标记点定位所连接的空间物体的方法，根据探针上空间位置相对固定的一组四个标志点的坐标信息建立一个探针坐标系，确定探针尖端在探针坐标系中的坐标，定位时根据当时标志点的空间坐标建立探针坐标系，计算出世界坐标系和探针坐标系的变换关系，就能够通过坐标转换得到探针尖端在世界坐标系中的坐标信息。本发明能够通过可观测标记点的坐标信息得到同标记点相连的空间物体的位置，对探针制造工艺要求不苛刻，有效地控制了误差源，定位精度高。本发明的定位方法可以应用在外科手术领域以及其它工业测量场合。
观测标记定位连接空间物体方法

[发明专利]一种利用空间位置装订的数字信息复现方法-CN201410305493.X有效
发明人：吴海涛;刘婷;邵鑫磊 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明是一种利用空间位置装订的数字信息复现方法，利用空间位置装订的数字信息复现系统实现方法的步骤如下步骤S1构建出含有位置钉坐标信息和位置钉虚拟图像信息的位置钉(Picture Nailed Positioning，PNP)数据库；步骤S2通过获取用户终端位置、姿态及视场信息实现目标位置钉坐标锁定；步骤S3实现目标位置钉坐标到目标位置钉虚拟图像的一对一映射；步骤S4依据用户终端相对于目标位置钉的五维坐标变换参数，对待推送的目标位置钉虚拟图像信息进行图像处理，并将处理后的图像信息实时传送给用户终端，用于实现不同视角下的虚拟图像复现，终端图像处理单元对虚拟图像与现实场景进行无缝融合，获取并显示复现的数字图像信息。
一种利用空间位置装订数字信息复现方法