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[发明专利]一种机器人及其碰撞检测装置-CN201911357912.3有效
发明人：李向龙;王玉奇;闫海月;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术设计领域，提供了一种机器人及其碰撞检测装置，包括碰撞开关、碰撞开关自检单元、电压检测单元以及主控单元，碰撞开关检测是否发生碰撞，碰撞开关自检单元检测碰撞开关的自身状态，主控单元根据电压检测单元的检测电压信号，判断碰撞开关是否发生碰撞以及碰撞开关是否出现自身损坏。由此实现了既能通过碰撞开关检测机器人运动过程中是否发生碰撞，又能对碰撞开关本体故障进行实时检测的效果，提高了对机器人运动控制的可靠性和安全性，解决现有的用于机器人的碰撞检测技术存在着当碰撞开关自身出现故障时，机器人遇到碰撞时仍会继续运动，导致对机器人造成损坏的问题。
一种机器人及其碰撞检测装置

[发明专利]游戏中的碰撞检测方法，设备及计算机可读存储介质-CN201810468214.X有效
发明人：李娟;陈瑭羲 -专利权人：深圳市腾讯网络信息技术有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A63F13/52 文献下载
摘要：本发明实施例公开了碰撞检测方法，设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：确定第一碰撞体和第二碰撞体所属子区域；所述第一碰撞体和/或所述第二碰撞体能够到达的区域为目标区域，所述子区域由所述目标区域拆分得到；在所述第一碰撞体所属的子区域与所述第二碰撞体所属的子区域相同的情况下，检测所述第一碰撞体与所述第二碰撞体之间是否发生碰撞。通过确定碰撞体的所属的区域，可以排除碰撞体不在同一个区域中的时候进行碰撞检测的情况，因此可以避免大量非必要的碰撞检测，因此可以降低碰撞检测的计算量，提高了碰撞检测的效率。
游戏中的碰撞检测方法设备计算机可读存储介质

[实用新型]汽车制动踏板机构-CN201420131373.8有效
发明人：冯果 -专利权人：上海凯众材料科技股份有限公司
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车制动踏板机构，包括制动踏板（3）和碰撞板（5），制动踏板（3）安装在制动踏板支架（6）上，绕踏板转轴（4）旋转，踏板转轴（4）穿过制动踏板的上端部和异型端；碰撞板（5）安装在制动踏板支架（6）上，绕碰撞转轴（2）旋转；碰撞转轴（2）穿过制动踏板支架（6），并通过制动踏板支架（6）的踏板限位块（6a）卡入碰撞板（5）的限位孔内而将碰撞板（5）限位；碰撞板（5）下部铆接碰撞销钉（7）且碰撞销钉（7）与制动踏板异型端接触，碰撞板（5）上部与车身仪表横梁上的触发块（1）接触；在汽车发生碰撞期间，触发块（1）触发碰撞板（5），碰撞板（5）绕碰撞转轴（2）旋转切除踏板限位块（6a），碰撞销钉（7）在碰撞板
汽车制动踏板机构

[实用新型]碰撞式容器表面清洗喷嘴-CN201820563559.9有效
发明人：陈永志 -专利权人：王晓燕
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种碰撞式容器表面清洗喷嘴，包括管体、套管、螺旋体、碰撞部、进气孔，管体外表面设有外螺纹，套管通过内螺纹与管体连接，螺旋体3位于管体内，管体与套管之间构成碰撞混合腔，可通过连接螺纹调节该碰撞混合腔的轴向尺寸大小；套管包括连接套部、出口部，进气孔位于套管的连接套部上，其特征在于：碰撞部包括碰撞体、碰撞体驱动部，碰撞体包括碰撞片、转轴，碰撞片与转轴连接，碰撞片位于碰撞混合腔内，转轴与碰撞体驱动部连接。本实用新型的碰撞式容器表面清洗喷嘴，喷射出的液滴更小、更均匀，切向速度增大，轴向动能也增大，能够调节碰撞片的碰撞角度、面积，因此对容器表面的清洗效果更佳。
套管容器表面碰撞体碰撞混合清洗喷嘴碰撞式螺旋体本实用新型进气孔连接套碰撞部管体轴向转轴管体外表面驱动管体连接连接螺纹清洗效果转轴连接出口部内螺纹外螺纹动能腔内液滴喷射体内

[实用新型]一种有轨游乐车辆的碰撞轮-CN201320467774.6有效
发明人：莫金竹;金秋谈;马君;卢远志 -专利权人：湖南大学;株洲南车特种装备科技有限公司
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： A63G21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有轨游乐车辆的碰撞轮，所述碰撞轮包括碰撞轮外壳、硫化橡胶层、碰撞轮内壳、深沟球轴承和销轴，所述硫化橡胶层填充于碰撞轮外壳和碰撞轮内壳之间，所述硫化橡胶层分别与碰撞轮外壳和碰撞轮内壳相粘结形成连为一体的夹层结构，所述碰撞轮内壳与销轴之间设置有深沟球轴承，所述夹层结构通过深沟球轴承与销轴相连接，所述碰撞轮外壳由20CrMnTi合金钢制成。本实用新型由于在碰撞轮外壳和碰撞轮内壳之间设置有硫化橡胶层可以有效缓冲碰撞轮与轨道之间的碰撞冲击，削弱碰撞冲击对车体造成的震动；降低碰撞过程中产生的噪音，改善游客对有轨游乐车辆的娱乐体验。
一种有轨游乐车辆碰撞

[实用新型]一种防碰撞结构及机器人-CN201720278799.X有效
发明人：蒋化冰;孙汉池;马晨星;张俊杰;谭舟;王振超;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括碰撞部件、底板、限位部件、多个弹性部件及碰撞感测开关；其中，碰撞部件上设置有中空部，中空部的内壁上设有限位板，限位板上设有限位孔；限位部件设置在底板上并处于限位孔内；各弹性部件的一端均与限位部件连接，各弹性部件的另一端分别连接在限位板的不同位置上；碰撞感测开关设置在碰撞部件和底板上；在碰撞部件受到外部碰撞力时，碰撞部件发生位移，并触发碰撞感测开关，以使碰撞感测开关生成碰撞信号；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位；相应地，本实用新型实施例还提供了一种机器人；可以检测各角度的碰撞力，有效减少检测死角。
一种碰撞结构机器人

[实用新型]一种机器人及其碰撞检测装置-CN201922378640.7有效
发明人：李向龙;王玉奇;闫海月;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术设计领域，提供了一种机器人及其碰撞检测装置，包括碰撞开关、碰撞开关自检单元、电压检测单元以及主控单元，碰撞开关检测是否发生碰撞，碰撞开关自检单元检测碰撞开关的自身状态，主控单元根据电压检测单元的检测电压信号，判断碰撞开关是否发生碰撞以及碰撞开关是否出现自身损坏。由此实现了既能通过碰撞开关检测机器人运动过程中是否发生碰撞，又能对碰撞开关本体故障进行实时检测的效果，提高了对机器人运动控制的可靠性和安全性，解决现有的用于机器人的碰撞检测技术存在着当碰撞开关自身出现故障时，机器人遇到碰撞时仍会继续运动，导致对机器人造成损坏的问题。
一种机器人及其碰撞检测装置

[发明专利]一种防碰撞结构及机器人-CN201710128418.4在审
发明人：蒋化冰;丰朝刚;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括限位部件、碰撞部件、弹性部件以及碰撞感测开关；限位部件用于对碰撞部件的位移方向及位移距离进行限定；弹性部件的一端固定，另一端与碰撞部件连动；在受到外部碰撞力时，碰撞部件沿限位部件限定的位移方向及位移距离发生位移以触发碰撞感测开关碰撞感测碰撞感测开关碰撞感测开关；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位并消除对碰撞感测开关的触发；相应地，本发明实施例还提供了一种机器人；本发明实施例的技术方案，帮助机器人在发生碰撞时做出相应的响应，减少机器人受到的影响，同时，防碰撞结构安装简单，适用各种样式的机器人，也适用其他领域的主体。
一种碰撞结构机器人

[发明专利]一种多轴机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂-CN202310927362.4在审
发明人：郑随兵;张旭龙 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂，其中系统包括：关节检测组件设置于多轴机械臂各关节处，获取多轴机械臂表面碰撞障碍物时各关节处驱动电机的电流变化值，并依据电流变化值计算相应轴在发生碰撞时的碰撞力矩值；电子皮肤检测组件至少设置于远离多轴机械臂末端的若干个轴的臂段的外表面，获取相应臂段表面碰撞障碍物时的碰撞位置和碰撞压力值；碰撞控制组件基于碰撞力矩值并结合碰撞位置及碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，以控制机械臂进行避障或回撤通过结合机械臂的关节电流环检测功能和机械臂的电子皮肤检测组件，综合碰撞力矩值和碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，提高了碰撞力度检测和碰撞位置检测的精确度、可靠性。
一种机械碰撞检测系统方法

[实用新型]碰撞传感器和使用其的装置-CN201620786872.X有效
发明人：黄荣耀 -专利权人：冠龙实业有限公司
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01D5/14 文献下载
摘要：一种碰撞传感器和使用其的装置，包括中空外壳，其具有容纳空间；碰撞信息生成器，其布置在所述空间内以及适于在所述碰撞期间被触发时产生输出，指示碰撞的方向和/或定位信息；碰撞检测部件，其布置在所述碰撞信息生成器之上以及适于在所述碰撞期间被所述障碍物驱动时触发所述碰撞信息生成器；其中所述碰撞检测部件和所述碰撞信息生成器通过一个或多个弹性部件彼此相隔或相接触，所述碰撞检测部件通过所述弹性部件而可在正常位置和工作位置之间切换，在所述正常位置时，所述碰撞检测部件和所述碰撞信息生成器彼此相隔或相接触，而在所述工作位置时，所述碰撞检测部件的至少一部分通过在所述碰撞期间的源自所述障碍物的压缩/碰撞力触发所述碰撞信息生成器。
碰撞传感器使用装置

[实用新型]一种防碰撞结构及机器人-CN201720211509.X有效
发明人：蒋化冰;丰朝刚;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括限位部件、碰撞部件、弹性部件以及碰撞感测开关；限位部件用于对碰撞部件的位移方向及位移距离进行限定；弹性部件的一端固定，另一端与碰撞部件连动；在受到外部碰撞力时，碰撞部件沿限位部件限定的位移方向及位移距离发生位移以触发碰撞感测开关碰撞感测碰撞感测开关碰撞感测开关；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位并消除对碰撞感测开关的触发；相应地，本实用新型实施例还提供了一种机器人；本实用新型实施例的技术方案，帮助机器人在发生碰撞时做出相应响应，减少受到的影响，同时防碰撞结构安装简单，适用各种样式机器人也适用其他领域的主体。
一种碰撞结构机器人

[发明专利]力学结构耐碰撞性能模拟实验平台的测试方法-CN201710202339.3有效
发明人：沈晓媛 -专利权人：西安光麒科技有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了力学结构耐碰撞性能模拟实验平台的测试方法，首先：设定碰撞台碰撞参数，碰撞参数包括台面上升高度、碰撞次数和碰撞频率；然后碰撞实验的准备：测量台面的高度和平行度，调整台面两侧的提升系统，直至台面高度达到预设高度，且台面处于水平状态；开始模拟碰撞实验：启动碰撞台的拖动系统，使获得的碰撞波形处于相应的容差带中；完成设定的碰撞次数，实验结束。本发明从多个方面考虑了碰撞过程的影响因素，并对每个影响因素进行校正，最终获得实验所要求的波形；为实际物体的碰撞过程提供较为准确参考的参数，能更为有效的防止物体在碰撞过程中收到破坏。
力学结构碰撞性能模拟实验平台测试方法

[实用新型]全自动汽车碰撞安全保护器-CN97214882.5无效
发明人：李宗录 -专利权人：李宗录
申请日： 1997-05-05 - 公布日： 1998-12-16 - 主分类号： B60R19/02 文献下载
摘要：全自动汽车碰撞安全保护器,在汽车的前轴或后轴上装有汽车碰撞安全保护器。汽车碰撞安全保护器由两个或3个碰撞力接收器、两个或3个反碰撞力产生器及碰撞器底座构成,碰撞力接收器和反碰撞力产生器位于碰撞器底座上,其碰撞接收器中的缸体采用输油管道与反碰撞力产生器中的贮油缸连通。优点一是结构设计新颖、独特、简单、实用;二是本保护器不消耗动力,不用人员操作,能够在碰撞发生时,产生大于碰撞力的反碰撞力,有效地保证司乘人员安全。
全自动汽车碰撞安全保护

[实用新型]一种扫地机器人-CN201820684576.8有效
发明人：徐小伟;熊芳非 -专利权人：江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种扫地机器人，包括：机器人本体、碰撞装置以及碰撞检测装置；碰撞装置设置于所述机器人本体的前侧；碰撞检测装置包括与机器人本体连接的第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件，第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件设置于以碰撞装置中心线为中心的设置范围内，且第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件对称地位于碰撞装置中心线的两侧，其中，设置范围对应的中心角不大于150度，第一碰撞检测元件和第二碰撞检测元件分别对应一转向角度，当第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件被触发时，机器人本体的转向与对应触发的第一碰撞检测元件或第二碰撞检测元件对应的转向角度关联。
碰撞检测机器人本体碰撞装置碰撞检测装置触发扫地机器人元件设置中心角扫地对称关联

[发明专利]一种碰撞缓冲门-CN201810964995.1有效
发明人：余小豪 -专利权人：安徽美林凯迪木业有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： E06B7/30 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞缓冲门，包括门本体与防碰撞装置，所述门上设有猫眼与门锁，所述门连接室内的一面的门锁底部设有防碰撞装置，所述防碰撞装置包括碰撞处理单元和碰撞缓冲单元，所述碰撞处理单元的一侧连接滑轨，所述滑轨设于门上远离门锁的一侧，所述碰撞缓冲单元设于所述碰撞处理单元的底部。本发明结构设计合理，通过碰撞处理单元和碰撞缓冲单元解决了平时的猛然开门对门后的人造成的伤害问题。
碰撞缓冲碰撞处理防碰撞装置门锁猫眼连接滑轨门本体门连接滑轨开门室内伤害