“睿尔曼智能科技（北京）有限公司”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果37个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种按摩轨迹生成方法及系统-CN202311200597.X在审
发明人：兰会;张颖;董芹鹏;张旭龙;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：一种按摩轨迹生成方法及系统，包括：根据用户选取的按摩模式获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，按比例计算获取目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹。本发明可以选取按摩模式，提高个体适配性；根据个体的区别，获得目标按摩点位二维数据，进一步提高个体适配性，也对进一步的按摩轨迹规划提供基础，预设的按摩轨迹规划算法，减小计算量、规划的按摩轨迹顺滑，利于推广。
一种按摩轨迹生成方法系统

[发明专利]一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法-CN202211677427.6有效
发明人：张旭龙;兰会;张颖;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法，属于机器人技术领域。本发明方法将负载视为一具有质量的质点，由机械臂末端关节的负载允许最大扭矩和惯性矩计算负载质心横坐标临界值，通过机械臂动力学方程计算机械臂各关节的扭矩，记录每个关节扭矩等于所能承受的扭矩最大值时的负载质心纵坐标，再确定当前负载质量下的负载质心纵坐标临界值；改变负载质量，重复上述步骤，计算不同负载质量下的负载质心横、纵坐标临界值，绘制机械臂负载曲线图。本发明综合考虑整条机械臂的扭矩承受能力，可绘制准确的负载曲线图，满足了机械臂生产商需要绘制负载曲线图的需求，适用于多关节机器人或者机械臂，尤其是轻量性机器人。
一种机械负载质心范围计算曲线图绘制方法

[发明专利]一种多功能灵巧机械爪-CN202211737239.8有效
发明人：张旭龙;郝叙胜;王慧静;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能灵巧机械爪，通过设计有四个指爪，四个指爪分别安装于十字滑道上，同时四个指爪还与十字滑道下方的导向平台上的四条弧形滑槽配合，通过导向平台的旋转，使四个指爪沿弧形滑槽移动，进而可沿十字滑道向中心靠拢；且通过四个指爪内设计的夹取驱动组件，实现各指节间的大角度旋转运动，实现对目标物的多种方式的夹取。同时驱动机构实现上述导向平台的单独驱动旋转，以及导向平台与十字滑道的同时驱动旋转，实现目标物的移动与方位调节控制。本发明机械爪可针对多种形状、易损的目标物体，采用多种方式进行抓取，可以精准定位，工作范围大，灵巧性高，可以多角度，多方向对目标物进行夹取。
一种多功能灵巧机械

[发明专利]一种多轴机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂-CN202310927362.4在审
发明人：郑随兵;张旭龙 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂，其中系统包括：关节检测组件设置于多轴机械臂各关节处，获取多轴机械臂表面碰撞障碍物时各关节处驱动电机的电流变化值，并依据电流变化值计算相应轴在发生碰撞时的碰撞力矩值；电子皮肤检测组件至少设置于远离多轴机械臂末端的若干个轴的臂段的外表面，获取相应臂段表面碰撞障碍物时的碰撞位置和碰撞压力值；碰撞控制组件基于碰撞力矩值并结合碰撞位置及碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，以控制机械臂进行避障或回撤。通过结合机械臂的关节电流环检测功能和机械臂的电子皮肤检测组件，综合碰撞力矩值和碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，提高了碰撞力度检测和碰撞位置检测的精确度、可靠性。
一种机械碰撞检测系统方法

[发明专利]一种谐波减速器、机械臂及机器人-CN202310689596.X在审
发明人：冀浩宇;郑随兵;张旭龙 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种谐波减速器、机械臂及机器人，包括：钢轮、柔轮和波发生器；波发生器包括凸轮和柔性轴承，凸轮至少一侧的外周壁设置有轴承外环，凸轮与轴承外环转动连接，轴承外环的外周壁与钢轮的内周壁连接。本发明通过在凸轮至少一端的外周壁设置轴承外环，将凸轮作为轴承内环，减少了零部件，在相同的承载力下，轴承外环对柔轮和柔性轴承限位，减少密封圈，且不需要再使用额外的连接部件和固定部件固定柔轮，简化工艺、减小谐波减速器的体积和重量；本发明的谐波减速器可以直接与电机相连，不需要额外的轴承，减小了谐波减速器与电机相连时的轴向长度，也不会减小电机的动力，进一步达到小型化的目的，降低了成本，利于推广。
一种谐波减速器机械机器人

[发明专利]一种无监督RGBD多模态数据集的构建方法、系统和存储介质-CN202310845651.X在审
发明人：吴波;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种无监督RGBD多模态数据集的构建方法、系统和存储介质，包括：采集待标注物体的RGB图像和深度图像；根据深度图像绘制深度图像折线图，并计算拐点坐标；将计算过拐点坐标与RGB图像输入神经网络，得到标注有待标注物体的边界的RGB图像标注文件和深度图像的标注文件，根据深度图像的标注文件构建数据集。本发明充分考虑到RGB图像和深度图像之间的不同，通过无监督方式自动生成RGBD多模态数据集，使用神经网络自动生成RGB图像边缘轮廓的标注信息，将标注结果迁移到深度图像，避免了直接标注深度图像时由于边缘模糊，噪声等导致的标注错误，同时大幅减少了标注的时间成本，效率极大提升。
一种监督 rgbd 多模态数据构建方法系统存储介质

[发明专利]一种小型机械臂关节及其机器人-CN202211677443.5有效
发明人：张旭龙;郝叙胜;王慧静;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型机械臂关节及其机器人。本发明的小型机械臂关节中，在电机轴两端和中间设置有多个轴承；在谐波减速器与电机之间加装有滑动密封件，在钢轮与壳体、输出端的接触面上都配合安装密封件；控制板和输出端均为中空结构，线缆从中空结构穿过；采用磁性编码器以减小关节体积；还在电机与控制板之间相隔的壳体上安装有隔磁片等。本发明机器人的机械臂之间采用所述小型机械臂关节连接。本发明实现了一种结构紧凑、运行平稳且安全可靠的小型机械臂关节及其机器人，有效提高转动轴的平稳性，也有效防止润滑油脂进入电机内部或控制板。
一种小型机械关节及其机器人

[发明专利]一种柔轮、谐波减速器、机械臂和机器人-CN202310543904.8在审
发明人：冀浩宇;郑随兵;张旭龙 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：一种柔轮、谐波减速器机械臂和机器人，柔轮包括：柔轮传动齿、柔轮第一部分、柔轮第二部分和连接部，柔轮第一部分的直径大于柔轮第二部分的直径；柔轮传动齿设置在柔轮第一部分外周壁，柔轮第一部分的一端与柔轮第二部分的一端通过连接部连接，还包括耦合部，耦合部设置在柔轮第二部分另一端的外周缘，耦合部的外圈直径大于柔轮第一部分的直径。本发明设置柔轮第一部分和柔轮第二部分，两者直径不同，不仅能提高谐波柔轮的承载力，还能延长柔轮的使用寿命；还设置耦合部，柔轮第二部分与第二钢轮通过耦合部连接，可以进一步的减小谐波减速器的轴向长度，达到小型化的目的，有效节约空间，并且仍可保证高强度，结构简单，利于推广。
一种谐波减速器机械机器人

[发明专利]一种基于机械臂控制器的多路隔离复用端口电路-CN202211689408.5有效
发明人：张旭龙;刘超;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H03K19/0175 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂控制器的多路隔离复用端口电路，其包括有IO端子座电路、输出IO电路和输入IO电路三个部分。本发明多路隔离复用的端口电路中的输入IO电路使用内部的电源和接地，而输出IO电路使用外部设备的电源和接地，以此保证了机械臂控制器在I/O接口端子不能满足应用需求时，出现的因端口冲击而损坏。更进一步的，当I/O接口端子未可靠连接等情况造成输出信号故障时，由于输入IO电路可以监测输出的电平，只用简单的逻辑，就可以定位出I/O接口故障发生的故障点与故障类型。
一种基于机械控制器隔离端口电路

[发明专利]一种轴承与谐波一体化的超小型谐波减速器-CN201810350493.X有效
发明人：郑随兵;张旭龙;董芹鹏 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴承与谐波一体化的超小型谐波减速器，包括钢轮a、钢轮b、柔轮、凸轮、柔性轴承、滚子、滚子挡块、轴承挡圈、安装螺钉等。钢轮a和滚子挡块连接一起组成输入钢轮或输出钢轮，钢轮b作为输出钢轮或输入钢轮。钢轮a内径加工有V形环槽与钢轮b外壁加工的V形环槽配合形成矩形环槽，钢轮a上还加工有扇形凹槽，滚子通过扇形凹槽被装进矩形环槽内，钢轮a作为轴承外圈，钢轮b作为轴承内圈，与滚子一起形成轴承与钢轮一体化结构。本发明的设计减少了结构件数量、降低了结构厚度、减轻了轴承壁的重量，实现尺寸更小，提高了安装性和操作性。
一种轴承谐波一体化超小型减速器

[发明专利]一种基于机械臂的防反接充电电路-CN202211677988.6在审
发明人：张旭龙;刘超;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的防反接充电电路，属于电源防反接保护领域；具体通过CH1‑和CH2‑接外部充电器的正极和负极，BAT+和GND分别为内部电池的正负极，在CH1‑/CH2‑与BAT+之间串联单向TVS1/TVS2管，同时依次并联电容，光耦和电阻等电路模块，最终接地。当CH2‑接入充电器的正极，CH1‑接入负极，电流通过CH2‑、TVS2和BAT+，然后依次沿着内部电路模块最终流向GND，并通过NMOST1的体二极管产生压降，接到运放U2的输入，从而让U2的输出端输出高电平，驱动光耦U3的输入端导通，最终让测试点VG1得到稳定的电压，驱动NMOST1稳定的导通，电流稳流最终回到CH1‑完成对电池的充电，同时也给负载供电；本发明使得机械臂的外部电源在不分正负极的情况下给电池充电，电池也可以正常给机械臂供电。
一种基于机械反接充电电路

[发明专利]一种机械臂用一维力传感器信号处理电路-CN202211677428.0在审
发明人：张旭龙;刘超;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H03F3/45 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂用一维力传感器信号处理电路，属于传感器信号处理领域。本发明利用控制机械臂部件的微控制单元内部的三个运算放大器，搭配少量阻容，实现一个高增益的精密仪表放大电路，对一维力传感器的输出信号进行放大和转换；其中，设置实现固定的偏置电压1.65V，然后处理电路实现将一维力传感器的差分信号正电压减去差分信号负电压，乘以495，再加上1.65V的偏置电压，输出到第三运放的输出端，由该输出端内部的模数转换通道进行数模转换，获得最终测量的一维力传感器电压信号。本发明省去了单独的放大器芯片和相关外围电路，降低了成本，减小了电路板面积，也提升了微小信号的抗干扰能力，实现了处理电路极简。
一种机械臂用一维力传感器信号处理电路

[发明专利]一种机械臂控制器的出厂前自动测试系统-CN202211677429.5在审
发明人：张旭龙;刘超;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂控制器的出厂前自动测试系统，该出厂前自动测试系统设计了与机械臂控制器接口相同类型的多个接口。出厂前自动测试系统内下载有用于对机械臂控制器的电路部分进行的测试程序。本发明借助专家系统及人机交互界面实现出厂前机械臂控制器的电路故障诊断与识别，使得普通一线工人能够完成检测。
一种机械控制器出厂自动测试系统

[发明专利]面向机器人的嵌入式同构多核控制系统-CN202211691225.7在审
发明人：张旭龙;陈淑东;董芹鹏;郑随兵 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明是一种面向机器人的嵌入式同构多核控制系统。本发明系统包括交互子系统、算法子系统和实时子系统，三个子系统分别运行在独立的同构ARM处理器上，处理器间通过核间通信和共享内存方式进行资源和算力的共享。交互子系统获取用户交互指令并解析，获取控制命令发送给算法子系统；算法子系统负责机器人算法的调度，可动态调度其他子系统资源进行计算；实时子系统将控制指令通过FDCAN通讯广播给各执行机构，同步采集执行机构数据共享在实时子系统资源中。本发明不同子系统之间实现资源共享与零延迟通讯，实现了可使用简易指令，进行完整的机器人控制与交互功能的一种机器人控制系统，具有高实时性、易操作性，易于产品集成等特点。
面向机器人嵌入式同构多核控制系统

[发明专利]一种轻量化线性运动装置-CN202210656325.X在审
发明人：冀浩宇;刘超;张旭龙;李佳豪 -专利权人： 睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种轻量化线性运动装置，用于机器人运动控制。本发明装置包括壳体部分、运动部分和驱动模组；运动部分包括同步带传动机构和丝杆螺母机构；电机固定板与底板固定连接，并与底板之间留有空间，用于安装同步带传动机构；电机安装在电机固定板上；电机的输出轴与主同步带轮固定连接，从同步带轮与丝杆下端固定连接；丝杆上装配有丝杆螺母和滑动块，丝杆转动时，丝杆螺母带动滑动块沿丝杆上下运动；滑动块伸出壳体的部分上可固定控制器盒与机械臂。电机内置高集成度高功率密度的智能交流伺服驱动器，仅需低压供电。本发明装置体积小重量轻，能使部件在高度上有更大的活动空间，能搭配大部分AGV小车使用，可适用于更多类型的机械臂。
一种量化线性运动装置

1
2
3
下一页»
尾页
共 37 条