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[发明专利]一种按摩轨迹生成方法及系统-CN202311200597.X在审
发明人：兰会;张颖;董芹鹏;张旭龙;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：一种按摩轨迹生成方法及系统，包括：根据用户选取的按摩模式获取初步按摩点位二维数据；获取目标对象待按摩区域点云数据；根据初步按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，按比例计算获取目标按摩点位二维数据；根据目标按摩点位二维数据和目标对象待按摩区域点云数据，获取目标三维按摩点位数据；根据目标三维按摩点位数据，基于预设的按摩轨迹规划算法，生成最终按摩轨迹。本发明可以选取按摩模式，提高个体适配性；根据个体的区别，获得目标按摩点位二维数据，进一步提高个体适配性，也对进一步的按摩轨迹规划提供基础，预设的按摩轨迹规划算法，减小计算量、规划的按摩轨迹顺滑，利于推广。
一种按摩轨迹生成方法系统

[发明专利]一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法-CN202211677427.6有效
发明人：张旭龙;兰会;张颖;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是一种机械臂负载质心范围计算与负载曲线图绘制方法，属于机器人技术领域。本发明方法将负载视为一具有质量的质点，由机械臂末端关节的负载允许最大扭矩和惯性矩计算负载质心横坐标临界值，通过机械臂动力学方程计算机械臂各关节的扭矩，记录每个关节扭矩等于所能承受的扭矩最大值时的负载质心纵坐标，再确定当前负载质量下的负载质心纵坐标临界值；改变负载质量，重复上述步骤，计算不同负载质量下的负载质心横、纵坐标临界值，绘制机械臂负载曲线图。本发明综合考虑整条机械臂的扭矩承受能力，可绘制准确的负载曲线图，满足了机械臂生产商需要绘制负载曲线图的需求，适用于多关节机器人或者机械臂，尤其是轻量性机器人。
一种机械负载质心范围计算曲线图绘制方法

[外观设计]柔性齿轮-CN202330283941.0有效
发明人：冀浩宇;郑随兵;张旭龙 -专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性齿轮。2.本外观设计产品的用途：用于一种谐波减速装置的零件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
柔性齿轮

[外观设计]柔性齿轮-CN202330283955.2有效
发明人：冀浩宇;郑随兵;张旭龙 -专利权人：睿尔曼智能科技(北京)有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性齿轮。2.本外观设计产品的用途：用于一种谐波减速装置的零件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
柔性齿轮

[发明专利]一种多功能灵巧机械爪-CN202211737239.8有效
发明人：张旭龙;郝叙胜;王慧静;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能灵巧机械爪，通过设计有四个指爪，四个指爪分别安装于十字滑道上，同时四个指爪还与十字滑道下方的导向平台上的四条弧形滑槽配合，通过导向平台的旋转，使四个指爪沿弧形滑槽移动，进而可沿十字滑道向中心靠拢；且通过四个指爪内设计的夹取驱动组件，实现各指节间的大角度旋转运动，实现对目标物的多种方式的夹取。同时驱动机构实现上述导向平台的单独驱动旋转，以及导向平台与十字滑道的同时驱动旋转，实现目标物的移动与方位调节控制。本发明机械爪可针对多种形状、易损的目标物体，采用多种方式进行抓取，可以精准定位，工作范围大，灵巧性高，可以多角度，多方向对目标物进行夹取。
一种多功能灵巧机械

[发明专利]一种多轴机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂-CN202310927362.4在审
发明人： 郑随兵;张旭龙 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂碰撞检测系统及方法、机械臂，其中系统包括：关节检测组件设置于多轴机械臂各关节处，获取多轴机械臂表面碰撞障碍物时各关节处驱动电机的电流变化值，并依据电流变化值计算相应轴在发生碰撞时的碰撞力矩值；电子皮肤检测组件至少设置于远离多轴机械臂末端的若干个轴的臂段的外表面，获取相应臂段表面碰撞障碍物时的碰撞位置和碰撞压力值；碰撞控制组件基于碰撞力矩值并结合碰撞位置及碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，以控制机械臂进行避障或回撤。通过结合机械臂的关节电流环检测功能和机械臂的电子皮肤检测组件，综合碰撞力矩值和碰撞压力值判断机械臂是否发生碰撞，提高了碰撞力度检测和碰撞位置检测的精确度、可靠性。
一种机械碰撞检测系统方法

[实用新型]利用热传导散热的机器人视觉模组-CN202320378149.8有效
发明人：吴波;陈琦;郑随兵;董芹鹏 -专利权人：睿尔曼智能科技（江苏）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04N23/54 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人视觉模组技术领域，尤其涉及一种利用热传导散热的机器人视觉模组，包括安装座；摄像组件，所述摄像组件设于安装座上，所述摄像组件包括金属散热壳体，所述金属散热壳体上设有容纳槽，所述容纳槽内设有摄像元件。本实用新型的利用热传导散热的机器人视觉模组，通过金属散热壳体的热传导来对摄像元件进行散热，无需借助其他介质，可减少灰尘进入金属散热壳体内的可能，进而也无需考虑PCB板与散热支架的防尘密封，且金属散热壳体本身可作为PCB板的支撑件，简化了整体结构，降低了生产难度。
利用热传导散热机器人视觉模组

[发明专利]一种谐波减速器、机械臂及机器人-CN202310689596.X在审
发明人：冀浩宇;郑随兵;张旭龙 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种谐波减速器、机械臂及机器人，包括：钢轮、柔轮和波发生器；波发生器包括凸轮和柔性轴承，凸轮至少一侧的外周壁设置有轴承外环，凸轮与轴承外环转动连接，轴承外环的外周壁与钢轮的内周壁连接。本发明通过在凸轮至少一端的外周壁设置轴承外环，将凸轮作为轴承内环，减少了零部件，在相同的承载力下，轴承外环对柔轮和柔性轴承限位，减少密封圈，且不需要再使用额外的连接部件和固定部件固定柔轮，简化工艺、减小谐波减速器的体积和重量；本发明的谐波减速器可以直接与电机相连，不需要额外的轴承，减小了谐波减速器与电机相连时的轴向长度，也不会减小电机的动力，进一步达到小型化的目的，降低了成本，利于推广。
一种谐波减速器机械机器人

[发明专利]一种无监督RGBD多模态数据集的构建方法、系统和存储介质-CN202310845651.X在审
发明人：吴波;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种无监督RGBD多模态数据集的构建方法、系统和存储介质，包括：采集待标注物体的RGB图像和深度图像；根据深度图像绘制深度图像折线图，并计算拐点坐标；将计算过拐点坐标与RGB图像输入神经网络，得到标注有待标注物体的边界的RGB图像标注文件和深度图像的标注文件，根据深度图像的标注文件构建数据集。本发明充分考虑到RGB图像和深度图像之间的不同，通过无监督方式自动生成RGBD多模态数据集，使用神经网络自动生成RGB图像边缘轮廓的标注信息，将标注结果迁移到深度图像，避免了直接标注深度图像时由于边缘模糊，噪声等导致的标注错误，同时大幅减少了标注的时间成本，效率极大提升。
一种监督 rgbd 多模态数据构建方法系统存储介质

[发明专利]一种小型机械臂关节及其机器人-CN202211677443.5有效
发明人：张旭龙;郝叙胜;王慧静;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种小型机械臂关节及其机器人。本发明的小型机械臂关节中，在电机轴两端和中间设置有多个轴承；在谐波减速器与电机之间加装有滑动密封件，在钢轮与壳体、输出端的接触面上都配合安装密封件；控制板和输出端均为中空结构，线缆从中空结构穿过；采用磁性编码器以减小关节体积；还在电机与控制板之间相隔的壳体上安装有隔磁片等。本发明机器人的机械臂之间采用所述小型机械臂关节连接。本发明实现了一种结构紧凑、运行平稳且安全可靠的小型机械臂关节及其机器人，有效提高转动轴的平稳性，也有效防止润滑油脂进入电机内部或控制板。
一种小型机械关节及其机器人

[发明专利]一种柔轮、谐波减速器、机械臂和机器人-CN202310543904.8在审
发明人：冀浩宇;郑随兵;张旭龙 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：一种柔轮、谐波减速器机械臂和机器人，柔轮包括：柔轮传动齿、柔轮第一部分、柔轮第二部分和连接部，柔轮第一部分的直径大于柔轮第二部分的直径；柔轮传动齿设置在柔轮第一部分外周壁，柔轮第一部分的一端与柔轮第二部分的一端通过连接部连接，还包括耦合部，耦合部设置在柔轮第二部分另一端的外周缘，耦合部的外圈直径大于柔轮第一部分的直径。本发明设置柔轮第一部分和柔轮第二部分，两者直径不同，不仅能提高谐波柔轮的承载力，还能延长柔轮的使用寿命；还设置耦合部，柔轮第二部分与第二钢轮通过耦合部连接，可以进一步的减小谐波减速器的轴向长度，达到小型化的目的，有效节约空间，并且仍可保证高强度，结构简单，利于推广。
一种谐波减速器机械机器人

[发明专利]一种基于机械臂控制器的多路隔离复用端口电路-CN202211689408.5有效
发明人：张旭龙;刘超;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H03K19/0175 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂控制器的多路隔离复用端口电路，其包括有IO端子座电路、输出IO电路和输入IO电路三个部分。本发明多路隔离复用的端口电路中的输入IO电路使用内部的电源和接地，而输出IO电路使用外部设备的电源和接地，以此保证了机械臂控制器在I/O接口端子不能满足应用需求时，出现的因端口冲击而损坏。更进一步的，当I/O接口端子未可靠连接等情况造成输出信号故障时，由于输入IO电路可以监测输出的电平，只用简单的逻辑，就可以定位出I/O接口故障发生的故障点与故障类型。
一种基于机械控制器隔离端口电路

[发明专利]一种轴承与谐波一体化的超小型谐波减速器-CN201810350493.X有效
发明人： 郑随兵;张旭龙;董芹鹏 -专利权人：睿尔曼智能科技（北京）有限公司
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴承与谐波一体化的超小型谐波减速器，包括钢轮a、钢轮b、柔轮、凸轮、柔性轴承、滚子、滚子挡块、轴承挡圈、安装螺钉等。钢轮a和滚子挡块连接一起组成输入钢轮或输出钢轮，钢轮b作为输出钢轮或输入钢轮。钢轮a内径加工有V形环槽与钢轮b外壁加工的V形环槽配合形成矩形环槽，钢轮a上还加工有扇形凹槽，滚子通过扇形凹槽被装进矩形环槽内，钢轮a作为轴承外圈，钢轮b作为轴承内圈，与滚子一起形成轴承与钢轮一体化结构。本发明的设计减少了结构件数量、降低了结构厚度、减轻了轴承壁的重量，实现尺寸更小，提高了安装性和操作性。
一种轴承谐波一体化超小型减速器

[实用新型]一种机械臂的末端视觉模组、机械臂及机器人-CN202320358510.0有效
发明人：吴波;陈琦;郑随兵;董芹鹏 -专利权人：睿尔曼智能科技（江苏）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机械臂的末端视觉模组、机械臂及机器人，该机械臂的末端视觉模组包括视觉模组；安装支架，所述安装支架包括用于与机械臂末端连接的连接部和用于供视觉模组安装的安装部；所述连接部远离机械臂的一侧设置有可供其他机械模组安装的拼接部；所述连接部内嵌有卡线槽，所述卡线槽一端与安装部连通，另一端与机械臂末端连通。本实用新型将视觉模组与安装板集成为安装支架，将视觉模组直接作为安装支架的一部分，同时在安装支架内设置卡线槽，利用卡线槽来给视觉模组走线，避免因线路外露而产生的安全隐患；同时拼接部可用来安装其他机械模组，进一步提升整体的灵活性。
一种机械末端视觉模组机器人

[发明专利]一种复合机器人对货架商品识别、定位和抓取方法-CN202310206998.X有效
发明人：吴波;张春生;董芹鹏;郑随兵 -专利权人：睿尔曼智能科技（江苏）有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是一种复合机器人对货架商品识别、定位和抓取方法，属于机器人控制技术领域。本发明通过机械臂末端配置的双目结构光红外相机采集货架商品图像，将每一种商品的每个品牌的每个规格的商品作为一个类别，使用深度学习方法搭建目标检测网络，使用训练好的目标检测网络对相机实时采集的图像进行推理，使用均值哈希算法和三直方图算法验证目标检测网络的预测结果，当找到目标商品时，将从RGB图像获取的商品位置坐标结合从深度图像获取的商品的深度值转换到世界坐标系下，并传递给机械臂执行目标商品抓取任务。本发明方法可有效识别并检测出种类繁多且摆放密集的货架商品，经验证对光照变化不敏感同时针对外观差异小的货架商品检测准确率高。
一种复合机器人货架商品识别定位抓取方法

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