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[发明专利]车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质-CN201910036368.6有效
发明人：慎东辉 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质，通过获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，周围物体为与目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，相对轨迹包含周围物体在多个时间戳相对于目标车体的相对位置信息；根据相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取周围物体相对于目标车体的姿态信息，姿态采集时间段以多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的姿态采集时间段的姿态信息，确定周围物体相对于目标车体的行为信息，行为信息用于指示周围物体对目标车体的车道切入或车道切出行为，实现了对车体行驶过程中周围物体行为的挖掘和识别，提高了对车体周围物体切入或切出行为的识别准确性。
车体周围物体行为识别方法装置设备可读存储介质

[发明专利]连结构造及输送单元-CN201910516034.9有效
发明人：佐藤洋介;高桥裕贵;小原诚子 -专利权人： JUKI株式会社
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供连结构造及输送单元，其使2个物体不强烈碰撞而顺利连结。将第2物体能装卸地与第1物体连结的连结构造构成为，在第2物体设置有：抵接爪，其以倾斜姿态与第1物体抵接；滑块，其将抵接爪以能变更为倾斜姿态和水平姿态的方式支撑；拉伸弹簧，其将抵接爪与滑块连结以维持倾斜姿态；直动机构，其使滑块在进入方向的远端位置和近端位置之间往复移动；压下部，其在滑块移动至远端位置时将抵接爪压下为水平姿态，在滑块向近端位置移动而通过拉伸弹簧将抵接爪设为倾斜姿态的状态下，在抵接爪的抵接面从与进入方向相反侧与第1物体抵接的情况下，抵接爪维持倾斜姿态，在抵接爪背面从进入方向与第1物体抵接的情况下，抵接爪被压下为水平姿态。
连结构造输送单元

[发明专利]物体的抓取方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310118015.7在审
发明人：王晨曦;方浩树;卢策吾 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体的抓取方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取包含物体的第一帧的第一场景图像、以及包含物体的在后的第二帧的第二场景图像；根据第一场景图像和所述第二场景图像，获取第一帧的第一候选抓取姿态集合及第二帧的第二候选抓取姿态集合，并获取第一候选抓取姿态集合和第二候选抓取姿态集合的关联程度；从第一候选抓取姿态集合中确定对应第一帧的第一抓取姿态，并基于第一抓取姿态、关联程度，从第二候选抓取姿态集合中确定对应第二帧的第二抓取姿态；控制执行机构根据第二抓取姿态对运动物体进行抓取。采用本方法能够提升运动物体抓取的稳定性和准确性。
物体抓取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]非接触姿态测量方法、装置以及存储介质-CN202010093744.8在审
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种非接触姿态测量方法、装置以及存储介质。其中，非接触姿态测量方法包括：判定第一光学准直装置与设置于被测物体的第一测量面是否对准，其中在第一光学准直装置与第一测量面对准的情况下，第一光学准直装置的轴线与第一测量面的法线平行；以及在判定第一光学准直装置与第一测量面对准的情况下，根据与第一光学准直装置的姿态相关的第一测量信息，确定被测物体的第一姿态信息。达到了在不与被测物体接触的情况下，能够获取与被测物体相关的姿态信息，并且在获取到与被测物体相关的姿态信息的情况下，能够确定被测物体的姿态的技术效果。
接触姿态测量方法装置以及存储介质

[发明专利]基于线扫描的精细化三维测量与建模方法-CN202111111277.8在审
发明人：林红;曹民;王育强;李辉;卢毅;胡秀文;严懿 -专利权人：武汉光谷卓越科技股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请提供一种基于线扫描的精细化三维测量与建模方法，包括：获取由至少一套线扫描三维测量传感器采集的被测物体的多个原始三维断面数据及由多套线结构光三维测量传感器采集的被测物体的姿态计算数据；对被测物体的姿态计算数据进行预处理和数据拼接，确定被测物体的角度及高程；根据角度及高程获取被测物体姿态；结合被测物体姿态和原始三维断面数据，获取原始三维断面数据的测量姿态；基于原始三维断面数据的测量姿态对各原始三维断面数据进行矫正，并对矫正后的三维断面数据做拼接，得到被测物体表面的三维轮廓数据；根据被测物体表面的三维轮廓数据，建立被测物体的三维模型。能够提高被测物体在高速运动的情况下，三维模型建立的准确性。
基于扫描精细三维测量建模方法

[发明专利]一种基于Transformer的6D姿态估计方法-CN202210759936.7在审
发明人：赵国英;姜媛;赵万青;张少博;彭先霖;李斌;汪霖;王珺;彭进业 -专利权人：西北大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Transformer的6D姿态估计方法，采用包括基于Transformer的物体二维关键点特征提取模块，关键点结构建模模块以及姿态推理模块的姿态估计网络，使用PnP算法从二维关键点和目标物体三维关键点之间的对应关系计算6D姿态；基于Transformer的物体二维关键点特征提取模块用于提取目标物体在RGB图片上的二维关键点特征；关键点结构建模模块使用self‑attention对提取的关键点特征进行结构关系以及上下文信息的学习并预测关键点坐标；姿态推理模块将预测到的二维关键点与目标物体的三维关键点使用pnp算法来计算目标物体的姿态；利用transformer结构的优越性以及高效性实现了纯transformer结构的姿态估计网络，充分利用关键点结构的几何不变性提升6D姿态估计的精度，准确性超过基于cnn的姿态估计网络。
一种基于 transformer 姿态估计方法

[发明专利]一种可用于移动终端的虚拟物体三维形状触觉再现方法-CN201510559852.9有效
发明人：吴涓;钟兴建;邵知宇;李娜;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-09-06 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于移动终端的虚拟物体三维形状触觉再现方法，该力触觉再现方法特征是：利用移动终端和指套上的姿态传感器分别检测电容笔头在触摸屏上按压位置信息、手指姿态信息，根据上述信息计算手指在虚拟物体表面接触点的局部斜率以及手指和虚拟物体的接触姿态将局部斜率映射到压电致动器的平均振动强度，从而表达虚拟物体形状信息。将接触姿态映射到压电致动器的振动强度分布，从而产生手指以不同姿态接触虚拟物体时的触感。通过压电致动器阵列振动强度大小与分布的变化，模拟手指以不同姿态接触不同形状三维物体时所产生的触感，从而实现对虚拟物体三维形状的触觉表达。
一种用于移动终端虚拟物体三维形状触觉再现方法

[发明专利]物体交接的机器学习控制-CN202110852773.2在审
发明人：杨巍;C·J·帕克斯顿;晁于伟;D·福克斯 -专利权人：辉达公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：公开了物体交接的机器学习控制。机器人控制系统通过获取人手握住物体的图像，估计人手和物体的姿态，并确定不会干扰人手的机器人的抓握姿态，从而指导机器人从人类抓握中取出物体。在至少一个示例中，使用深度相机来获取人手握住物体的点云。点云被提供给深度网络，该深度网络被训练为生成用于机器人手爪的抓握姿态，该抓握姿态可以从人的手上拿走物体，而无需捏或触摸人的手指。
物体交接机器学习控制

[发明专利]同步轨道空间物体姿态稳定方式的判定方法-CN201510605204.2有效
发明人：王建峰;李明;毛永娜;葛亮;范舟;邹卫平;姜晓军;徐小琴;卢晓猛;曾显群 -专利权人：中国科学院国家天文台
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种同步轨道空间物体姿态稳定方式的判定方法，尤其涉及一种基于光电观测的同步轨道空间物体姿态稳定方式的判定方法。本发明的同步轨道空间物体姿态稳定方式的判定方法包括如下步骤获取所述空间物体的光度信息的步骤，其中，采用光电观测手段获得所述空间物体的光度信息；对获得的观测数据的数据时长和数据点数进行检查的步骤；对观测数据进行平滑拟合的步骤；以及对所述空间物体的姿态稳定方式进行判定的步骤。
同步轨道空间物体姿态稳定方式判定方法

[实用新型]一种物体运动姿态调整机构、装置以及穿刺加液混匀系统-CN202123077204.X有效
发明人：张华伟;魏坦勇;全德凯;张华利 -专利权人：深圳传世生物医疗有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B01F31/60 文献下载
摘要：本实用新型属于物体驱动装置技术领域，尤其涉及一种物体运动姿态调整机构、装置以及穿刺加液混匀系统，物体运动姿态调整机构包括：架体；第一驱动组件；设置于架体上，与第一驱动组件传动连接的承载组件；设置于承载组件上，可相对于承载组件运动的物体装载件，物体装载件包括有一从动齿轮；设置于架体上，与从动齿轮啮合的驱动齿轮组件；当第一驱动组件驱动承载组件摆动或者翻转时，物体装载件伴随承载组件摆动或者翻转，同时在驱动齿轮组件的驱动下旋转该物体运动姿态调整机构通过不同驱动组件的配合，可带动物体同时进行多运动姿态调整动作，能够对物体带来较佳的运动姿态调整效果，从而可实现更广阔的应用领域。
一种物体运动姿态调整机构装置以及穿刺加液混匀系统

[发明专利]物体姿态判断系统以及物体侦测装置-CN202210600946.6在审
发明人：费明淳;黄森煌;廖祈杰 -专利权人：原相科技股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：一种物体姿态判断系统，包括：光源，用以发出光；光学感测器，用以感测根据该光的反射光而产生的光学数据；以及处理电路，用以计算该光学感测器以及物体间的距离资讯，该物体产生该反射光。处理电路更判断根据该距离资讯的该物体的姿态。本发明还提供一种物体侦测装置。本发明可以得到一种可应用于物体姿态侦测、物体存在侦测和物体位置侦测的物体侦测机制。
物体姿态判断系统以及侦测装置

[发明专利]一种基于深度学习的目标姿态估计方法-CN201910016293.5在审
发明人：高明煜;杜宇杰;杨宇翔;何志伟;曾毓 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的目标姿态估计方法。实际工业环境中需要利用机械手臂对于目标物体进行抓取，需要首先获得目标物体的空间位置信息和姿态信息。摄像机系统价格便宜，所以利用视觉信息来进行目标物体的姿态估计的方法应用最广泛。利用传统的视觉算法来进行姿态估计难以提取出有效的特征，精度比较有限。本发明方法利用了神经网络的优势，利用神经网络算法将目标物体重要区域提取出来之后对物体表面进行建模的方法来估计物体姿态。本方法适应性强，对于不同种类的物体，只需收集数据集对神经网络进行重新训练，无需重新设计特征提取器。而且本方法确定姿态准确，利用神经网络强大的特征提取能力，能够估计分析大部分场景中的物体。
目标物体神经网络目标姿态姿态估计抓取空间位置信息神经网络算法摄像机系统特征提取器工业环境机械手臂视觉算法视觉信息收集数据特征提取物体表面物体姿态重新设计重要区域姿态信息传统的建模场景学习分析

[发明专利]一种基于深度学习的6D姿态估计方法和系统-CN202211072450.2在审
发明人：许伟濠;张伯泉 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的6D姿态估计方法和系统，该方法首先获取目标物体的无标记码图像和有标记码图像；之后对目标物体的有标记码图像进行处理，之后利用预设的点云补全神经网络模型获得目标物体表面完整点云数据和3D模型；之后将目标物体的3D模型、表面完整点云数据和无标记码图像输入预设的6D姿态估计神经网络模型中训练并迭代优化；最后利用优化后的6D姿态估计神经网络模型对待预测目标物体进行6D姿态估计；该方法基于深度学习对目标物体进行6D姿态估计，能够有效提高目标物体6D姿态估计的预测精确度和预测效率，而且显著降低了现有技术中目标物体完整点云数据的获取难度，降低了生产成本。
一种基于深度学习姿态估计方法系统

[发明专利]一种结合自监督学习的机械臂抓取规划方法和系统-CN202110562483.4在审
发明人：彭刚;任振宇;王浩;关尚宾 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合自监督学习的机械臂抓取规划方法和系统，包括：利用物体完整点云生成多个抓取姿态，获取抓取姿态与物体完整点云的一对接触点，比较一对接触点指向物体内部的法向量与单位向量之间的夹角，将较大夹角的正切值作为抓取姿态的质量系数，为抓取姿态生成类别标签；将带有类别标签的多个抓取姿态作为训练数据，训练分类神经网络至收敛，得到抓取质量分类模型；利用待抓取物体完整点云生成多个候选抓取姿态，通过抓取质量分类模型对候选抓取姿态进行打分和分类，将得分最高的候选抓取姿态及其类别作为机械臂最优抓取规划。本发明引入自监督学习方式构建训练数据，实现多目标堆叠场景中未知物体的鲁棒抓取，提高机械臂的抓取成功率。
一种结合监督学习机械抓取规划方法系统

[发明专利]可回收式水下物体姿态测量传感仪系统-CN202010012912.6有效
发明人：徐昌伟;徐小芳;覃如府;冯斌;徐洲南 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请属于海洋数据采集领域和海洋工程领域，提供一种可回收式水下物体姿态测量传感仪系统，包括水下密封耐压腔体、自卸式耦合固定机构、数据采集与传输系统、浮体单元等。自卸式耦合固定机构中设置有耦合连接的释放机构和适配机构，适配机构通过被测物体固定板与被测物体连接，通过释放机构实现可回收式水下结构姿态测量传感仪的自动回收以及仪器的重复利用，并有效降低使用成本；数据采集与传输系统包括有姿态传感器，通过姿态传感器可以测量到适配结构在岸上的初始姿态信息和布放到海里后的姿态信息，以得到水下被测物体布放到海里后的实际姿态参数，这种测量方式属于间接测量，可提高可回收式水下物体姿态测量传感仪系统的适用性。
可回收水下物体姿态测量传感系统