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[实用新型]运动姿态确定装置-CN201821602291.1有效
发明人：夏孙城;李自强;林兆雄 -专利权人：上海阿柚信息科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于检测待测物体的运动姿态运动姿态确定装置。该运动姿态确定装置包括加速度测量装置，用于测量待测物体在多个方向上的加速度值；时域‑频域转换装置，用于对所述待测物体在多个方向上的加速度值进行时域‑频域数据转换以得到每个方向上的频域数据的幅值；以及比较判定装置，将每个方向上的频域数据的幅值与预先确定的相应方向上的基准值进行比较，并且根据比较的结果确定待测物体的状态。
待测物体运动姿态频域数据确定装置时域加速度测量装置频域转换装置比较判定结果确定预先确定测量转换检测申请

[发明专利]室内物体的定位方法、装置、设备及存储介质-CN202111536556.9在审
发明人：李艳杰 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种室内物体的定位方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：判断扫地机器人检测到的室内物体是否为目标物体；在室内物体为目标物体时，获取扫地机器人的上一时刻位置信息；在扫地机器人的上一时刻位置信息检测到目标物体时，确定当前时刻位置信息与上一时刻位置信息之间的行进距离值及行驶姿态信息；基于行进距离值和行驶姿态信息对室内物体进行定位，以获得室内物体位置信息。相较于现有技术中需要在扫地机器人上安装相机，利用计算机视觉技术进行物体定位，但这种方式并不对物体进行精准定位，而本发明中可以根据扫地机器人的行进距离值及行驶姿态信息对室内物体进行定位，从而实现物体的精准定位
室内物体定位方法装置设备存储介质

[发明专利]用于呈现增强现实数据的方法、装置、电子设备及介质-CN202010984846.9在审
发明人：宋春雨;张晋川 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取目标物体上设置有人工标记的室内场景视频；其中，该人工标记由至少一个ArUco码构成；根据该人工标记确定该目标物体在世界坐标系下的静态姿态信息；利用跟踪融合算法将不同时刻的静态姿态信息融合为动态姿态轨迹，并根据该动态姿态轨迹对应呈现增强现实数据。应用该实施方式可使室内场景内各物体的定位更加准确，从而间接提升相应物体上增强现实数据的呈现效果，提升了用户体验。
用于呈现增强现实数据方法装置电子设备介质

[发明专利]一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法-CN202010037021.6有效
发明人：王东;杨冬;董永祥;连捷 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及kinova机械臂和ZED视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：(1)实验平台搭建，(2)目标物倾斜放置时的位置和姿态的识别，(3)目标物水平放置时的位置和姿态的识别，(4)机械臂末端执行器识别并抓取目标物体，(5)机械臂抓取目标后到指定关节角状态。本发明具有以下优点：一是，估计目标物体的姿态角度，方向向量与坐标轴平面的夹角偏差在‑5～+5度之内，检测的正确率大大提高。二是，采用颜色+形状可以避免颜色相同或相近的干扰项对目标物体识别的干扰。三是，设定双机械臂抓取左右目标物体，最终获得左右机械臂抓取目标物姿态的效果。
一种基于双目视觉机械抓取控制方法

[发明专利]物体跟拍方法、云台、装置、计算机设备和存储介质-CN202310351302.2在审
发明人：蒋宪宏;卢睿华;阮晋灏 -专利权人：影石创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H04N23/61 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体跟拍方法、云台、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：响应于目标物体的跟拍指令，获取当前时刻目标物体在摄像设备的拍摄画面中的实际位置信息，并根据实际位置信息，确定云台在下一时刻的预测姿态信息，然后基于预测姿态信息生成控制信号，控制信号用于控制云台转动以对目标物体进行跟拍。该方法在目标物体进行跟拍过程中能够提高对目标物体的跟拍效果。
物体方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]步伐检测的方法、装置、检测设备以及计算机存储介质-CN202011096214.5在审
发明人：杨旭;孙鑫;郭嘉斌 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：其中，角速度数据由角速度检测设备检测物体运动而得到。再利用角速度数据计算得到物体累积动作姿态值。然后利用物体累积动作姿态值，判断物体在当前读取周期内的运动，是否符合步行运动的要求。若判断出物体在当前读取周期内的运动，符合步行运动的要求，则记录在当前读取周期内检测到步伐产生。由此可见，在对步伐进行检测的过程中，会通过物体累积动作姿态值检测其候选步伐是否与手部剧烈运动相关，可以有效的防止手部动作导致的误检测操作。
步伐检测方法装置设备以及计算机存储介质

[发明专利]一种机械手臂的物体抓取方法及相关装置-CN201910671667.7有效
发明人：刘文印;梁达勇;陈俊洪;张启翔;周小静;叶子涵;朱展模;莫秀云 -专利权人：广州科博锐视科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手臂的物体抓取方法，包括：采用训练数据对初始双流抓取分割模型进行训练，得到双流抓取分割模型；根据双流抓取分割模型对待抓取物体的RGB图像进行预测，得到最佳抓取位置数据、物体姿态数据以及最佳抓取力度数据；根据最佳抓取位置数据、物体姿态数据以及最佳抓取力度数据，对待抓取物体执行抓取操作。通过训练得到实体分割模型，预测出进行抓取的最佳姿态数据和最佳抓取位置，以及抓取时的最佳抓取力度，增加了进行抓取时参数，提高了抓取过程的准确性以及精度。本申请还公开了一种物体抓取系统、机器人控制设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
一种机械手臂物体抓取方法相关装置

[实用新型]一种空间物体姿态测量装置-CN202320437638.6有效
发明人：姜土胜 -专利权人：四川聚强创新科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及姿态测量装置技术领域，且公开了一种空间物体姿态测量装置，包括底板、被测物体、摄像装置、轨道和放置箱，所述底板的底部设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部设有圆盘，所述圆盘的底部设有电机，所述底板的顶部设有放置块该空间物体姿态测量装置，将被测物体与固定装置粘接在一起，再将固定装置与放置块上的凹槽进行卡合，电机进行转动带动底板进行转动，底板进行转动带动被测物体进行转动，同时电动伸缩杆进行高度的调节进行被测物体的飞行模拟
一种空间物体姿态测量装置

[发明专利]一种位姿调整装置-CN201711294263.8有效
发明人：费允锋;徐英利;宋银灏;陈晓男;杨如正;常猛 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程设计研究院;沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：该位姿调整装置包括承载平台、支撑底架、推进机构、前姿态调整机构和后姿态调整机构，支撑底架通过推进机构活动设置在承载平台上，前姿态调整机构和后姿态调整机构设置在支撑底架的前后两端，前姿态调整机构、承载平台和后姿态调整机构相互配合，实现待调整物体的前后、左右、上下、俯仰角、偏航角和滚转角的调节。根据本发明的位姿调整装置，能够对待调节物体实现位姿调整，调整速度快，调整效率高。
姿态调整机构位姿调整装置承载平台支撑底架推进机构活动设置位姿调整物体实现俯仰角滚转角偏航角配合

[发明专利]基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法及系统-CN201910059240.1有效
发明人：刘辛军;叶彦雷;李鹏;谢福贵;于超 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全局和局部视觉语义的机器人动态抓取方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：识别待抓取物体的物体类别与物体尺寸，获取待抓取物体在相机坐标系中的位置和姿态，确定夹手的尺寸；通过全局双目相机对机械臂静态轨迹规划与局部双目相机对机械臂动态轨迹规划对待抓取物体进行抓取该方法提升被抓取物体位置和姿态的定位精确，自适应调整夹手的力度和大小，及动态规划和响应扰动，同时，简化物体的识别算法，提高物体识别的准确性。
基于全局局部视觉语义机器人动态抓取方法系统

[发明专利]多站双模PCL/有源雷达组网系统及定位方法-CN202111144500.9在审
发明人：熊伟;宋杰;崔亚奇;徐从安;张财生;陈小龙;王国庆 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供一种多站双模PCL/有源雷达组网系统及定位方法，所述系统包括：无源雷达网，所述无源雷达网包括多个无源雷达，用于接收目标信号并基于所述目标信号得到多个与每个无源雷达对应的目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，所述目标信号包括以下信号中的至少一种：目标物体的辐射信号、辐射源的直达波信号以及所述目标物体的反射回波信号；网络中心，用于基于多个所述目标物体的第一位置信息和第一姿态信息，经过数据融合过程，得到所述目标物体的第二位置信息和第二姿态信息；本发明实施例提供的多站双模PCL/有源雷达组网系统及定位方法，丰富了对目标物体的定位模式，实现了对目标物体的精准定位。
双模 pcl 有源雷达组网系统定位方法

[发明专利]可携式虚拟现实系统-CN201510942848.0在审
发明人：马孟明 -专利权人：技嘉科技股份有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：可携式虚拟现实系统包括携带式电子装置、头戴式显示器以及物体姿态传感器。物体姿态传感器用以取得头戴式显示器的姿态变化信息，其中，携带式电子装置依据姿态变化信息来计算出虚拟现实的显示影像数据，并将显示影像数据传送至头戴式显示器，以使头戴式显示器依据显示影像数据进行影像显示动作
可携式虚拟现实系统

[发明专利]一种姿态检测方法和辅助装置-CN201410120765.9有效
发明人：张吒;张松靖;郝璐;郑理 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种姿态检测方法和辅助装置。涉及不规则表面物体姿态测量技术，有效提高了复杂表面目标的姿态控制精度。主要用于不规则表面物体姿态测量。
一种姿态检测方法辅助装置

[发明专利]一种空间定位方法、装置及系统-CN202211070503.7在审
发明人：丁屹;智勇 -专利权人：湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A63F13/428 文献下载
摘要：本申请公开了一种空间定位方法、装置及系统，本方案中通过电子设备的加速度传感器既陀螺仪确定电子设备的位置和姿态的变化信息，并基于电子设备的位置和姿态的变化信息确定电子设备在虚拟空间的位置和姿态信息，从而实现了通过对电子设备的位置和姿态的变化信息的检测，确定虚拟空间中物体的位置和姿态的变化，实现了通过电子设备对虚拟空间中物体的定位，仅借助包含有加速度传感器及陀螺仪的电子设备即可实现，无需利用专用的空间定位设备，保证了能够进行虚拟空间中物体定位的设备的普遍性
一种空间定位方法装置系统

[发明专利]超低部署的室内定位系统及方法-CN201710096687.7有效
发明人：叶葛旺;李元秋;汪培春;李勇 -专利权人：上海谦尊升网络科技有限公司
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种超低部署的室内定位系统及方法，包括数据采集模块、数据处理模块、姿态识别模块、目标跟踪模块、地理特征模块和位置修正模块，数据采集模块用于提供数据来源，数据处理模块用于提供预处理信息，姿态识别模块用于识别目标运动姿态，跟踪模块记录目标的运动轨迹；地理特征模块用于辅助定位信息处理；位置修正模块用于通过优化算法提供精确的三维位置，并输出及目标运动姿态。本发明无需密布信号发射器，通过陀螺仪感知物体运动的角度变化、加速度计感知物体运动的速度变化，进而获得物体当前的位置、以及运动姿态等信息；并结合地磁信号、温度信号、气压信号等辅助定位，修正由于误差累积导致的位置偏差
部署室内定位系统方法