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[发明专利]线缆检测方法、机器人和具有存储功能的装置-CN202110514942.1有效
发明人：朱光沸 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种线缆检测方法、机器人和具有存储功能的装置。所述方法包括：获取线缆的RGB图；将RGB图中的像素点分割为多个超像素；根据预设规则在多个超像素中选取出预设数量的候选超像素，并确定与各候选超像素相邻的多个第一相邻超像素；在多个所述第一相邻超像素中，确定与对应候选超像素的视觉相似度大于第一预设阈值的相似超像素的数量；当相似超像素的数量符合第二预设阈值时，将对应的候选超像素作为线缆检测起始点；以线缆检测起始点开始，检测当前超像素与相邻的所述超像素之间的目标相似度，并根据当前超像素与相邻的所述超像素之间的目标相似度检测出RGB图中属于当前线缆的所述超像素。采用本方法能够避免线缆检测效率低下的问题。
线缆检测方法机器人和具有存储功能装置

[实用新型]撕胶带机构及生产装置-CN202223027809.2有效
发明人：李良瑶 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种撕胶带机构及生产装置，撕胶带机构用于撕下被皮带线运载而沿第一方向移动的产品上的胶带，撕胶带机构包括基板、相机组件以及夹爪，相机组件安装在基板上，相机组件用于拍摄产品的图像；夹爪连接于基板，夹爪包括两个夹指，两个夹指用于相互靠近以夹紧胶带或者相互远离以松开胶带。上述撕胶带机构，因为产品放置在皮带线上，随皮带线沿第一方向共同移动，当夹爪夹紧胶带后，皮带线带动产品沿第一方向向远离夹爪的方向运动，夹爪和产品之间发生相对移动，从而撕下了产品上的胶带。随着皮带线的运转产品同步撕下产品上的胶带，不需要停线生产，也不需要更改皮带线或增设移动机构，提高了工作效率和生产产能。
胶带机构生产装置

[实用新型]切刀机构及切割装置-CN202320181798.9有效
发明人：李科;宋庭科;安然 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B26D1/06 文献下载
摘要：本申请涉及切割技术领域，本申请实施例提供了一种切刀机构及切割装置。上述切刀机构及切割装置中，切刀机构至少包括致动件、安装件、弹性件及刀具，通过将致动件和安装件配置为能够沿预设方向产生相对运动，且弹性件能够沿预设方向变形并相应在致动件和安装件之间产生沿预设方向的弹力，使得在致动件和安装件沿预设方向产生相对运动时，借助致动件、安装件和弹性件之间的相互配合，刀具能够沿第二方向往复运动，进而在第二方向上能够实现对于待切割物的往复切割。由此，在不需要增加原动件的情况下，提高了切割效果，改善了结构的复杂度。
机构切割装置

[实用新型]螺钉锁附装置和机器人-CN202320473110.4有效
发明人：曹亮;杨俊义 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种螺钉锁附装置和机器人。该螺钉锁附装置包括安装座、连接于安装座的电批、设置于安装座的第一驱动单元以及夹紧机构，夹紧机构包括第二驱动单元和压紧件。在拧螺钉前，通过第二驱动单元驱动压紧件相对夹嘴靠近，配合夹嘴对螺钉进行压紧固定，从而降低螺钉歪斜的可能。进一步地，通过第一驱动单元带动夹持机构相对批头靠近，使得批头在夹嘴内滑动并与螺钉帽抵接。拧螺钉过程中，整个螺钉锁附装置下移，主轴同时驱动批头转动完成螺钉锁紧工作。在此过程中，由于螺钉受到压紧件的稳定压紧，因此能够降低拧紧过程中发生歪斜的可能，从而降低歪钉导致的锁附失误率，进而提高锁附效率。
螺钉装置机器人

[发明专利]夹持装置、机器人夹爪和机器人-CN202111353343.2有效
发明人：李文彬;姜皓 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种夹持装置、机器人夹爪和机器人，该夹持装置包括：托架；壁虎仿生材料垫，其具有第一表面，第一表面具有定向干燥粘合结构；第一连接结构，其连接托架和壁虎仿生材料垫的第一侧，其中第一连接结构是可伸缩的；以及第二连接结构，其与第一连接结构相对设置，连接托架和壁虎仿生材料垫的第二侧，其中，第一连接结构和第二连接结构构造成配合以向壁虎仿生材料垫提供第一方向上的加载力。
夹持装置机器人

[实用新型]一种材料去除工具-CN202320474391.5有效
发明人：郑多文 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种材料去除工具，包括切削组件、支撑组件和定位组件，切削组件包括切削主体和切削主体一端的切削头，切削头配置为能够对材料的表面进行切削，支撑组件配置为能够将切削组件连接于自适应机器人操作端，定位组件包括分别设置在支撑组件两侧的且相对设置的两个定位杆，两个定位杆彼此相向的一侧分别设置有导向轮，导向轮与定位杆转动连接，切削头装设于两个定位杆之间，沿切削头远离切削主体方向，切削头远离切削主体一端不超过导向轮远离切削主体一端，该材料去除工具能够配合自适应机器人对切削曲面进行自适应贴合，同时稳定控制切削工具的切削量，从而使自适应机器人能够适应更多的产品定位误差和不一致性。
一种材料去除工具

[实用新型]工业机器人的示教器充电装置和工业机器人-CN202320155201.3有效
发明人：段天赐 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人的示教器充电装置和工业机器人。其中，示教器充电装置包括供电电路和DC‑DC转换电路。供电电路能够提供至少一种直流供电电压，从而以直流电为工业机器人的示教器供电提供了基础，此外，DC‑DC转换电路能够对供电电路提供的直流供电电压进行升压处理，以适配示教器所需的充电电压，由此避免了直接使用AC‑DC适配器为示教器供电所带来的电磁兼容问题，保证了工业机器人的示教器充电的安全性和稳定性。
工业机器人示教器充电装置

[实用新型]快换装置及机械臂-CN202320154591.2有效
发明人：胡冰;方进;蔡鹏飞;徐景红;杨伟 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，本申请实施例提供了一种快换装置及机械臂。通过将第一锁紧件和第二锁紧件配置为能够沿第一方向彼此靠近或远离，使得第一锁紧件和第二锁紧件能够与配合部相抵接或相分离，进而使得快换装置能够在锁紧状态和解锁状态之间切换。由于第一本体和第二本体的其中之一用于安装于机械臂，第一本体和第二本体的其中另一用于安装机械手，使得机械臂可借助快换装置实现与不同机械手的连接。由此，整体装置结构简便，降低了拆装的复杂度和使用成本。
装置机械

[实用新型]清洁装置-CN202320418140.5有效
发明人：梁劲全;李文彬;姜皓;卢俊华 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁装置，用于清除待清洁件上的杂质。清洁装置包括硅胶滚轮、胶带、以及移动机构，硅胶滚轮用于粘贴待清洁件上的杂质；胶带用于粘贴硅胶滚轮上的杂质；移动机构连接于硅胶滚轮，硅胶滚轮的运动行程具有第一位置和第二位置，移动机构带动硅胶滚轮运动，以使硅胶滚轮在第一位置和第二位置之间切换；其中，当处于第一位置时，硅胶滚轮用于与待清洁件接触；当处于第二位置时，硅胶滚轮用于与胶带接触。上述清洁装置，将硅胶滚轮连接于移动机构，移动机构带动硅胶滚轮运动，从而使硅胶滚轮在第一位置和第二位置之间切换，不需要人工操作，减轻了人工工作强度，提高了清洁待清洁件的工作效率。
清洁装置

[实用新型]螺丝安装工具及协作机器人-CN202320427021.6有效
发明人：曹亮;杨俊义 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种螺丝安装工具及协作机器人，螺丝安装工具包括螺丝枪、套筒、限位组件以及螺丝批头；套筒沿第一方向延伸，套筒套设在螺丝枪外且与螺丝枪连接，套筒的内壁和螺丝枪的外壁之间围设形成安装腔，第一方向为螺丝枪的动力输出端的旋转轴线方向；限位组件设置于安装腔内，且与安装腔的腔壁过盈配合，限位组件设置有沿第一方向延伸的通道；螺丝批头穿设于通道并连接于动力输出端，且旋转轴线、螺丝批头的中轴线、以及通道的中轴线重合，螺丝批头用于吸取螺丝，动力输出端能够带动螺丝批头转动，以带动所述螺丝旋转。螺丝批头穿过通道与螺丝枪连接，减小了螺丝批头的活动空间，提高螺丝枪的动力输出端和螺丝批头的同心度。
螺丝安装工具协作机器人

[实用新型]谐波减速机构、机器人关节和机器人-CN202320448973.6有效
发明人：王轩;宋庭科;彭俊才;安然 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种谐波减速机构、机器人关节及机器人，谐波减速机构包括刚轮、柔轮、波发生器和限位件。波发生器包括凸轮及设置于柔轮和凸轮之间的柔性轴承。凸轮包括沿轴向布置的第一段、第二段和第三段，且第一段、第二段和第三段的外径依次递减，柔性轴承连接于第二段，且抵接于第一段。限位件连接于第三段，且与柔性轴承抵接。通过限位件和第一段分别抵接于柔性轴承沿轴向的两侧，凸轮和柔轮分别抵接于柔性轴承沿径向的两侧，以对柔性轴承进行抵接限位，从而对柔性轴承进行锁紧，起到较好的防松效果，降低柔性轴承装配后发生晃动的可能，进而保证柔性轴承对柔轮的支撑效果，保证柔轮和刚轮的啮合效果，保证谐波减速机构的动力传递的稳定性。
谐波减速机构机器人关节

[实用新型]密封胶条辊压工装及力控机器人-CN202320415573.5有效
发明人：杨俊义;曹亮;杨伟 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种密封胶条辊压工装及力控机器人，其包括法兰盘、轴承座、轴承、以及滚子，法兰盘用于与力控机器人的机械臂连接；轴承座安装在法兰盘的端面上；轴承安装于轴承座内，法兰盘、轴承座、以及轴承的中轴线共线；滚子包括相连接的第一端和第二端，第一端用于抵接于密封胶条，第二端穿设于轴承座和轴承并固连于轴承。当需要安装密封胶条时，力控机器人带动密封胶条辊压工装运动，从而使滚子的第二端与密封胶条抵接，力控机器人带动滚子对胶面施加压力，而且力控机器人带动滚子沿密封胶条的长度方向滑动，从而对密封胶条进行辊压，完成密封胶条的安装。
密封胶条辊压工装机器人

[发明专利]机器人末端与目标物体对齐的方法、机器人及存储介质-CN202310676724.7在审
发明人：倪飞箭 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人末端与目标物体姿态对齐的方法、机器人和计算机可读存储介质，用于调整待对齐面与目标物体接触时的姿态偏差，包括：获取待对齐面的目标方向；选取已知的点作为控制点，建立控制点的坐标系oxyz；控制待对齐面沿使得坐标系的z轴指向目标方向的方向运动；获取机器人末端的受力信息，当根据受力信息判断待对齐面与目标物体接触时，相对目标物体主动旋转待对齐面并使待对齐面继续与目标物体接触，获取控制点在此过程中的第一位移；确定控制点的第一位移与z轴的关系；根据第一位移与z轴的关系判断当前旋转方向是否为正确的对齐方向，得到第一判断结果；及根据第一判断结果控制待对齐面的旋转运动。
机器人末端目标物体对齐方法存储介质

[发明专利]用于转动关节的传动机构、机器人关节及机器人-CN202280005919.2在审
发明人：宋庭科;王轩;安然 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于转动关节的传动机构(10)，该用于转动关节的传动机构(10)包括驱动件(100)、传动件(200)、输出轴(300)、输入轴(400)和外壳(500)。驱动件(100)具有驱动端(110a)。传动件(200)具有输出端(210)和输入端(220)。输出轴(300)与输出端(210)驱动连接。输入轴(400)与驱动端(110a)和输入端(220)均驱动连接，且套设于输出轴(300)外。外壳(500)套设于输入轴(400)外。外壳(500)、输入轴(300)和输出轴(300)呈三层套合的结构，相比于传统的从右往左沿轴向呈线性分布的布置方式，能在满足良好的装配同轴度的同时，压缩关节总长度，节省轴向空间，充分利用径向空间。
用于转动关节传动机构机器人

[发明专利]关节机器人校准方法、计算机设备和可读存储介质-CN202310428197.8在审
发明人：丁厚柱;姜皓 -专利权人： 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于校准关节机器人的方法、计算机设备和非暂时性计算机可读存储介质。所述方法包括：获取与末端执行器的期望轨迹相关的期望轨迹信息(S110)；获取与关节机器人所承受的负载有关的负载信息，负载包括重力载荷、惯性载荷和外部载荷(S120)；基于期望轨迹信息，得到指示关节机器人的关节位置的关节位置数据(S130)；基于关节位置数据和负载信息，得到指示末端执行器的末端位置变化的末端位置变化数据(S140)；基于末端位置变化数据，按照预定的补偿决策补偿末端执行器的位置误差(S150)。采用本方法能够提高末端执行器定位精度。
关节机器人校准方法计算机设备可读存储介质

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