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[发明专利]数字孪生机械臂抓取检测方法、装置和设备-CN202211507305.2在审
发明人：任磊;董家宝 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：首先获取待抓取物体的点云数据，将点云数据输入预先获取的抓取检测模型，得到多个抓取物体的抓取姿态并对每个抓取姿态的评分，若每个抓取姿态的评分都小于预设分值，则根据点云数据，从预先配置的3D模型数据库中获取与该点云数据对应的物体模型然后基于该物体模型，获取物体模型在不同抓取场景下的7自由度抓取姿态的数据集。根据该数据集对抓取检测模型进行训练，得到更新后的抓取检测模型。将点云数据输入到更新后的抓取检测模型，以确定对待抓取物体的最终抓取姿态。通过本方案，该数字孪生机械臂具备持续学习能力可以应对多变复杂场景中出现的新数据，以实现对物体的抓取。
数字孪生机械抓取检测方法装置设备

[发明专利]高频率6DoF姿态估计方法及系统-CN202310339420.1有效
发明人：张帅;路杰;李慧 -专利权人：慧医谷中医药科技（天津）股份有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种高频率6DoF姿态估计方法及系统，该方法包括将带有标记码的模型设置在目标物体上，获取首帧目标物体的完整图像，并利用上一帧目标物体的姿态，预测后续帧的感兴趣区域，根据预测的感兴趣区域获取后续帧的感兴趣区域图像；将每一帧目标物体的图像或感兴趣区域图像利用检测器，检测并识别感兴趣区域中所有标记码的角点；获取标记码角点的二维像素点集和对应的三维空间点集进行目标物体的姿态解算。本申请采用标记码与模型法相结合的形式，解决现有技术中微小物体姿态估计无法准确、连续的问题，减少计算量，实现对微小物体快速连续的进行姿态解算。
频率 dof 姿态估计方法系统

[发明专利]一种确定物体姿态的方法及装置、电子设备及计算机介质-CN201811372233.9在审
发明人：李瑶鑫;张展鹏;成慧 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开是关于一种确定物体姿态方法及装置、电子设备及计算机介质。所述方法获取物体的单目视觉图像；将所述单目视觉图像输入至姿态确定网络中，确定所述物体的姿态信息；其中，所述姿态确定网络利用仿真图像样本集和真实图像样本集训练得到。利用本公开通过的实施例方法，可以实现在保证所述姿态确定网络较高准确性的基础上降低获取样本数据的成本。
姿态确定计算机介质单目视觉电子设备物体姿态样本集仿真图像图像输入网络利用样本数据真实图像姿态信息网络图像保证

[发明专利]运动姿态确定方法和运动姿态确定装置-CN201811149218.8在审
发明人：夏孙城;李自强;林兆雄 -专利权人：上海阿柚信息科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G01C21/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于检测待测物体的运动姿态的运动姿态确定方法和运动姿态确定装置。该运动姿态确定方法包括：测量待测物体在多个方向上的加速度值；对所述待测物体在多个方向上的加速度值进行时域‑频域数据转换，得到每个方向上的频域数据的幅值；以及将每个方向上的频域数据的幅值与预先确定的相应方向上的基准值进行比较，并且根据比较的结果确定待测物体的状态。
运动姿态待测物体频域数据确定装置结果确定预先确定时域测量检测转换申请

[发明专利]一种高效的物体6D姿态估计算法-CN201911271915.5有效
发明人：梁国远;陈帆;冯亚春;吴新宇;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉一种高效的物体6D姿态估计算法，包括：1)将物体从场景中分割出区域以及对应的深度图；2)根据分割出来的区域以及对应的深度图，确定物体在相机坐标系下，被相机观测到的那个面的3D坐标信息，得到物体的点云数据，然后将其送到6D姿态估计网络中，直接处理点云数据，得到6D姿态信息。本发明提出一种高效的物体6D姿态估计算法，其基于高效深度神经网络的智能视觉系统，以RGB‑D图像作为输入的目标识别和6D姿态估计，具有更高的运行速度和准确率。
一种高效物体姿态估计算法

[发明专利]一种物体的定位方法-CN201510542302.6在审
发明人：李成龙;索林林;秦学英;钟凡 -专利权人：山东中金融仕文化科技股份有限公司
申请日： 2015-08-28 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物体的定位方法，涉及定位领域。所述方法包括：获取一物体的彩色图和所述物体的三维模型；使用图像分割法，提取所述彩色图中的所述物体的第一轮廓；获取一指定的位置和姿态参数，作为当前的位置和姿态参数；根据所述物体的三维模型和所述当前的位置和姿态参数，生成所述物体的第二轮廓；步骤五，根据所述第一轮廓和所述第二轮廓，生成相似性度量函数；根据所述当前的位置和姿态参数，生成所述相似性度量函数的当前函数值；判断所述相似性度量函数的当前函数值是否等于1；当所述相似性度量函数的当前函数值等于1时，将所述当前的位置和姿态参数作为位置和姿态参数的最佳参数，并且输出。
一种物体定位方法

[发明专利]校准装置及校准的自动设定方法-CN202180067818.3在审
发明人：殿谷德和;松本慎也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：校准装置根据传感器对物体的检测结果进行校准，校准装置具有：确定单元，根据传感器的视野尺寸和所述物体的尺寸确定用于变更安装有检测物体的所述传感器或者所述物体的机械臂的姿态的范围；获取单元，在通过所述确定单元所确定的所述范围内的所述机械臂的姿态的变更中，反复获取所述机械臂的姿态的信息与所述传感器对所述物体的检测结果的组合；以及校准单元，根据通过所述获取单元所获取的多个所述组合进行用于确定所述机械臂的姿态与所述物体的检测结果的对应关系的校准。
校准装置自动设定方法

[发明专利]姿态调整方法、装置、控制器、仓储机器人及系统-CN202310479900.8在审
发明人：张唐烁;高明 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动物体的姿态调整方法、控制器、装置、仓储机器人及系统。该方法包括：在第一状态判断是否在目标位置检测到目标检测对象，若未检测到，则获取移动物体的倾斜数据；根据所述倾斜数据控制所述移动物体的支撑机构/支撑件运行以调整所述移动物体的姿态。本申请提供的方案，能够对移动物体的姿态进行自动调整。
姿态调整方法装置控制器仓储机器人系统

[发明专利]定位定姿的方法、装置以及设备-CN202210111699.3在审
发明人：陈冬阳;徐景辉;唐世豪;常志武 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：定位定姿的方法包括以下步骤：设备获取物体的第一状态。第一状态包括第一位置和第一姿态。设备以第一状态为起点，通过惯性导航获取物体的第二状态。第二状态包括第二位置和第二姿态。设备通过初始对准获取物体的第三姿态。设备以第三姿态和第二位置为起点，为物体提供惯性导航。在本申请中，通过初始对准获取的第三姿态替换第二姿态，可以提高定位定姿的准确性。
定位方法装置以及设备

[实用新型]可回收式水下物体姿态测量传感仪-CN202020023442.9有效
发明人：徐昌伟;徐小芳;覃如府;冯斌;徐洲南 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本申请属于海洋数据采集领域和海洋工程领域，提供一种可回收式水下物体姿态测量传感仪，包括水下密封耐压腔体、自卸式耦合固定机构、浮体单元等。其中，姿态传感器封装于水下耐压密封腔体中，水下耐压密封腔体与自卸式耦合固定机构连接，自卸式耦合固定机构包括可以进行耦合、分离的释放机构与适配机构，适配机构与水下被测物体连接，通过姿态传感器可以间接获取水下被测物体的姿态信息，通过释放机构实现可回收式水下结构姿态测量传感仪的自动回收以及仪器的重复利用，并有效降低使用成本，并提高可回收式水下物体姿态测量传感仪的适用性。
可回收水下物体姿态测量传感

[发明专利]一种基于多模态稠密融合网络的物体6D姿态估计方法-CN202210574035.0有效
发明人：宋亚楠;刘贤斐;沈卫明;姜泽维;周迪楠 -专利权人：浙江大学计算机创新技术研究院
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态稠密融合网络的物体6D姿态估计方法。将物体的RGB图像和点云输入物体6D姿态估计网络训练和预测获得旋转和平移变换结果；网络中用卷积神经网络提取物体表面特征，对物体表面特征截取后再与物体几何特征拼接融合成局部模态稠密融合特征，输入下一多层感知机获取物体几何特征，融合得全局多模态稠密融合特征，再输入到实例分割关键点处理模块得目标关键点，结合最远点采样得采样关键点，通过奇异值分解获得6D姿态信息。本发明方法能够充分利用物体的RGB信息和深度信息，两种模态信息的相互补充融合能有效提高网络对相似物体的姿态判别能力，对噪声、遮挡、低纹理等复杂环境具有较强的适应性。
一种基于多模态稠密融合网络物体姿态估计方法

[发明专利]一种光纤传感器以及物体位置和姿态监测方法-CN202010046260.8有效
发明人：赵景山;纪俊杰;魏松涛;徐胜金 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种光纤传感器以及应用于所述光纤传感器的物体位置和姿态监测方法，通过采用多个探头、多个光功率计和处理器，能够根据所检测得到的光强确定物体的位置量和姿态偏移量，在提高物体位置监测精确度的同时，能够确定传感器与物体间的姿态偏差，以对物体的姿态变化进行精确监测。并且，整个技术方案不仅具有目前市场上已有的光纤位置传感器的位置测量功能，而且增加了姿态测量功能，这就能够进一步弥补当前工业传感器检测工作中不能同时进行位置和姿态测量的缺陷。
一种光纤传感器以及物体位置姿态监测方法

[发明专利]推荐拍摄姿态的方法和电子设备-CN201911093302.7在审
发明人：徐杨;王左龙;吕品 -专利权人：三星电子（中国）研发中心;三星电子株式会社
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请公开了一种推荐拍摄姿态的方法和电子设备。所述方法包括：获取预拍摄场景的预览图像；识别所述预览图像中的物体和/或所述预览图像所属类别；基于所述识别的结果推荐相应的拍摄姿态。根据本公开，可自动对预拍摄场景的预览图像中的物体进行识别，以便使用户能够在拍摄时避开特定物体，还可自动基于识别的类别进行拍摄姿态推荐，为用户提供个性化的姿态推荐，具有操作方便、操作直观、姿态多样化的优点
推荐拍摄姿态方法电子设备

[发明专利]基于混合相机系统的无标记运动物体姿态恢复方法及装置-CN201711424773.2有效
发明人：李一鹏;范振;李秀;戴琼海 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合相机系统的无标记运动物体姿态恢复方法及装置，其中，方法包括：提取CMOS图像中目标物体的shift特征点，并根据混合相机系统的位置标定信息将shift特征点映射到event‑based相机坐标系下；根据event‑based相机生成的事件信息跟踪shift特征点，得到匹配的特征点；根据匹配的特征点计算目标物体的三维姿态变换矩阵；根据新到的CMOS图像信息矫正特征点位置，并加入新的特征点，以恢复得到无标记高速运动物体三维姿态。该方法可以计算获取高速运动物体的三维姿态信息，尤其是可以监控传统相机两帧之间的物体运动信息，有利于分析高速运动物体的运动状态。
基于混合相机系统标记运动物体姿态恢复方法装置

[发明专利]一种基于图像的目标检测装置及检测方法-CN202210256945.4在审
发明人：陈龙;喻磊;李家君 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像的目标检测装置及检测方法，该方法包括：转台运动控制物体姿态变化，通过左右两相机分别获取目标物体在运动过程中六个位姿下的图像，调用深度学习算法对物体姿态进行检测，同一姿态下当连续多次检测为同一结果且该结果置信度最高时发送检测结果本发明还公开了一种图像检测装置，由相机、物体运动转台、域处理器组成。通过本发明，可以准确检测出不同阶段物体姿态，代替人眼进行物体姿态判读，实现该部分工艺产线智能化，且实现方法简单，准确度高，检测效率高。
一种基于图像目标检测装置方法