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[发明专利]受限可抓取区域引导的灵巧手抓取姿态生成方法及系统-CN202310629004.5在审
发明人：方懿;邵全全 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种受限可抓取区域引导的灵巧手抓取姿态生成方法及系统，包括：步骤S1：获得目标物体位置姿态以及形状信息，并统一转化为物体点云，计算各点云对应的法向量，设定目标物体可抓取区域；步骤S2：将物体点云以及其特征信息输入AI模型抓取姿态生成模块，生成抓取姿态；步骤S3：将生成的抓取姿态输入微调改进与打分模块，筛选出目标抓取位姿；步骤S4：基于任务和意图筛选抓取姿态，进行后处理优化。本发明主要利用给定的目标物体形状姿态，生成满足后续任务需求并符合人类操作行为习惯的类人灵巧手抓取姿态，本发明可以生成批量候选姿态用于AI辅助动画编辑。
受限抓取区域引导灵巧姿态生成方法系统

[发明专利]基于双折射晶体视场效应的姿态角实时测量方法及装置-CN202010219763.0有效
发明人：江浩;张松;谷洪刚;刘世元 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明属于光学测量相关技术领域，其公开了一种基于双折射晶视场效应的姿态角实时测量方法及装置，装置包括相连接的高速偏振测量模块及物体姿态调整模块，高速偏振测量模块包括分别位于物体姿态调整模块相背的两侧的起偏单元及实时检偏单元；物体姿态调整模块包括姿态角控制器、分别连接于姿态角控制器的滚转角调节单元、俯仰角调节单元、偏航角调节单元、高度调节单元及双折射晶体。所述测量方法包括根据高速偏振测量模块测得光学参数进行物体姿态角实时提取算法，以及姿态角测量误差补偿方法。本发明适用性强，能够实现对附有双折射晶体的物体的姿态角大范围高精度实时原位测量。
基于双折射晶体视场效应姿态实时测量方法装置

[发明专利]位姿预测方法、模型训练方法及装置-CN201910815666.5有效
发明人：季向阳;李志刚 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种姿态预测方法、模型训练方法及装置，姿态预测方法包括对待预测的第一图像进行目标识别，确定出目标物体所在区域；根据目标物体所在区域，确定目标图像；将目标图像输入姿态解耦预测模型，进行姿态预测；分别根据姿态解耦预测模型的旋转量分支网络的输出结果和平移量分支网络的输出结果，确定目标物体的旋转量和平移量。通过对物体姿态中的旋转和平移进行解耦，根据本公开实施例的姿态预测方法、模型训练方法及装置能够提高姿态预测的准确性。
预测方法模型训练装置

[发明专利]一种三维建模约束的多模态目标物体姿态估计方法及系统-CN202310911560.1有效
发明人：王海滨;李卫民;徐熠;穆新星;王强 -专利权人：山东中科先进技术有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明涉及多模态物体姿态估计领域，提供了一种三维建模约束的多模态目标物体姿态估计方法及系统。该方法包括，获取目标物体二维图像和目标物体激光雷达点云数据；提取目标物体二维图像的图像语义信息和图像深度信息，融合图像语义信息和图像深度信息进行三维化表达，得到三维语义特征；提取目标物体激光雷达点云数据的点云特征；将三维语义特征和点云特征进行融合，得到多模态融合特征；对多模态融合特征进行关键点检测处理，得到三维关键点；将三维关键点与目标物体CAD模型进行匹配，求解目标物体的姿态。本发明能够有效识别目标物体姿态，根据其姿态帮助完成路径规划或者视觉定位等后续工作，实现姿态估计的高精度工作需求。
一种三维建模约束多模态目标物体姿态估计方法系统

[发明专利]基于对称感知的六自由度物体姿态估计方法及系统-CN202111542551.7在审
发明人：陈世峰;甘万水;莫柠锴 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于对称感知的六自由度物体姿态估计方法及系统，适用于对称物体，方法包括：使用预设的实例分割算法分割RGBD数据中的待估计物体；输入到预设的神经网络，预测物体的姿态；使用物体对称感知算法作为损失函数进行损失计算，并反向训练神经网络、其中，物体对称感知算法是具有对称感知的对称不变性姿态距离度量，利用旋转对称的方式找出具有相同姿态表征的表达，并基于待估计物体的对称特性作为损失代价计算。本发明的方案针对对称物体的旋转多义性问题,提出的对称感知表达算法可以准确估计对称物体的姿态，有效消除对称物体的局部最优情况，引导神经网络进入正确的状态，使得网络学习到正确的参数。
基于对称感知自由度物体姿态估计方法系统

[发明专利]一种图像处理方法和装置-CN202111406615.0在审
发明人：葛雄;林祥伟;徐正坤;伍世全;杨克伟;黄奎 -专利权人：杭州东方通信软件技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：获取原始图像，原始图像包括目标物体，目标物体以倾斜的姿态呈现在所述原始图像中；识别出目标物体；对目标物体的姿态进行矫正处理，并进行细节修复，得到矫正、修复后的丰富清晰的图像。本申请中，如果原始图像中的目标物体以倾斜姿态呈现在原始图像中，通过对目标物体进行倾斜矫正，避免目标物体因姿态倾斜导致不清晰。
一种图像处理方法装置

[发明专利]确定物体角度姿态的方法和仪器-CN200580007207.0有效
发明人：帕特里克·F·里奥纳多;马克·星格 -专利权人：电科学工业公司
申请日： 2005-03-04 - 公布日： 2007-03-28 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明操作用于确定一假定物体的角度姿态。根据具有一假定姿态的已知物体的样本图像，计算得到一系列的投射和。所述投射和在一个角度范围内计算得到，并构成二维数组以合成一投射图像。有未知姿态的已知物体的图像被提供。最好以垂直方向穿过具有未知姿态的所述已知物体的图像来计算一投射和。这个投射和与投射图像相关，且最佳相关所对应的角度被定为所述已知物体的角度姿态。
确定物体角度姿态方法仪器

[发明专利]一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法-CN202110592716.5在审
发明人：赵永强;钱堃;段彦卉;景星烁;孔维一 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法，包括以下步骤：1）针对实验场景采集物体姿态估计真实数据集，利用仿真生成器生成物体姿态估计仿真数据集；2）基于领域自适应技术实现仿真数据到真实数据的迁移；3）利用迁移后的物体姿态估计数据集，训练基于感知融合的物体姿态估计网络；4）通过深度相机获取场景的颜色和深度信息，并补全深度信息；5）给定场景中的颜色图和补全后深度图，利用物体姿态估计训练结果，进行目标物体的姿态估计
一种基于迁移深度物体姿态估计方法

[发明专利]一种基于流形结构的物体姿态估计方法-CN201810275045.8在审
发明人：汪剑鸣;段晓杰;张笑;左瑞雪;王琦;李秀艳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于非接触测量领域，涉及图像处理、数据降维领域的信息技术，特别是一种基于流形结构的物体姿态估计方法，本发明通过以下步骤得以实现：(1)等角度间隔旋转并拍摄物体图像N幅；则相邻两幅图像之间对应的物体旋转角度为360°/N，该N幅姿态图像做为物体姿态估计先验图像序列；(2)利用ISOMAP流形学习算法对步骤(1)采集到的先验图像序列进行降维，得到对应的低维流形，则流形中的坐标对应了一个已知的姿态角度；(3)利用支持向量回归的方法建立N幅先验姿态图像与其对应的流形坐标之间的回归模型；(4)在需要估计物体姿态时，首先拍摄物体的图像，然后利用步骤(3)得到的回归模型计算新拍摄图像在低维流形结构的中的坐标位置；(5)根据物体图像对应的低维流形坐标估计物体的姿态角度
流形物体姿态先验回归模型拍摄物体图像序列姿态图像低维低维流形结构流形学习算法支持向量回归图像等角度间隔非接触测量两幅图像拍摄图像数据降维图像处理物体图像坐标估计坐标位置降维采集信息技术

[发明专利]一种姿态估计方法及其相关设备-CN202310627327.0在审
发明人：刘世永;李志豪;刘健庄;吴小飞;许松岑 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态估计方法及其相关设备，在针对某个物体进行姿态估计时，所考虑的因素较为全面，可准确估计得到该物体的姿态。本申请的方法包括：当需要针对第一物体所包含的第二物体进行姿态估计时，可先从用于指示第一物体的第一图像中获取用于指示第二物体的第二图像，并获取第二图像在第一图像中的位置信息，并将第二图像以及第二图像在第一图像中的位置信息输入至目标模型然后，目标模型可先对第二图像以及第二图像在第一图像中的位置信息进行处理，从而得到第二物体在第二图像中的位置信息。最后，目标模型可对第二物体在第二图像中的位置信息做进一步的处理，从而得到第二物体的姿态参数。至此，则完成了针对第二物体的姿态估计。
一种姿态估计方法及其相关设备

[发明专利]基于指纹图像的三维物体绝对姿态控制方法及装置-CN202210114014.0在审
发明人：冯建江;周杰;段永杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提出一种基于指纹图像的三维物体绝对姿态控制方法及装置，其中方法包括，实时采集当前手指的指纹图像；根据序列图像，推测出当前手指的三维姿态；将当前手指的三维姿态映射为三维输入信号，根据三维输入信号控制目标物体在三维空间中的绝对姿态；将经过控制后得到的绝对姿态作为目标姿态，计算将被控制物体变换至目标姿态的变换路径。本发明的三维绝对姿态控制方法可以有效拓展现有的人机交互方式，为三维空间中的物体姿态控制提供便利。
基于指纹图像三维物体绝对姿态控制方法装置

[发明专利]物体间位置姿态关系实时统一系统及方法-CN201710190293.8在审
发明人：丁晓华;伏思华;姜广文;谈潇麟 -专利权人：深圳市鹰眼在线电子科技有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体间位置姿态关系实时统一系统。本发明还公开了一种物体间位置姿态关系实时统一方法。本发明通过相对位姿采集装置采集第一位姿测量装置和第二位姿测量装置的相对位置姿态关系，从而能够根据第一位姿测量装置和第一物体之间的第一位置姿态关系、第二位姿测量装置和第二物体之间的第二位置姿态关系及相对位置姿态关系将所述第一物体和第二物体转换至同一坐标系中，不需进行多余的操作，即可在对单个物体进行参数测量的同时，将两个相互独立且相对位置自由物体的位置姿态参数统一到同一个坐标系之下，便于联立两待测物体的测量参数进行结果的处理，操作简单便捷，适应范围广，且转换精度较高
物体间位姿态关系实时统一系统方法

[发明专利]基于多模态融合的定位方法及系统-CN202011530551.0有效
发明人：王濛;朱雅鑫;孙喆;徐迎庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多模态融合的定位方法及系统，该方法包括：基于地磁坐标系，获取目标空间内待追踪物体的第一姿态矩阵；获取地磁方向和目标空间的变化矩阵，根据第一姿态矩阵和变化矩阵，获取第二姿态矩阵；当待追踪物体的表面与目标空间的表面接触时，根据待追踪物体和目标空间之间的二维交互平面位置关系，获取待追踪物体和目标空间之间的二维交互平面基准定位信息，并根据二维交互平面基准定位信息，获取待追踪物体在目标空间的位置信息和第三姿态矩阵，以根据位置信息对待追踪物体进行三维定位，根据第三姿态矩阵对待追踪物体进行姿态传感。本发明实现对实体空间内的多物体高精度实时追踪。
基于多模态融合定位方法系统

[发明专利]一种五轴机械臂抓取放置方法及相关装置-CN202011322602.0有效
发明人：贾继莹 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴机械臂抓取放置方法，通过先获取待抓取物体的物体点云，之后通过抓取姿态检测模型来根据物体点云生成对应的抓取姿态，之后通过运动规划平台根据该抓取姿态对关节值进行规划，可以将抓取姿态检测模型与运动规划平台相结合，可以实时的对环境中不规则物体生成较好的抓取姿态，且不需要预知物体三维模型，也能够对新的物体生成可行的抓取姿态，从而具有较强的通用性。
一种机械抓取放置方法相关装置

[发明专利]一种物体姿态的检测方法及装置-CN202210244369.1在审
发明人：石光明;李旭阳;饶承炜;于明轩;谢雪梅 -专利权人：西安电子科技大学广州研究院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体姿态的检测方法及装置，其中方法包括获取图像数据，所述图像数据中具有目标物体；在所述图像数据中获取构成物体的部件及所述部件对应的部件框；基于所述部件和所述部件框在预设的物体结构关系库中的对应信息，得到所述目标物体的类别；根据所述类别和所述部件框的坐标尺寸信息，组合得到所述目标物体；对组合后的所述目标物体进行处理，得到构成所述目标物体的部件的姿态信息。本发明实施例提供的物体姿态的检测方法及装置，通过对图像物体进行拆分识别，能够区分出目标物体的不同组成部件，进而实现目标物体部件的6D姿态检测。
一种物体姿态检测方法装置