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[发明专利]用于生成目标物体的位置信息的方法和装置-CN201710601455.2有效
发明人：彭玮琳;余丽;徐胜攀;田海龙;宋适宇;董芳芳 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了用于生成目标物体的位置信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标扫描仪在目标位置所采集的目标物体的目标点云数据和目标扫描仪的位置信息，并获取参考扫描仪在参考位置所采集的目标物体的参考点云数据和参考扫描仪的位置信息和姿态角；基于目标点云数据、参考点云数据和参考扫描仪的姿态角，获取目标扫描仪的姿态角；基于目标点云数据、目标扫描仪的位置信息和姿态角、参考点云数据和参考扫描仪的位置信息和姿态角，生成目标物体的位置信息。该实施方式实现了准确地生成目标物体的位置信息。
用于生成目标物体位置信息方法装置

[发明专利]一种基于工业机器人的物体姿态调整装置及姿态调整方法-CN201710046393.3有效
发明人：邵天兰;付翱;姚宏翔;丁有爽 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的物体姿态调整装置，包括工作台，以及安装在工作台上的工业机器人、外部图像传感器和外部旋转轴；所述工业机器人和外部旋转轴均安装在工作台的一侧，外部图像传感器安装在工作台的正上方，工作台上安装有多个外部图像传感器；所述基于工业机器人的物体姿态调整装置，还包括工控机，工控机连接工业机器人、外部图像传感器和外部旋转轴。该基于工业机器人的物体姿态调整装置主要用于在机器人抓取后对抓取的物体进行任意姿态调整，可以实现散乱码放物体抓取后进行任意姿态放置。
一种基于工业机器人物体姿态调整装置方法

[发明专利]物体姿态估计方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202111460674.6在审
发明人：何宝;李炜明;金知姸;张现盛;洪性勋;王强 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种物体姿态估计方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：确定待处理图像中的关键点信息，并基于关键点信息对应的关键点特征图，确定修正后的关键点信息，进而基于修正后的关键点信息，估计待处理图像中的物体姿态，在保证物体姿态估计精度的同时，避免了图像渲染成本带来的耗时，能够有效提升AR应用的处理速度。同时，由电子设备执行的上述物体姿态估计方法可以使用人工智能模型来执行。
物体姿态估计方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]运动物体的姿态估计的方法及装置-CN201510868179.7有效
发明人：刘贺飞;陈玉阳 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了运动物体的姿态估计的方法及装置。本发明被用于估计运动物体的姿态。本发明基于陀螺仪数据来估计姿态，然后基于加速计/磁力计数据来计算校正增益和校正矢量。校正增益和校正矢量被用于校准所述陀螺仪数据，最后经校准的陀螺仪数据被用于更新所述物体姿态。与现有技术相比，当根据加速计的读数，物体正以高加速度运动时，本发明能够减弱基于加速计数据的重力估计结果的校准。
运动物体姿态估计方法装置

[发明专利]一种加密验证方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310175549.3在审
发明人：沈海超 -专利权人：深圳市晨北科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F21/36 文献下载
摘要：本公开提供了一种加密验证方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取实时场景图像；检测所述实时场景图像中包括的物体，在所述物体中确定与预设的关键物体相匹配的目标物体；若所述实时场景图像中包括所述目标物体，生成所述目标物体对应的虚拟模型，响应于用户针对所述虚拟模型的调整操作，确定所述虚拟模型对应的姿态信息；当所述姿态信息与预设的目标姿态相匹配时，向用户提供验证界面。
一种加密验证方法装置电子设备存储介质

[发明专利]物体的姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210538722.7有效
发明人：季向阳;张睿达 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体的姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于预先训练的物体检测器获取待测物体的所在区域，将其对应的深度图反投影至三维空间，得到待测物体的点云数据，结合待测物体的类别的先验形状信息得到其特征进行拼接并输入至回归姿态分支、对称性重建分支和恢复物体形状分支，得到待测物体的预测位姿、对称性重建结果、每个点的掩码和点云数据中每个点的归一化坐标，并基于该坐标获取待测物体的的姿态估计结果。由此，解决了相关技术中的物体姿态估计方法的求解精度受限、速度较慢、易受外界干扰及鲁棒性较差等问题，通过引入类别的形状先验信息，恢复物体形状，再利用直接方法求解位姿，提高了求解精度和计算速率。
物体姿态估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]物体姿态估计模型训练方法、系统、装置及介质-CN202010179938.X在审
发明人：许泽林;陈轲;张键驰;贾奎 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体姿态估计模型的训练方法、系统、装置及介质。该方法通过获取含待估计物体的RGB图像和深度图像，输入所述姿态估计模型；分别确定分割过程中的第一损失值、映射过程中的第二损失值和姿态估计过程中的第三损失值，基于上述多个损失值对模型的参数进行训练更新。通过使用本申请中的训练方法，能够更好地兼顾姿态估计的全局信息，加快模型训练的速度；还能够使得训练的姿态估计模型具有更强的判别能力，对物体进行姿态估计时，在物体被严重遮挡的情况下也能够得到鲁棒的效果。
物体姿态估计模型训练方法系统装置介质

[发明专利]物体抓取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202210583989.8在审
发明人：李嘉伟;罗璇;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种物体抓取方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法中，当机器人需要抓取物体时，机器人可以先确定针对目标物体的初始抓取位姿，初始抓取位姿包括初始抓取位置和初始抓取姿态。随后，机器人可以确定目标物体的中心位置和标准体积信息，并根据中心位置，对初始抓取位置进行调整，得到目标抓取位置，及根据标准体积信息，对初始抓取姿态进行调整，得到目标抓取姿态，以根据目标抓取位置和目标抓取姿态抓取目标物体即本申请可以根据目标物体的中心位置和标准体积信息对机器人所确定的初始抓取位姿进行调整，降低机器人进行目标物体抓取的位姿误差，提高机器人进行目标物体抓取的准确性。
物体抓取方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]一种同心局部球面高精度姿态稳定装置-CN201410000135.8有效
发明人：张涛;刘兵山;李新峰 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2014-01-02 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种同心局部球面姿态稳定装置，所述姿态稳定装置包括：同心局部球面支撑部件；切向调节驱动部件，用于产生球面切向驱动力；用于将所述同心局部球面支撑部件、所述切向调节驱动部件与被支撑物体相连接的连接部件；用于将所述同心局部球面支撑部件、所述切向调节驱动部件与外部随动部件相连接的连接部件；其中各所述同心局部球面支撑部件的局部球面共球面，且共球面的球心与被支撑物体的质心重合。本发明可隔离外界对被支撑物体的姿态干扰，并可修正微小姿态误差，高精度的保持被支撑物体的姿态稳定。
一种同心局部球面高精度姿态稳定装置

[发明专利]用于表征物体姿态检测和测量系统的系统和方法-CN202080098846.7在审
发明人： A.卡尔拉;A.卡当比;K.文卡塔拉曼 -专利权人：因思创新有限责任公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：一种用于表征姿态估计系统的方法，包括：从姿态估计系统接收第一场景中的物体的排列的第一姿态；从该姿态估计系统接收第二场景中的物体的排列的第二姿态，该第二场景是该第一场景的物体的排列相对于该姿态估计系统的刚性变换；计算该第一场景和第二场景之间的粗略场景变换；匹配该第一姿态和第二姿态之间的对应的姿态；基于粗略场景变换、该第一姿态和第二姿态，计算该第一场景和第二场景之间的精细化的场景变换；基于精细化的场景变换来变换该第一姿态，以计算变换的第一姿态；以及基于该变换的第一姿态和第二姿态之间的差异来计算该姿态估计系统的平均旋转误差和平均平移误差。
用于表征物体姿态检测测量系统方法

[发明专利]人物交互关系识别方法、装置、电子设备-CN202210127157.5有效
发明人：陈博;高原;白锦峰 -专利权人：北京世纪好未来教育科技有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开提供一种人物交互关系识别方法、装置、电子设备，包括：识别目标图像中的人体对象和物体对象，获得人体对象的人体特征和物体对象的物体特征，并识别人体对象的动作姿态，获得人体对象的姿态特征；根据人体特征和姿态特征进行融合处理，获得人体对象的融合特征；根据融合特征和物体特征执行人物交互关系预测，获得人体对象与物体对象之间的人物交互关系识别结果。
人物交互关系识别方法装置电子设备

[发明专利]约束条件运算装置、机器人系统以及约束条件运算方法-CN202210456567.4在审
发明人：山中将畅 -专利权人：阿自倍尔株式会社
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：相对于以往而言，本发明使针对机器人的位置及姿态的约束条件的设定变得容易。本发明的约束条件运算装置具备：位置姿态获取部(302)，其获取机器人坐标系中的对象物体的位置及姿态；以及约束条件运算部(303)，其根据对象物体所具有的固有坐标系中的目标约束条件以及由位置姿态获取部(302)获取到的机器人坐标系中的该对象物体的位置及姿态来运算机器人坐标系中的目标约束条件。
约束条件运算装置机器人系统以及方法

[发明专利]一种三维物体定位的方法及装置-CN202210261706.8在审
发明人：葛凯麟 -专利权人：彼乐智慧科技（北京）有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维物体定位的方法，包括：利用单摄像头采集三维物体的图像，识别出所述三维物体的姿态及位置，所述三维物体外表面分为多个区域，且相邻区域之间的颜色不同；显示与所述三维物体对应的虚拟物体；检测到所述三维物体在三维空间中的姿态和/或位置发生改变后，根据所述姿态和/或位置的变化量，对所述虚拟物体进行调节。相应地，本发明实施例提供了一种三维物体定位的装置，解决了现有技术中无法采用单摄像头场景下根据三维物体的动态改变而自适应调整虚拟物体的变化的问题。
一种三维物体定位方法装置

[发明专利]一种三维物体定位的方法及装置-CN201910335679.2有效
发明人：葛凯麟 -专利权人：山东文旅云智能科技有限公司
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维物体定位的方法，包括：利用单摄像头采集三维物体的图像，识别出所述三维物体的姿态及位置，所述三维物体外表面分为多个区域，且相邻区域之间的颜色不同；显示与所述三维物体对应的虚拟物体；检测到所述三维物体在三维空间中的姿态和/或位置发生改变后，根据所述姿态和/或位置的变化量，对所述虚拟物体进行调节。相应地，本发明实施例提供了一种三维物体定位的装置，解决了现有技术中无法采用单摄像头场景下根据三维物体的动态改变而自适应调整虚拟物体的变化的问题。
一种三维物体定位方法装置

[发明专利]六维姿态数据集自动生成方法、系统、终端以及存储介质-CN202010734849.7在审
发明人：张耕慎;宁立;张涌 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种六维姿态数据集自动生成方法、系统、终端以及存储介质。包括：构建基于OpenGL虚拟环境的数据集自动生成平台；获取物体的三维模型以及所述三维模型的六维姿态参数，并将所述三维模型以及六维姿态参数导入所述数据集自动生成平台；所述数据集自动生成平台根据所述六维姿态参数控制所述三维模型在OpenGL虚拟环境中变动姿态，并通过虚拟相机采集所述三维模型在各个六维姿态下的形态，生成各个六维姿态下所述物体的RGB彩色图像和对应的深度图像，并标注所述图像的六维姿态标签。本申请通过简单的操作以高效的生成物体不同六维姿态下的RGB彩色图像和深度图像以及六维姿态标签，耗时低，并节约了人力和金钱的成本消耗。
姿态数据自动生成方法系统终端以及存储介质