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[发明专利]物体运动姿态图像的合成方法及系统-CN201810901189.X有效
发明人：王行;盛赞;周晓军;李骊;杨淼;李朔 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2018-08-09 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明一实施例提供一种物体运动姿态图像的合成方法及系统，其中所述物体运动姿态图像的合成方法包括：构建关于目标物体的三维模型，其中该三维模型内置有骨架，且该骨架配置有对应不同骨架位置的骨架节点；根据预定的自由度驱动函数和所述骨架节点生成自由度，并基于所述自由度驱动所述三维模型运动；以及基于针对在运动状态下的所述三维模型的投影图像，合成关于所述目标物体的运动姿态图像。由此，利用了骨架驱动运动模型的方式，可以在已知物体姿态参数的情况下反向自动合成其图像数据，能在低成本的条件下大幅度降低采集和标定数据的工作量。
三维模型物体运动姿态图像合成骨架节点目标物体图像处理领域标定数据骨架位置驱动函数驱动运动投影图像图像数据物体姿态运动状态运动姿态自动合成低成本构建内置工作量采集图像驱动配置

[发明专利]位姿识别装置、虚拟现实显示装置以及虚拟现实系统-CN201611257089.5有效
发明人：邱虹云 -专利权人：光速视觉（北京）科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：所述位姿识别装置包括：安置于目标物体上的图像采集单元，配置用以在所述目标物体处于初始位置和初始姿态时采集分布在预定形状的面上的多个标记的初始图像，以及实时地采集所述多个标记的实时图像，处理和计算单元，配置用以基于所述初始图像和实时图像、所述面的预定形状以及所述目标物体的初始位置和初始姿态计算所述目标物体的实时位置及实时姿态。通过处理和计算单元的算法计算，能够解决现有技术中安装外置摄像头法判断目标物体空间位置及姿态变化带来的检测盲区，造价高及线路运行维护难等问题，使得本发明的检测精度更高，设备成本低，处理速度快。
识别装置虚拟现实显示装置以及系统

[发明专利]一种物体姿态估计方法、装置及电子设备和存储介质-CN202010254967.8有效
发明人：刘文印;梁达勇;陈俊洪;朱展模;黄可思;莫秀云 -专利权人：广州科博锐视科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体姿态估计方法、装置及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标物体的ROI裁剪图，从ROI裁剪图中提取RGB特征；通过多层感知机对RGB特征进行整合以便得到全局特征，并对利用回归网络模型预测每个像素特征对应的四元数矩阵和平移矩阵，并选取最优四元数矩阵和最优平移矩阵；利用最优平移矩阵对应的目标像素特征的点云特征微调最优平移矩阵，并利用相机的内参将最优四元数矩阵转换为旋转矩阵；基于旋转矩阵和微调后的最优平移矩阵生成目标物体的姿态估计本申请提供的物体姿态估计方法，提高了物体姿态估计的鲁棒性。
一种物体姿态估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种采用多束光确定位置姿态的系统和方法-CN200810116375.9无效
发明人：王全玉;刘昕 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2008-07-09 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用多束光确定位置姿态的系统和方法，属于人机交互技术领域。本发明的系统包括基准平面、需要确定位姿的物体、固定在物体上的光束发射装置、摄像机、计算装置，其中基准平面为位置和姿态已知的光滑平面，并具有反射光束发射装置发出的光的功能；光束发射装置固定在需要确定位姿的物体上，并向基准平面发射三束或以上光束；摄像机对包括投射图案在内的基准平面的原始图像进行采集，并传输给计算装置；计算装置获取原始图像进行图像处理，并进行光束投射图案的位置计算，进而完成需要确定位姿的物体的位置和姿态的计算本发明还提出了一种使用所述系统确定物体位置姿态的方法。该方法具有非接触测量、造价低廉、实用性强等优点。
一种采用多束光确定位置姿态系统方法

[发明专利]手与物体复杂交互场景重建方法及装置-CN201911113777.8在审
发明人：徐枫;张浩;薄子豪;杨东 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种手与物体复杂交互场景重建方法及装置，其中，方法包括：利用单RGBD相机采集手与物体交互场景的RGBD序列，得到RGBD图像；将RGBD图像送入手势预测神经网络中进行预测，得到左手的姿态预测数据与右手的姿态预测数据；将RGBD图像送入分割识别神经网络中，得到左手数据、右手数据、不同物体的分割数据；将分割所得的不同物体的深度数据和颜色数据融合进物体模型中，得到最终的物体模型。该方法可以针对人手与物体复杂交互过程，从单个RGBD相机所采集的序列中重建交互过程三维信息，能够获得人手的姿态运动和物体的表面，有效解决基于单个RGBD相机进行复杂交互过程重建中出现的高复杂性和强不确定的问题
物体复杂交互场景重建方法装置

[发明专利]一种基于深度学习点云匹配的6DOF物体姿态估计方法-CN202011520156.4在审
发明人：黄舒园;张克勤;杨根科;褚健 -专利权人：上海交通大学宁波人工智能研究院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习点云匹配的6DOF物体姿态估计方法，涉及机器视觉领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、根据基于深度学习的物体关键点检测网络模型对待识别图像进行关键点检测，获得所述待识别图像中物体的关键点的像素坐标，并将所述像素坐标转换为图像坐标，用于后续的PNP算法；步骤2、根据所述关键点的3D坐标和图像坐标，求解所述PNP算法得到所述待识别图像中所述物体的一个初始姿态，并用于后续ICP算法配准的初值；步骤3、根据所述待识别图像中所述物体的所述关键点进行物体分割，获得包含所述物体的姿态信息的局部点云，并采用所述ICP算法将所述局部点云与模板点云进行配准，获取所述待识别图像中所述物体的位姿。
一种基于深度学习匹配 dof 物体姿态估计方法

[发明专利]一种基于RFID的六自由度姿态估计系统-CN201910855141.4有效
发明人：马永涛;刘涵凯 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RFID的六自由度姿态估计系统，包括：首先定义全局坐标系GCS：O‑XYZ，它表示物体和附加标签的实际位置，以及旋转坐标系RCS：C‑UVW，用于表示物体的位移和旋转，通过定位RCS的原点，即物体的旋转中心，计算物体沿x轴，y轴和z轴的位移，RCS与对象具有相同的位移，但它不会旋转，围绕RCS坐标轴的物体的旋转角度被称为物体的姿态角，令物体围绕u轴，v轴和w轴的旋转角度分别为α，β和γ，设γ＝0，给出坐标变换，设两个线性独立的矢量n1和n2由三个标签的位置确定；计算出三个姿态角；从中获得物体的三维位置。
一种基于 rfid 自由度姿态估计系统

[发明专利]目标物体在虚拟空间中的定位方法及装置-CN201711490330.3有效
发明人：李刚;龙寿伦;张大为 -专利权人：深圳多哚新技术有限责任公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标物体在虚拟空间中的定位方法及装置，本发明实施例首先获取现实空间中第一目标物体相对于现实空间中第一定位基点的现实空间原始位置及第一目标物体相对于第一定位基点的第一现实姿态角变化量，之后根据现实空间原始位置及第一现实姿态角变化量计算得到第一目标物体对应的第一虚拟物体在虚拟空间中的新位置和新姿态。上述技术方案不仅提高了虚拟物体位置更新的效率，很好的满足了用户对于虚拟场景实时体验的需要，并且降低了虚拟物体位置更新过程中需要处理的数据量，降低了对相关处理器的要求，降低了虚拟物体位置更新的成本。
目标物体虚拟空间中的定位方法装置

[发明专利]基于FPFH和ICP改进算法的无序抓取姿态估计方法-CN202111342724.0在审
发明人：王涛;孙瀚翔;徐荣来 -专利权人：上海库灵科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于FPFH和ICP改进算法的无序抓取姿态估计方法，能够基于FPFH和ICP算法在无序抓取中的三维姿态估计方法，用于工业现场三维物体识别和姿态估计，解决无序抓取过程中的物体位姿估计精度及实时性问题，采用FPFH算法进行物体识别和三维姿态估计，具有旋转不变性并对噪声具有鲁棒性，能够很好的抑制工业现场噪声的影响。本方法采取ICP迭代最近点算法，针对工业场景中存在一定噪声、遮挡、和反光，容易造成工件点云分布不均匀、存在孔洞的问题，修改了ICP的目标函数，使配准更精确，从而获得更加准确的姿态变换矩阵。
基于 fpfh icp 改进算法无序抓取姿态估计方法

[发明专利]非接触姿态测量方法以及存储介质-CN202010093750.3有效
发明人：杨君;徐唐进;习先强;孙化龙 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种非接触姿态测量方法、装置以及存储介质，用于对被测物体的姿态进行测量。其中，非接触姿态测量方法包括：获取第一光学准直装置(10)与被测物体的第一测量面(S1)之间的第一角度偏差信息，其中第一角度偏差信息用于指示第一光学准直装置(10)的轴线与第一测量面(S1)的法线之间的角度偏差；获取与第一光学准直装置(10)的姿态相关的第一测量信息；以及根据第一角度偏差信息以及第一测量信息，确定被测物体的第一姿态信息。
接触姿态测量方法以及存储介质

[发明专利]运动姿态数据获取、人体运动姿态追踪方法及相关设备-CN201110116679.7有效
发明人：赵铁军;周尤 -专利权人：微迈森惯性技术开发（北京）有限公司
申请日： 2011-05-06 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明提供的运动姿态数据的获取方法包括：记录运动物体处于第一测量航向角时的地磁场强度作为第一磁场量；当运动物体运动至第二测量航向角时，将运动物体所在位置的地磁场强度的方向回转第二测量航向角与第一测量航向角差值大小的角度，并记录该位置的地磁场强度作为第二磁场向量；将第一磁场强度与第二磁场强度按照预设规则运算后得到磁场强度观测量；将所述磁场强度观测量与所述运动物体的测量姿态数据进行递归自回归滤波，得到所述运动物体的姿态数据本发明还提供了一种运动姿态数据的获取装置以及一种人体运动姿态追踪方法与系统。本发明引入地磁场强度，解决了角速度测量时产生的累积误差问题。
运动姿态数据获取人体追踪方法相关设备

[发明专利]用于确定可移动物体的位置的方法和系统-CN201911086985.3在审
发明人：李江亮;方俊 -专利权人：北京外号信息技术有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了用于确定可移动物体的位置的方法和系统，其中，该系统包括：一个或多个光通信装置；可移动物体，其上安装有一个或多个摄像头，所述摄像头能够采集包括所述光通信装置的图像；其中，所述可移动物体被配置用于：S1：通过所述摄像头采集包括所述光通信装置的图像；S2：通过分析所述图像确定所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息；S3：获得所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息；以及S4：基于所述摄像头相对于所述光通信装置的位置信息和姿态信息、所述摄像头在所述可移动物体上的位置信息、以及所述摄像头相对于所述可移动物体的姿态信息，确定所述可移动物体的位置信息。
用于确定移动物体位置方法系统

[实用新型]一种轨迹控制娱乐系统-CN201520832527.0有效
发明人：王永明 -专利权人：王永明
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨迹控制娱乐系统，该系统包括依次相连的轨迹跟踪装置、轨迹控制装置、无线通信控制装置、输出驱动装置；其中，所述轨迹跟踪装置用于跟踪记录物体运动姿态轨迹；所述轨迹控制装置包括姿态传感器以及姿态数据处理器，所述姿态传感器用于感测运动姿态信息，所述姿态数据处理器用于将所述电信号的运动姿态信息转化为数字运动姿态数据指令信息；该系统，可以通过轨迹跟踪记录物体运动轨迹生成控制信号，进而可以控制各种仿声娱乐设备以及运动娱乐设备的运行
一种轨迹控制娱乐系统

[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110684142.4在审
发明人：林燕龙 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：获取目标物体的终点位置、当前所在位置对应的占用栅格地图，以及目标物体的当前姿态；根据当前姿态确定占用栅格地图中空闲栅格的权重；基于空闲栅格的权重进行路径搜索，得到目标物体从当前所在位置到达终点位置的目标路径。上述路径规划方法，在路径搜索中对于占用栅格地图的权重结合目标物体的当前姿态来确定，使得路径搜索得到的目标路径更加符合目标物体当前的运动状态，减少在重规划时搜索得到的路径与当前运动状态不符导致左摇右摆的情况发生
路径规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于二维关键点的三维姿态分类方法以及相关装置-CN202111439658.9在审
发明人：谭品超 -专利权人：深圳市心象智能科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种基于二维关键点的三维姿态分类方法以及相关装置，实现只需要一张目标物体的二维图像，就可以得到该物体的三维姿态分类。本申请的方法主要包括：通过预训练的深度学习网络在目标二维图像中获取二维关键点信息；根据所述二维关键点信息确定所述目标物体的关键点结构特征；通过所述关键点结构特征推测所述目标物体的三维姿态分类。
基于二维关键三维姿态分类方法以及相关装置