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[发明专利]一种基于RFID的倾斜物体检测方法-CN202011470131.8在审
发明人：赵辰;张传青 -专利权人：天津光电通信技术有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于RFID的倾斜物体的检测方法，其过程如下：1)阅读器和天线开启后机器人携带RFID天线，沿物体一侧从右往左做匀速直线运动，阅读器读取其采集信号范围内的RFID标签数据(标签名称，相位值，时间戳)；2)信号数据处理；3)标签摆放姿态检测；4)判断物体侧面标签的相对位置。本发明无需在物体上部署复杂昂贵的检测装置，能够对多个物体进行实时的倾斜检测，不仅检测方法简单，而且检测成本低，通过采用本方法对物体放置姿态进行检测能够有效减少物体倾斜造成的经济损失和环境危害。在物流和仓储过程中为放置姿态较敏感的物品提供了保障。
一种基于 rfid 倾斜物体检测方法

[发明专利]一种室内复杂场景的物体姿态估计方法-CN202111571623.0在审
发明人：周小平;王佳;冯驰原;李杨志 -专利权人：盈嘉互联（北京）科技有限公司;盈嘉互联（上海）建筑科技有限公司;深圳市盈嘉互联科技有限公司;盈嘉互联（北京）智慧科技有限公司;嘉兴乌镇盈嘉千镇科技有限公司;深圳前海盈嘉数据服务有限公司;佛山市盈嘉智慧空间科技有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开一种室内复杂场景的物体姿态估计方法，包括先利用关键点的检测网络对物体关键点进行检测，然后使用联合嵌入的方式对候选对象进行提取，最后利用决策判断网络对目标物体进行推理输出；本发明提出的物体姿态估计方法在性能和精度上均优于现有方法，其只依赖于一个RGB图像，即能够对复杂场景下，被中度到重度遮挡的目标物体进行更加精确的推理与预估，且不受单个视觉算法的限制，相比传统物体姿态估计方法更具鲁棒性，能够对目标物体被遮挡的部分进行有效推理，
一种室内复杂场景物体姿态估计方法

[发明专利]用于物体的目标抓取姿态的预测方法、装置、设备和介质-CN202110543176.1有效
发明人：王晨曦;方浩树;卢策吾 -专利权人：上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于物体的目标抓取姿态的预测方法、装置、设备和介质。包括：获取物体的三维点云的数据；利用预先训练的姿态预测网络，对初始点进行逐点可抓取性分析得到逐点可抓取性指标，根据多个初始点的逐点可抓取性指标确定第一预设数量的候选点；利用姿态预测网络，对第一预设数量的候选点进行逐视角可抓取性分析得到逐视角可抓取性指标，根据逐视角可抓取性指标确定各候选点对应的抓取方向；利用预先训练的姿态预测网络，基于各候选点对应的抓取方向及各候选点及候选点周围预设范围内的若干三维点云上的点的几何特征确定各候选点对应的抓取姿态，根据各候选点对应的抓取姿态确定用于物体的目标抓取姿态
用于物体目标抓取姿态预测方法装置设备介质

[实用新型]一种基于无线通信且可级联的多级姿态监测装置-CN201820665501.5有效
发明人：张宝军;谢小斌 -专利权人：张宝军
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于无线通信且可级联的多级姿态监测装置，包括主机采集单元和至少一从机采集单元；主机采集单元包括主MCU以及与主MCU相连的无线通信模块、主姿态传感器、主近场通信模块，无线通信模块无线连接监控平台，主姿态传感器固定于标定好的静态物体上并采集姿态数据，主近场通信模块无线连接各所述从机采集单元；所述从机采集单元包括从MCU以及与所述从MCU相连的从姿态传感器、从近场通信模块，从姿态传感器固定于标定好的静态物体上并采集姿态数据本实用新型能够实时监测被测物体的物理工参数据，并能够及时发现异常，避免灾难性事件发生。
近场通信模块采集单元姿态传感器无线连接无线通信模块姿态监测装置本实用新型静态物体无线通信姿态数据主MCU 标定级联主机采集灾难性事件被测物体监控平台实时监测发现

[发明专利]一种工具头非接触姿态测量与控制方法-CN202210348496.6在审
发明人：范鹏灿;禹超;谈全一;张斌;李银鑫;吴方勇 -专利权人：上海钧控机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工具头非接触姿态控制方法，通过大于等于1个面传感器，非接触测量被测物体局部表面并返回深度信息，根据传感器测量数据集计算物体表面深度信息，构建被测量物体表面曲面模型，通过1个激光光源照射明确指示作业点，计算作业点附近规划的轨迹与构建曲面模型表面姿态关系，并选用矢量旋转公式得到工具头的插补位置姿态插补控制算法，约束工具头在运动中相对曲面模型上的轨迹点处的姿态为设计姿态。可有效避免点的距离测量因盲区大而造成工具头与被测物体在运动中接触的情况发生。
一种工具接触姿态测量控制方法

[发明专利]一种物体6D姿态估计方法、装置、设备及存储介质-CN202310864222.7在审
发明人：谢雪梅;骆佳凯;李旭阳;于明轩;石光明 -专利权人：西安电子科技大学广州研究院;琶洲实验室（黄埔）
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体6D姿态估计方法、装置、设备及存储介质，通过将待检测图像中的目标物体根据空间结构拆解为基本几何体部件的组合，得到简化部件模型的目标图像；采用预先训练的部件检测器获取所述简化部件模型的部件检测框，将所述部件检测框间的相对几何关系构建成节点特征；采用预先训练得到的图神经网络输出所述部件检测框的邻接矩阵；将所述邻接矩阵和所述节点特征组合为结构特征，采用预设的姿态预测头输出所述结构特征对应的6D姿态无需预先获取目标物体的三维模型，高效、低成本地实现物体6D姿态估计。
一种物体姿态估计方法装置设备存储介质

[发明专利]用于生成生物体姿态关键点信息的方法和装置-CN202010403394.0有效
发明人：喻冬东;王长虎 -专利权人：抖音视界有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了用于生成生物体姿态关键点信息的方法和装置。将目标图像输入至预先训练的第一深度学习网络，得到第一特征图；对该目标图像进行分割，得到子图像集合；基于该子图像集合和预先训练的第二深度学习网络，生成第二特征图；基于注意力机制网络，该第一特征图，该第二特征图和第三深度学习网络，生成生物体姿态关键点信息该实施方式提高了生成生物体姿态关键点信息的准确性，有利于提高电子设备检测生物体姿态的准确性。
用于生成生物体姿态关键信息方法装置

[发明专利]一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备-CN202210284365.6在审
发明人：吴旭;刘曙新;严慧江;张晓冬 -专利权人：上海旷通科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种塔吊物体轨迹预测的方法及设备，本申请通过识别真实场景中的塔吊物体的多维姿态数据，并通过塔吊上安装的传感器采集塔吊物体的实际运动速度；将所述多维姿态数据以及实际运动速度传入仿真环境中，使用同样姿态进行显示所述塔吊物体的当前速度和方向；通过所述仿真环境中搭建的物理引擎根据所述塔吊物体的当前速度和方向进行预测所述塔吊物体的运行轨迹；将预测到的运行轨迹在所述仿真环境中进行显示并反馈至所述真实场景中
一种塔吊物体轨迹预测方法设备

[发明专利]用于可移动平台的测绘方法、可移动平台和存储介质-CN202080006511.8在审
发明人：曹红伟;吴迪;杜丹阳 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：一种用于可移动平台(600)的测绘方法、可移动平台(600)和存储介质，可移动平台(600)搭载拍摄装置(20,40,700)，方法包括：在当前位置，改变拍摄装置(20,40,700)的姿态，使目标物体的不同部位位于拍摄窗口中的预设位置，并获取拍摄装置(20,40,700)的姿态信息(S11)；根据当前位置以及姿态信息确定目标物体的尺寸(S12)。能够基于搭载拍摄装置(20,40,700)的可移动平台(600)对目标物体进行测绘。
用于移动平台测绘方法存储介质

[发明专利]飞行体和飞行体控制系统-CN201980075311.5有效
发明人：渥美和也 -专利权人：渥美不动产有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64C17/02 文献下载
摘要：飞行体(100)具有框体(20)，该框体(20)构成为框状构造物，该框状构造物在上部具有安装部(25)并构成为能够调整安装部(25)的上下方向位置，框体(20)在下部连结物体。控制部控制安装部(25)的上下方向位置，以便根据飞行机构(31)的姿态来控制物体的飞行姿态。因此，在飞行体(100)中，物体的飞行姿态的稳定性提高。
飞行控制系统

[发明专利]一种相机姿态角确定方法及装置-CN201810051708.8有效
发明人：戴恒晨 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种相机姿态角确定方法及装置，以提高相机姿态角的准确性，从而提高根据相机姿态角得到的相机姿态的准确性，并且还能够提高根据相机姿态角进行物体测距、车辆定位的准确性。相机姿态角确定方法中，相机与IMU固定设置在车辆上的同一刚性物体上，方法包括：获取所述IMU输出的IMU姿态角和所述相机采集的图像；根据各帧图像的采集时间和各IMU姿态角的输出时间，确定每帧图像对应的目标IMU姿态角；根据预置的所述相机的相机坐标系与所述IMU的IMU坐标系之间的转换关系、每帧图像对应的目标IMU姿态角，确定每帧图像对应的相机姿态角。
一种相机姿态确定方法装置

[发明专利]目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备-CN202011203778.4在审
发明人：刘畅;高翔;刘宇翔;王玄;刘嘉;张攀登 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请属于目标姿态跟踪的技术领域，提供了一种目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备，该方法包括：提取视频数据中第N帧图像的边缘图像；N2；根据所述视频数据中第N‑1帧图像对应的下一帧(N帧)图像的姿态参数预测值，预测在所述第N帧图像中所述目标物体的圆形特征的投影曲线；在所述边缘图像中查找属于所述投影曲线的像素点，得到若干边缘点；根据所述若干边缘点与所述投影曲线之间的几何残差，得到所述第N帧图像中所述目标物体的姿态参数估计值；对所述姿态参数估计值进行数据平滑处理和预测，得到姿态参数最终估计值以及所述下一帧(N+1帧)图像的姿态参数预测值。本申请实施例解决运动目标的姿态参数估计精确性低、速度慢的问题。
目标物体自由度姿态跟踪方法终端设备

[发明专利]一种低成本的物体姿态监测系统及方法-CN201610916467.X有效
发明人：刘晓锋;孙旭;罗晨爽;黎延熹;张东旭;安斯奇;袁野 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种低成本的物体姿态监测系统，包括：姿态测量装置和上位机模块；姿态测量装置由测量模块、输出模块和存储模块组成；测量模块包括主测量系统和辅助测量系统，主测量系统由三轴陀螺仪构成，辅助测量系统由三轴加速度计和电子罗盘构成；对三轴陀螺仪、三轴加速度计的和电子罗盘的测量误差，包括初始误差和安装误差进行校准及滤波；再将主测量系统和辅助测量系统的测量值经过姿态解算和信息融合得到准确姿态角信息；输出模块实现姿态角信息蓝牙传输；存储模块将准确姿态角信息和系统状态参数以文本方式存储；上位机模块使用蓝牙无线接收测量装置的输出模块测量结果，实时渲染输出物体3D模拟运动、姿态角信息及系统状态参数，通过设置自定义阈值实现物体危险状态判断，完成预警监控。
一种低成本物体姿态监测系统方法

[发明专利]物体的三维信息获取方法和装置-CN201910077895.1有效
发明人：宋希彬;杨睿刚 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提出一种物体的三维信息获取方法和装置，其中，方法包括：根据图像提取物体的二维关键点，并在每个候选三维模型中确定与二维关键点匹配的三维关键点；并根据三维关键点和二维关键点确定每个候选三维模型的多个第一参考姿态位置；获取在多个第一参考姿态位置下每个候选三维模型和物体的多个重投影误差值，并确定重投影误差值最小的第一目标姿态位置和第一目标三维模型；根据第一目标姿态位置和第一目标三维模型获取物体的三维信息。由此，提高了二维图像中物体三维信息的获取效率和精确度，保证了获取物体的三维信息的获取方式的鲁棒性。
物体三维信息获取方法装置

[发明专利]物体的姿态预测方法、装置、设备及存储介质-CN202211596042.7在审
发明人：欧汉飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种物体的姿态预测方法、装置、设备及存储介质，用于避免跨进程传输预测姿态数据的延迟而导致的丢帧、卡顿，提升用户体验。该方法包括：读取第一时刻对应的姿态位置坐标、旋转四元数、旋转参数集以及位置参数集，基于姿态旋转量预测方程式，对旋转四元数以及旋转参数集进行计算，得到第二时刻对应的姿态旋转量预测值，基于姿态位置预测方程式，对姿态位置坐标以及位置参数集进行计算，得到第二时刻对应的姿态位置预测值，基于姿态预测方程式，对姿态旋转量预测值以及姿态位置预测值进行计算，得到第二时刻对应的姿态预测值，基于第二时刻对应的姿态预测值进行图像绘制，并显示目标物体在第二时刻对应的姿态图像。
物体姿态预测方法装置设备存储介质