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[实用新型]一种水上漂浮物柔性打捞系统-CN201820967064.2有效
发明人：洪盛荣;陈启春;邓仕路;夏方杰 -专利权人：四川东方水利装备工程股份有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水上漂浮物柔性打捞系统，包括打捞机器人、柔性拦漂装置和清扫机器人，所述打捞机器人通过柔性拦漂装置与清扫机器人连接，所述清扫机器人与柔性拦漂装置配合将漂浮物喂送给打捞机器人。本实用新型通过利用体积小巧的清扫机器人先将水面的漂浮物清扫并大范围聚拢后再喂送打捞，既解决了现有常规打捞方式存在的打捞漂浮物效率极低的技术问题，又解决了无法有效打捞浅水区域、空间狭窄区域、高度空间低矮区域中漂浮物的技术问题
打捞清扫机器人漂浮物打捞机器人本实用新型水上漂浮物低矮区域高度空间空间狭窄浅水区域装置配合聚拢清扫水面

[发明专利]一种机器人两工位滚边系统及方法-CN202210096288.1在审
发明人：凌伟竣;杨磊;杨旭磊;谭世琛;陈天才 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B21D19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人两工位滚边系统及方法，包括：导轨、切换小车、四面体转台装置、过渡台，所述四面体转台装置上布置有滚边模装置；工作台框架，所述工作台框架罩设于四面体转台装置上方并与地面固定，所述工作台框架上方固定布置有第一机器人和第二机器人；柔性上料台，所述柔性上料台与四面体转台装置之间还设有第三机器人、第四机器人和第五机器人；柔性下料台，所述柔性下料台与四面体转台装置之间还设有第六机器人和第七机器人；放置架，所述放置架布置在第六机器人与柔性下料台之间,所述放置架内放置有滚头；本发明提供的机器人两工位滚边系统及方法，机器人分两层布置，滚边过程分成两个工位同时滚边，车型之间可以通过旋转台自动切换，有效解决了现有滚边技术节拍低、需停线切换车型及滚边机器人过多等待浪费等问题
一种机器人两工位滚边系统方法

[发明专利]一种绳索驱动柔性手爪及机器人-CN201811241483.9有效
发明人：袁晗;陈鑫杰;徐文福 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种绳索驱动柔性手爪及机器人。本发明的绳索驱动柔性手爪包括包括驱动装置、与所述驱动装置连接的传动装置以及与所述传动装置连接的柔性手指，所述柔性手指的材质为软体材料。本发明的机器人包括如上所述的绳索驱动柔性手爪。本发明的绳索驱动柔性手爪及机器人具有很强的自适应能力，能够适应不规则物体的稳定抓取。
一种绳索驱动柔性手爪机器人

[发明专利]臂型线约束柔性机器人轨迹规划方法及装置-CN201910733184.5有效
发明人：徐文福;彭键清;牟宗高;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了臂型线约束柔性机器人轨迹规划方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过获取柔性机器人相对偏差数据，根据获取的相对偏差数据与阈值判断条件，判断末端点是否到达目标区域的目标位置点，当满足阈值判断条件，则认为末端点到达目标位置点，否则，根据相对偏差数据获取柔性机器人下一时刻速的速度数据并计算柔性机器人的关节期望角速度，根据关节期望角速度获取下一时刻的关节控制量，来驱动柔性机器人各关节运动到达目标位置点。实现末端点的轨迹规划，并且结合狭缝内臂段和狭缝外臂段的位姿特征，实现柔性机器人进入狭缝内的部分不与狭缝壁发生碰撞以及狭缝外部分实现避障功能，提高了臂型线约束柔性机器人轨迹规划效率并兼顾控制精度。
臂型线约束柔性机器人轨迹规划方法装置

[发明专利]尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法-CN202010350763.4有效
发明人：黄豪彩;盛超武;谢心怡;冯仁栋;王章霖;吴建楠;吴刚 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
尾部被动形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法

[发明专利]一种基于液态金属的半柔性机器人-CN201610052877.4有效
发明人：姚又友;国瑞;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液态金属的半柔性机器人及应用；半柔性机器人包括：机器人躯干，躯干内安装的储能装置，连接在躯干上的多自由度运动的手臂执行机构，连接在手臂执行机构末端上的手形执行机构，分布于机器人内部的液态金属柔性电路；通过对液态金属材料的应用，实现了人形机器人结构多样，刚柔结合的特点；相比于传统机器人的刚性连杆设计，基于液态金属的仿人机器人适应的应用场景更多样，可靠性与耐损伤性能也有所提高，这也为未来可以自由变形的液态金属机器人的研发提供了基础
一种基于液态金属柔性机器人应用

[实用新型]一种基于液态金属的半柔性机器人-CN201620076251.2有效
发明人：姚又友;国瑞;刘静 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于液态金属的半柔性机器人；半柔性机器人包括：机器人躯干，躯干内安装的储能装置，连接在躯干上的多自由度运动的手臂执行机构，连接在手臂执行机构末端上的手形执行机构，分布于机器人内部的液态金属柔性电路；通过对液态金属材料的应用，实现了人形机器人结构多样，刚柔结合的特点；相比于传统机器人的刚性连杆设计，基于液态金属的仿人机器人适应的应用场景更多样，可靠性与耐损伤性能也有所提高，这也为未来可以自由变形的液态金属机器人的研发提供了基础
一种基于液态金属柔性机器人

[发明专利]一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂-CN202310688151.X在审
发明人：潘琪琪;王洪波;罗静静;王富豪;唐修宏;周路延 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。
一种手术机器人柔性构型优化方法

[发明专利]柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质-CN202010635603.4在审
发明人：孙俊;武海雷;韩飞;孙玥;刘超镇;阳光 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：建立柔性机器人的动力学模型；根据所述动力学模型建立深度神经网络，所述深度神经网络用于拟合所述动力学模型；对所述深度神经网络进行第一次柔性机器人末端抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的初始参数；对所述深度神经网络进行第二次柔性机器人抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的最终参数。本发明降低了柔性机器人的动力学模型的不确定性或外部扰动对控制系统的影响，提高了柔性机器人的末端控制精度。
柔性机器人末端抵达控制方法电子设备存储介质

[发明专利]一种面向航天构件的智能激光焊接系统-CN201810667333.8在审
发明人：詹阳烈 -专利权人：南通光湃智能科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B23K26/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向航天构件的智能激光焊接系统，包括自动化上下料与柔性装夹子系统、视觉机器人与智能控制子系统、自适应激光焊接头和焊接质量在线监测子系统，自动化上下料与柔性装夹子系统包括上下料机器人、机器人控制柜及工件传输装置，上下料机器人末端设有柔性装夹，视觉机器人与智能控制子系统包括设于上下料机器人末端且位于柔性装夹上方CCD 相机及机器视觉配置与控制系统，机器视觉配置与控制系统与机器人控制柜及CCD 相机电连接；在柔性装夹的侧端还设有与柔性装夹配合的自适应激光焊接头及焊接质量在线监测子系统本发明的优点在于：整套激光焊接系统，实现了智能化、可视化、柔性化的先进制造目标，保障了航天国防系统的稳定高效生产。
装夹上下料机器人智能控制子系统机器人控制柜质量在线监测激光焊接头视觉机器人焊接系统机器视觉夹子系统控制系统智能激光上下料自适应航天焊接相机自动化工件传输装置激光焊接系统高效生产国防系统先进制造电连接可视化柔性化智能化侧端配置配合

[发明专利]一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人-CN202210093784.1有效
发明人：杨赓;邹宜桢;梁毅浩;庞高阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人。软体机器人主体的身体上嵌装有机器人驱动控制模块和传感器信号采集模块，软体机器人主体的四肢分别固定安装有对应的柔性拉伸应变传感器，机器人驱动控制模块通过传感器信号采集模块与各个柔性拉伸应变传感器电连接，软体机器人主体的四肢的弯曲状态通过各个柔性拉伸应变传感器采集传感信号，各个柔性拉伸应变传感器将传感信号通过传感器信号采集模块发送给机器人驱动控制模块，实现软体机器人弯曲状态的检测。本发明实现肢体弯曲状态的检测，实时反馈机器人肢体弯曲状态，避免为确保充气完全而增加充气时间，提高机器人爬行速度，监测驱动故障，克服了传统软体机器人开环控制的局限性。
一种检测弯曲状态爬行气动软体机器人

[实用新型]一种协作机器人回拉管线包-CN202122035473.3有效
发明人：金加法;冀宇;徐晓东 -专利权人：常州市璟胜自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种协作机器人回拉管线包，包括柔性波纹管，其内部用于走线缆；前端固定组件，连接在机器人的执行端上，且用于固定柔性波纹管的一端，末端固定组件，设置在靠近基座处的机器人本体上，用于固定柔性波纹管的另一端，回弹组件，设置在前端固定组件和末端固定组件之间的机器人本体上，用于限制固定柔性波纹管的中部，且在机器人的执行端动作时能够对回弹组件处的柔性波纹管进行拉伸，机器人的执行端复位时，回弹组件能够使其连接的柔性波纹管回缩。本实用新型根据机器人现场作业调整固定点位置及数量，满足运行过程中根据动作不同对末端工具线缆长度有不同需求，完善线缆集中管理。
一种协作机器人管线

[发明专利]一种高效率气动柔性机器人-CN202310020158.4在审
发明人：黄益敏 -专利权人：黄益敏
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了应用于柔性机器人领域的一种高效率气动柔性机器人，该机器人通过电磁阀先后向不同的气动抓手中供气，利用柔性裹挟抓手的裹挟作用来进行一次性多个物品的抓取，有效提高工作效率，而且抓取时由于多个柔性裹挟抓手之间的相互交错，因此还能有效防止抓取过程中物品掉落，通过在柔性裹挟抓手的内部设置约束件和柔性连接件，利用充气时的膨胀作用使约束件鼓起来，并利用约束件的限制作用使柔性裹挟抓手翻转变形，从而实现柔性裹挟抓手的裹挟动作，体现出了机器人的柔性抓取，实现柔性机器人的工作效率，利用多个柔性裹挟抓手来一次性抓取多个物品，大大减少了机器人重复抓取动作的频率，有效提高抓取效率。
一种高效率气动柔性机器人

[发明专利]双机器人协同自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法-CN201510583719.7有效
发明人：田威;邱燕苹;廖文和;吴振勇;洪鹏;曹青霞;杨阳;杜立斌 -专利权人：南京航空航天大学;江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机器人协同自动装配的智能化柔性生产线及其运行方法，所述生产线包括工控机、双轨道及移动平台、双工业机器人、控制柜、送钉系统、真空吸屑装置、试刀站和柔性工装,采用双机器人协同钻铆的工作模式，双机器人系统分布在产品的两侧，利用单侧机器人检测信息实现双机器人的位姿修正，工作时动态进行机器人主从分配，当主从切换时对压力脚进行快换，主机器人钻孔和正面压紧，从机器人从产品背面压紧，完成钻孔后可进行双机器人电磁铆接本发明可实现高度智能化的双机器人协同钻铆，能够完成双侧制孔和单侧铆接，有效抑制毛刺生成，铆接质量高，加工范围广，柔性高，适用多种类型的产品。
双机协同自动装配智能化柔性生产线及其运行方法

[发明专利]多模式柔性机器人及其控制方法-CN201811391743.0有效
发明人：毛婷;彭瀚旻;冒林丽 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式柔性机器人及其控制方法，机器人由四个压电双晶片和两根形状记忆合金弹簧连接在PVC柔性基体上构成。利用形状记忆合金驱动，柔性基体变形带动PVC弹性带储存和释放弯曲应变能，机器人实现跳跃运动和跳跃后回复原状的功能；利用压电双晶片驱动，机器人实现直线、转弯运动和跳跃后姿态调整的功能。机器人对称的基体结构、反对称的压电双晶片布置以及自适应侧边弹性带设计，机器人能够实现无翻转的定向的连续运动。本发明结合压电驱动高精度快响应、形状记忆合金高柔性大变形的优势，实现机器人的直线、转弯、跳跃、姿态调整的自适应多运动模式。
模式柔性机器人及其控制方法