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[实用新型]一种柔性屏激光修复生产线-CN202021816008.2有效
发明人：王正根;吴超进;孟祥宽 -专利权人：苏州迈为科技股份有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性屏激光修复生产线，属于自动化设备技术领域。该生产线包括依次设置的上下料系统、机器人输料系统和激光修复机，其中机器人输料系统包括机器人、设置在机器人的运动范围内的至少一个输送装置，输送装置的一侧设置有翻转装置，所述机器人的活动端设置有用于抓取柔性屏的抓取装置；所述激光修复机包括至少一个修复平台，所述修复平台能够运动到机器人的运动范围之内。该生产线能够在柔性屏修复前进行翻面，并利用机器人进行柔性屏的上料和下料，效率高，可靠性更好，从而有效地提高了生产效率。
一种柔性激光修复生产线

[发明专利]一种柔性机器人的操作空间轨迹优化方法、系统及装置-CN202110260593.5有效
发明人：彭键清;张弛;吴皓轩;韩瑜 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机器人的操作空间轨迹优化方法、系统及装置，该方法包括：获取图像并进行预处理；对预处理后的图像进行特征提取；基于提取的椭圆参数计算柔性机器人的末端位姿和臂型参数；计算误差；构建空间优化模型并得到最优关节角度该装置包括基座、柔性机器人、固定相机、辅助相机和辅助机械臂。通过使用本发明，能实时感知柔性机器人臂型，提高机器人的运动精度。本发明作为一种柔性机器人的操作空间轨迹优化方法、系统及装置，可广泛应用于机器人轨迹优化领域。
一种柔性机器人操作空间轨迹优化方法系统装置

[发明专利]平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法-CN201310100937.1无效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本发明能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
平面自由度柔性铰链并联机器人控制装置方法

[实用新型]平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置-CN201320143812.2有效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本实用新型能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
平面自由度柔性铰链并联机器人控制装置

[发明专利]柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统-CN202010633571.4有效
发明人：高国庆;张玲;杨贺绪;李树军;方正;贾培英;于成涛 -专利权人：宁夏理工学院
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的柔性可变径永磁吸附麦轮式爬筒机器人系统，包括若干单体机器人及自适应防坠落机构，自适应防坠落机构的柔性连接件穿设于若干个单体机器人的滑轮组之间，单体机器人包括架体、清扫机构、驱动机构、吸附机构、测距机构、检查维护机构，清扫机构安装于架体的两侧，驱动机构传动安装于架体内部，吸附机构将机器人吸附于筒壁上，测距机构用于检测机器人距离筒体顶部或底部的高度，检查维护机构实现机器人与后台系统的远程传输，本发明采用自适应防坠落机构防止机器人工作中坠落，几个机器人通过柔性绳索联接成一个整体机组，实时适时调节机器人与机器人之间的间距，从而实现四个机器人一组进行多机协同行进和进行相应的维护巡检作业任务。
柔性可变永磁吸附轮式机器人系统

[发明专利]柔性自动装卸车机器人系统及方法-CN202210264348.6有效
发明人：李小龙;金力;夏科睿 -专利权人：安徽元古纪智能科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开柔性自动装卸车机器人系统，包括机械臂总成、移动机器人、柔性输送总成、电气控制总成；所述机械臂总成具有至少六个自由度，所述机械臂总成的端部具有末端执行器和第一图像采集处理器；所述机械臂总成转动的连接在所述移动机器人上；所述移动机器人具有至少两个雷达、第二图像采集处理器；所述柔性输送总成的一端连接所述移动机器人，另一端连接所述电气控制总成；所述机械臂总成、所述移动机器人、所述柔性输送总成均于所述电气控制总成连接。本发明还提供采用柔性自动装卸车机器人的方法。本发明的有益效果：通过各系统的融合、配合机器人多种控制及流程方法，实现整个装卸车流程的智能化、柔性化和自动化。
柔性自动装卸机器人系统方法

[发明专利]能够实现对复杂管道结构全柔性多光谱探测的吸盘式软体机器人-CN202210030239.8有效
发明人：徐昌一;孙希明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F16L55/34 文献下载
摘要：本发明属于成像探测领域，公开了一种能够实现对复杂管道结构全柔性多光谱探测的吸盘式软体机器人。该柔性机器人包括柔性吸盘组、柔性光波导、吸盘导气管、控制设备、负压辅助设备和成像设备。本发明利用仿生原理设计负压吸盘使机器人能够在复杂管道内壁吸附和平稳爬行，节省探伤用开窗数量；全柔性构造改善机器人的通过性同时避免对管道内壁造成损伤；将柔性光波导安置于吸盘驱动气管内壁构建全柔性光路，采用切换光源以及光学探测器的方式实现多光谱探测，充分发挥多种频谱的探测光对不同探测目标的敏感优势；同时采用与气泵相连接的拖拽气管式爬行模式，大大提高吸盘机器人的可靠性，规避因机器人滞留造成事故的风险。
能够实现复杂管道结构柔性光谱探测吸盘软体机器人

[发明专利]一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法-CN201310224862.8有效
发明人：杨恒亮;孔萌;王萌珏;单齐勇;陈彦 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2013-06-07 - 公布日： 2013-09-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人的柔性跟踪定位系统及跟踪定位方法。本发明公开了一种能加长跟踪距离并能检测被跟踪工件的位置偏移情况的机器人的柔性跟踪定位系统，包括机器人控制器、视觉模块、机器人本体、工件直线传动机构及编码器。机器人控制器分别与视觉模块、机器人本体及编码器信号连接并通过附加伺服放大器与机器人直线轨道信号连接；视觉模块安装在机器人本体上；编码器安装在工件直线传动机构上；机器人本体安装在机器人直线轨道上。本发明还公开了一种机器人的柔性跟踪定位方法，包括以下步骤：机器人本体位于初始位置；判断工件是否进入工作区域；机器人直线轨道跟踪工件直线传动机构运行；获取工件的位置图像；计算当前的工件与基准位置的工件之间的偏移量；调整机器人本体的运动轨迹后完成操作。
一种机器人柔性跟踪定位系统方法

[发明专利]一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人-CN201610049434.X有效
发明人：肖晓晖;陈潇;吴志鹏;王韬涵;王卫宁;郭江昆 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人，包括柔性自适应支撑机构、驱动机构、检测机构和摄像机构；摄像机构安装在柔性自适应支撑机构前端；柔性自适应支撑机构与驱动机构连接，用于保证机器人在管道内移动时，具有自动适应变径管、障碍或弯管的能力；检测机构安装在驱动机构上，当机器人在管道内检测作业时，检测机构中的探头部分与管道内壁完全接触。本发明实现了机器人对管道的柔性自适应以及支撑式管道内机器人的模块化，增强了机器人在管道内的行走能力，也方便了此类机器人的检修；本发明同时还实现了管内检测机器人搭载无损检测设备，从而提高了问题管道的检测能力
一种柔性自适应支撑管道检测机器人

[发明专利]柔性并联机器人控制方法、装置和柔性并联机器人-CN202210810656.4在审
发明人：邱晨;董会旭;潘烨 -专利权人：邱晨
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种柔性并联机器人控制方法、装置、柔性并联机器人和存储介质。方法包括：获取机器人的目标作用力和目标运动轨迹，以及机器人中各个柔性驱动关节的当前输出位置和当前输出力矩；根据目标作用力与当前输出力矩之间对应的作用力偏差或力矩偏差，确定控制机器人作用力对应的位置调整量；根据目标运动轨迹与当前输出位置之间对应的轨迹偏差或位置偏差、以及位置调整量，确定控制机器人运动位置对应的速度控制量，并基于速度控制量分别控制各个柔性驱动关节的驱动部件，以驱动机器人柔性运动。采用本方法能够简化控制难度，提高控制稳定性，吸收冲击能量，实现力学与运动学上的柔性驱动。
柔性并联机器人控制方法装置

[发明专利]一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人-CN202010146163.6有效
发明人：王尉;杨秀芹;胡仁鹏 -专利权人：青岛市市立医院
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械零部件加工设备技术领域，具体是涉及一种基于机器视觉的医疗器械装配用深孔抓取机器人，包括有工业机器人、柔性支架、空心深孔卡爪、卡爪驱动器、机器视觉机构、工业电脑，柔性支架固定安装在工业机器人的工作端，柔性支架、空心深孔卡爪、卡爪驱动器均与柔性支架固定连接，空心深孔卡爪设置在柔性支架远离工业机器人的一端，卡爪驱动器设置在工业机器人与空心深孔卡爪之间，机器视觉机构设置于空心深孔卡爪与卡爪驱动器之间，机器视觉机构的工作方向朝向空心深孔卡爪的工作端中心，工业机器人、卡爪驱动器、机器视觉机构均与工业电脑电连接，该机器人解决了现有技术难以精准的在深孔内部放置或取出零件的问题。
一种基于机器视觉医疗器械装配用深孔抓取机器人

[发明专利]机器人柔性轮磨抛加工补偿方法-CN202210345849.7有效
发明人：苏一菲;李俊达;董有为;李吉岩;潘康俊 -专利权人：浙江工贸职业技术学院
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了机器人柔性轮磨抛加工补偿方法，其技术方案要点包括机器人、标定装置、电机以及与三者电性连接的控制系统，机器人夹持抛光产品，电机连接有柔性轮，标定装置夹持标准物进行检测，确定柔性轮长期加工的磨损减少量，控制系统活动减少量后通过TCP网络对机器人坐标进行偏移，改变机器人抛光轨迹，通过标准物标定修正后，机器人夹持抛光工件在柔性轮上接压抛光的时候，不论磨损如何，接压位置始终保持一致，进而达到抛光力不变的效果，同时本发明接压抛光产品在柔性轮圆周表面的任意位置，针对形状轮廓不规则的抛光工件可以选择合适的抛光位置进行抛光，提升了抛光效果。
机器人柔性轮磨抛加工补偿方法

[发明专利]一种螺旋盘绕式多段柔性机器人-CN202111178662.4有效
发明人：高国华;宋春旭;王鹏宇;沈豪 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-10-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋盘绕式多段柔性机器人，包括驱动底盘、旋转平台、搭载外壳和柔性机械臂；驱动底盘位于该机器人底部，与旋转平台固连并驱动旋转平台转动；旋转平台具有卡孔，卡孔的孔壁与搭载外壳的卡销外周面相适配，用于夹紧搭载外壳，并将转动传递至搭载外壳；搭载外壳具有螺旋凹槽，螺旋凹槽的表面与柔性机械臂外周面相适配；搭载外壳具有切向底座，切向底座与柔性机械臂底端连接；柔性机械臂为该机器人的执行部件，由若干单段柔性臂首尾连接组成；该机器人结构紧凑，解决了目前单段柔性机器人工作空间小、姿态单一，以及多段柔性机器人占用空间大、收置困难的问题，提高了适用性、灵活性和便携性。
一种螺旋盘绕式多段柔性机器人

[发明专利]一种柔性工作站及其自动化试制线-CN202210797638.7在审
发明人：花小旭;钱勇;王志宇;丘邦超;严剑;姚维兵 -专利权人：广州明珞装备股份有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性工作站及其自动化试制线，所述柔性工作站包括至少一台机器人、至少一个操作工位和滑移机构，所述机器人用于对零件进行连接作业；所述机器人末端设有柔性切换机构，用于切换工艺设备，所述操作工位设置在上述机器人工作区域外，所述滑移机构设置在机器人底部。通过机器人末端设置的柔性切换机构，对工艺设备进行切换，机器人通过滑移机构在柔性工作站上移动，满足多种零件的加工生产；当任意一个操作工位进行加工时，其他操作工位可同时进行夹具或零件的切换，提高了生产效率，
一种柔性工作站及其自动化试制

[发明专利]清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人-CN201811617226.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁机器人避线的方法、装置、存储介质及清洁机器人，属于智能机器人领域。所述清洁机器人的前端装配有两个图像采集装置，生成所述前下方区域的深度图像，识别所述柔性线状障碍物的外部轮廓，确定所述外部轮廓对应的多个点云，以所述多个点云的深度值的平均值作为所述预选柔性障碍物的深度值，控制所述清洁机器人行驶至所述预选线状柔性障碍物处，并控制所述清洁机器人以预设动作运动，并重新识别图像中的所述预选柔性线状障碍物的轮廓，并进行匹配，当匹配不成功时，确定所述预选柔性线状障碍物为线状障碍物，控制所述清洁机器人对其进行避让。
清洁机器人方法装置存储介质