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[实用新型]具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置-CN201520977327.4有效
发明人：李娟;岳丹松;范继臣;陈晶;郭亭亭;闫法兵;田志超 -专利权人：青岛农业大学;青海芊芊农牧科技开发有限公司
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置。所述枸杞采摘装置包括机架以及设置在机架上的控制系统、驱动系统、电源系统、高位视觉系统、低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手和枝条定位机械手。高位视觉系统通过视觉升降系统与机架相连。视觉升降系统的运动可以带动高位视觉系统的运动，从而采集高处的图像。枸杞采摘装置还包括设置在机架上的滑台升降系统，低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手以及枝条定位机械手均通过电动转盘设置在滑台升降系统上，进而与机架相连。本实用新型极大地扩大了视觉系统的视野范围，大大减轻了杞采摘机在狭窄田间中的机器视觉和机械手采摘工作范围受限的问题。
具备分布式机器视觉系统枸杞采摘装置

[发明专利]机械手抓取物品的视觉引导方法-CN201811603790.7有效
发明人：刘培超;朗需林;黄睿;林炯辉;林俊凯 -专利权人：日照市越疆智能科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及视觉引导方法的技术领域，公开了机械手抓取物品的视觉引导方法，包括以下步骤：1）、对位于输送线上的视觉摄像头进行位置标定；视觉摄像头拍摄输送线上传送的物品的图像，对物品图像进行处理，并测量拍摄的物品的图像坐标位置；2）、将图像坐标位置转换为机械手坐标位置，并获得物品传输的物品绝对位置；3）、对物品绝对位置进行修正，且机械手准停在物品绝对位置上；本发明提供的机械手抓取物品的视觉引导方法，通过视觉摄像头摄取输送线上的物品的图像，并通过测量计算，转换为机械手坐标位置，也就是物品绝对位置，从而实现视觉引导机械手运动的效果，从而，机械手抓取物品的过程中，机械手可以高效及准确抓取到物品。
机械手抓取物品视觉引导方法

[发明专利]基于Camshift视觉跟踪和D-H建模算法的视觉机械臂控制装置及方法-CN201510394465.4有效
发明人：韩九强;李俊杰;刘俊;刘瑞玲;张新曼 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种基于Camshift视觉跟踪和D-H建模算法的视觉机械臂装置，利用Camshift视觉跟踪算法对机械臂上USB相机采集到的图像信息进行分析处理，获取到待抓取和组装工件的精确定位信息，并采用机器人正运动学D-H建模算法实现对视觉机械臂、目标工件和工作台等多目标的准确定位，随后针对视觉机械臂建立以各舵机关节为坐标系原点的多坐标系描述模型，针对机械臂的不同动作，通过逆动力学计算推导出封闭解析解，从而确定机械臂多个舵机关节运动的唯一控制参数，实现对视觉机械臂的精确控制，完成机械臂对工件的抓取、加工、装配和运送等多种动作。
基于 camshift 视觉跟踪建模算法机械控制装置方法

[实用新型]一种苹果采摘机械臂-CN202022869982.1有效
发明人：尚明华;李乔宇;赵庆柱 -专利权人：山东省农业科学院科技信息研究所
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种苹果采摘机械臂，属于智能农业技术领域，本实用新型包括机械臂主体、机械臂控制器、双目视觉摄像头、机器视觉处理器和电源，所述机械臂主体上设置有用于采摘苹果的电爪，所述双目视觉摄像头固定安装于机械臂主体的前部下方；所述电源为220V交流电，所述电源与机械臂主体连接，所述电源通过电源转换模块A与双目视觉摄像头连接，所述电源通过电源转换模块B与机械臂控制器连接，所述机械臂主体通过一上位机连接器与机械臂控制器连接，所述双目视觉摄像头和机械臂控制器均通过无线通讯方式与机器视觉处理器连接
一种苹果采摘机械

[发明专利]一种基于仿生的机器人感知控制系统及控制方法-CN201811236664.2有效
发明人：陈浩耀;费耀南;全凤宇;李衍杰;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿生的机器人感知控制系统及控制方法，包括机器人本体、机械臂和视觉惯性导航模块，机器人本体上设置机械臂底座，机械臂安装于机械臂底座上，机械臂中设置多个旋转关节，每个旋转关节中设置一个舵机，视觉惯性导航模块安装在机械臂的末端，视觉惯性导航模块采用视觉惯性里程计进行实时同步建立云地图。本发明通过视觉惯性导航模块作为仿生机器人的视觉导航定位系统，利用机械臂的多自由度运动使得机器人视觉系统摆脱机器人本体运动的限制，使机器人能够应对复杂多变的动态场景，同时利用视觉惯性SLAM技术实现实时的导航和定位功能
一种基于仿生机器人感知控制系统控制方法

[实用新型]一种机械视觉镜头用连接结构-CN202021111974.4有效
发明人：陈志海;田海龙;陈青松 -专利权人：内蒙古主导科技有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械视觉镜头用连接结构，包括手机背面卡板组件，所述手机背面卡板组件的正下方设置有手机正面卡板组件，且手机背面卡板组件的内部顶紧抱合固定设置有机械视觉镜头，本实用新型使用时，两个弧型视觉镜头顶紧内板之间通过顶紧固定弹簧形成一个用于固定机械视觉镜头的顶紧抱合固定结构，通过此种方式，不仅方便机械视觉镜头的拆装，同时也能满足不同大小规格机械视觉镜头的连接固定需求，通用性强，手机背面卡板组件和手机正面卡板组件通过应力弹簧形成一个固定在手机正反面的夹紧固定结构，通过此种方式，方便将机械视觉镜头夹紧固定在手机的背面上，同时也方便调节机械视觉镜头与手机摄像头的正对。
一种机械视觉镜头连接结构

[发明专利]芯片测试排列设备-CN202310617746.6在审
发明人：马超;江坤;黄秋元;周鹏 -专利权人：武汉普赛斯电子股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种芯片测试排列设备，涉及芯片加工设备技术领域，芯片测试排列设备包括机械手组件、测试组件、视觉定位组件和下料组件。机械手组件用于拾取巴条并带动巴条移动；测试组件用于固定机械手移送过来的巴条并测试巴条的性能指标。视觉定位组件包括间隔设置的第一视觉相机和第二视觉相机，第一视觉相机和第二视觉相机均电性连接机械手组件，第一视觉相机位于测试组件的上方，用于配合机械手组件将巴条放置在测试组件上。下料组件设于第二视觉相机的下方，第二视觉相机用于控制机械手组件将测试完毕的巴条放置并排列在下料组件，以使下料组件上的多个巴条平行，从而在后续的切割工序中，能够一次性切割多个巴条，提高了工作效率。
芯片测试排列设备

[发明专利]一种火炬对接无人机-CN202111476912.2在审
发明人：何玉庆;杨丽英;李思梁;张广玉;于海涛;戚有利;张远航;常彦春;黄朝雄 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统及视觉定位系统，其中机械臂设置于旋翼无人机机身的下方，机械臂用于与目标火炬对接；视觉引导系统设置于旋翼无人机机身的正前方，视觉引导系统用于远距离检测目标火炬的位置；视觉定位系统设置于旋翼无人机的旋翼下方，视觉定位系统用于近距离检测目标火炬的位置。本发明可实现无人机在视觉引导系统引导下的大范围全自主火炬对接，机械臂在视觉定位系统驱动下的小范围精准火炬对接以及机械臂和火炬姿态不影响桨叶安全运行等功能。
一种火炬对接无人机

[实用新型]火炬对接无人机-CN202123037054.X有效
发明人：何玉庆;杨丽英;李思梁;张广玉;于海涛;戚有利;张远航;常彦春;黄朝雄 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：包括旋翼无人机、机械臂、视觉引导系统及视觉定位系统，其中机械臂设置于旋翼无人机机身的下方，机械臂用于与目标火炬对接；视觉引导系统设置于旋翼无人机机身的正前方，视觉引导系统用于远距离检测目标火炬的位置；视觉定位系统设置于旋翼无人机的旋翼下方，视觉定位系统用于近距离检测目标火炬的位置。本实用新型可实现无人机在视觉引导系统引导下的大范围全自主火炬对接，机械臂在视觉定位系统驱动下的小范围精准火炬对接以及机械臂和火炬姿态不影响桨叶安全运行等功能。
火炬对接无人机

[发明专利]一种智能双臂机器人-CN202110915879.2在审
发明人：王天宇 -专利权人：广州品晟汽车空调设备有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能双臂机器人，包括控制箱体、便捷移动模块、支撑柱体、机器人主体、多轴机械臂、多功能机械手、视觉移动支持部件、机器人头部、机器人视觉系统和机械手视觉系统。本发明通过将便捷移动模块搭载在机器人上，使其可便捷移动，更为灵活，同时设置了机器人视觉系统、机械手视觉系统和智能语音系统，可利用视觉识别及语音识别功能实现便捷的人机交互，而设置的传感器防碰撞系统可保证人机共存安全，并且设置的多轴机械臂和多功能机械手可实现多场景应用。
一种智能双臂机器人

[实用新型]新型视觉引导机器人移动抓取系统-CN202020246045.8有效
发明人：关键;李冬;周海洋;关书扬;陈闯 -专利权人：沈阳睿科自动化设备有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型视觉引导机器人移动抓取系统，新型视觉引导机器人移动抓取系统包括机械手，新型视觉引导机器人移动抓取系统包括：龙门架、支撑架、第一转轴、电机、第一链轮、第二转轴、第二链轮、链条、皮带、相机支架和视觉相机；通过将视觉相机与机械手电连接，且视觉相机固定在相机支架上，视觉相机直接拍照计算后，将线性输送装置上传送物品的信号反馈给机械手，引导机械手进行抓取，既而提高生产效率。
新型视觉引导机器人移动抓取系统

[发明专利]一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置-CN202310872575.1在审
发明人：陈国栋;姚军亭;贾风光;李志锋;丁斌;古缘 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置，涉及图像处理应用技术领域。方法包括：视觉设备向机械臂发送控制信号，控制信号包括验证信息，验证信息为视觉设备可选的验证方式；机械臂向视觉设备发送第二控制信号，第二控制信号包括第二验证信息，第二验证信息为机械臂选择的验证方式；视觉设备按照第二验证信息向机械臂发送第三控制信号，第三控制信号包括第三验证信息，第三验证信息为第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；机械臂根据第三验证信息向视觉设备发送第四控制信号，第四控制信号包括第四验证信息，第四验证信息为根据第三验证信息判定机械臂与视觉设备是否接入同一网络的结果
一种基于视觉图像机械控制方法装置

[实用新型]基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备-CN202022005966.8有效
发明人：刘来用;马小进;兰珊;纪银勇 -专利权人：深圳市欧亚机器人有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备，包括：上料装置、机械臂组件、第一视觉装置以及第三视觉装置，上料装置用于使若干零件平整地分布在其上，机械臂组件包括机械臂以及设置在机械臂的自由端的取料组件和第二视觉装置，取料组件用于抓取上料装置上的对应零件，第一视觉装置用于获取对应零件的位置信息并引导机械臂组件进行零件抓取，第三视觉装置用于获取机械臂组件上的零件的位置信息并引导机械臂组件移动至待加工位置的上方，第二视觉装置用于获取待加工位置的位置信息并引导机械臂组件将对应零件放置在待加工位置；采用本实用新型基于视觉引导的微零件自动分捡加工设备可实现自动对无序排列的微零件进行取料。
基于视觉引导零件自动加工设备

[发明专利]一种基于视觉标志的多机械臂基坐标系标定方法-CN202210017481.1在审
发明人：李亚楠;袁顺宁;韩峰涛;庹华;张航;于文进;韩建欢;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉标志的多机械臂基坐标系标定方法，包括：在多台机械臂中间的公共区域安装视觉标志；将相机安装在一台机械臂末端，由工控机操作机械臂运动到多个不同位姿，以保证视觉标志出现在相机视野内，对于第i个位姿，计算出视觉标志相对于相机的位姿，同时可直接获取机械臂法兰相对于基坐标系的位姿；由于法兰相对于相机的位姿固定不变，建立方程；利用上述多组数据，通过求解计算出机械臂基坐标系相对于视觉标志的位姿；针对每台机械臂重复执行上述步骤，分别计算每台机械臂的基坐标系相对于视觉标志的位姿；根据上述得到的每台机械臂的基坐标系相对于视觉标志的位姿，计算得到各机械臂基坐标系之间的位置关系。
一种基于视觉标志机械坐标系标定方法

[发明专利]一种石墨双极板自动装笼装置-CN201910507369.4在审
发明人：华周发;张国;刘震;姚青;胡强;杨强;蒋中林 -专利权人：山东魔方新能源科技有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种石墨双极板自动装笼装置包括取料平台、机械臂和笼架，取料平台包括托盘、垂直设置的第一导轨和第二导轨，托盘用于夹持储运工装，机械臂包括机械爪和CCD视觉检测系统，机械爪设有气定位板和两夹持部，定位板和两夹持部夹紧U形外接板，从而使机械爪夹持储运装置的一侧面，CCD视觉检测系统固定于机械爪上，笼架顶部设有多个CCD视觉特征识别部，笼架设有多个储存框，取料平台运送储运工装至指定位置，机械爪夹取储运工装，CCD视觉检测系统识别CCD视觉特征识别部并确定移动轨迹，控制机械臂按照移动轨迹移动至指定储物框。本发明的有益效果：机械臂稳定夹持储运工装一侧面，并通过视觉定位，提高了装笼精度以及石墨双极板成品质量。
机械臂工装石墨双极板取料平台机械爪装笼托盘机械爪夹视觉特征移动轨迹定位板夹持部导轨夹持笼架储运装置垂直设置视觉定位侧面储物框外接板夹紧架设储存运送移动