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[发明专利]一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置-CN202310710829.X在审
发明人：陈国栋;姚军亭;贾风光;李志锋;丁斌;古缘 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置。机械臂控制装置中，机械抓手的每个抓取指上都固定有一根照明光纤，激光器可通过该照明光纤向工作台投射指示光斑；设置于各个抓取指之间的中央摄像头用于拍摄工作台，在中央摄像头所拍摄的当前画面中既包括目标物体又包括各个指示光斑；控制装置可以识别当前画面中的目标物体和指示光斑；连接各个指示光斑构成抓取范围轮廓，确定抓取范围轮廓的轮廓中心点；通过轮廓中心点与目标物体的目标中心点的位置关系，快速准确地标定机械臂与目标物体之间的相对位置。
一种基于视觉图像机械控制方法装置

[发明专利]一种多视角的多图像融合方法及装置-CN202310651022.3有效
发明人：姚军亭;陈国栋;贾风光;李志锋;丁斌;古缘 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种多视角的多图像融合方法及装置，机械抓手的每个抓取指上都固定有一光学组件，该光学组件既包括向工作台投射指示光斑的照明光纤又包括拍摄工作台的分指摄像头，分指摄像头所拍摄的当前画面中既包括目标物体又包括各个指示光斑。将指示光斑与目标物体重合时的当前画面作为第一画面，将指示光斑与目标物体不再重合时的当前画面作为第二画面，控制装置对比第一画面和第二画面中指示光斑的尺寸变化，可以计算出目标物体的高度，从而精确地调整机械抓手抓取目标物体时的纵向移动距离，避免机械抓手磨损。
一种视角图像融合方法装置

[发明专利]一种基于图像处理的抓取控制方法及装置-CN202310685019.3有效
发明人：陈国栋;姚军亭;贾风光;李志锋;丁斌;古缘 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A63F9/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图像处理的抓取控制方法及装置，涉及智能机器人领域，应用于礼品抓取机，首先获取包含玩家人像的第一待处理图像和包含礼品箱内所有礼品的第二待处理图像，分析得到玩家人像元素和第二待处理图像的每个元素的近似类别结果，在第二待处理图像中挑选出与玩家人像元素的近似类别结果匹配的备选元素，最后控制机械抓手抓取备选元素对应的礼品反馈给玩家。本方法包含了礼品抓取机的一种新玩法，不再单纯追求抓取目标娃娃的精准性，而是在礼品箱中抓取与玩家形象抽象近似的礼品反馈给玩家，可以很好地启发玩家的想象力，丰富礼品抓取机的娱乐方式。
一种基于图像处理抓取控制方法装置

[发明专利]一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置-CN202310872575.1在审
发明人：陈国栋;姚军亭;贾风光;李志锋;丁斌;古缘 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于视觉图像的机械臂控制方法及装置，涉及图像处理应用技术领域。方法包括：视觉设备向机械臂发送控制信号，控制信号包括验证信息，验证信息为视觉设备可选的验证方式；机械臂向视觉设备发送第二控制信号，第二控制信号包括第二验证信息，第二验证信息为机械臂选择的验证方式；视觉设备按照第二验证信息向机械臂发送第三控制信号，第三控制信号包括第三验证信息，第三验证信息为第二验证信息中选择的验证方式的验证结果；机械臂根据第三验证信息向视觉设备发送第四控制信号，第四控制信号包括第四验证信息，第四验证信息为根据第三验证信息判定机械臂与视觉设备是否接入同一网络的结果。
一种基于视觉图像机械控制方法装置

[发明专利]一种多视角的多图像融合方法及装置-CN202310706213.5在审
发明人：姚军亭;陈国栋;贾风光;李志锋;丁斌;古缘 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种多视角的多图像融合方法及装置，涉及图像处理技术领域。方法包括：从多个视角对道路进行拍摄所得道路图像，且至少有一个视角所得道路图像包含深度信息，所述深度信息用于得到车头到达图像中像素的实际距离；对收集到的道路图像数据进行预处理，包括但不限于降噪、重采样和裁剪变换，并使用信号处理器对道路图像进行消除畸变处理；将多个视角的所述道路图像进行融合得到输出图像，所述输出图像包括所有像素距离车头的距离变化幅度；道路检测模型对所述变化幅度进行分析，所述变化幅度小于预设阈值时，不进行提醒变道或减速操作，所述变化幅度大于或者等于预设阈值时，进行提醒变道或减速操作，有效提高行车安全性。
一种视角图像融合方法装置

[实用新型]一种旋流器自控底流口-CN202021239280.9有效
发明人：古缘;张鹏;郭延昆 -专利权人：郭延昆
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B04C5/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种旋流器自控底流口，属于旋流器技术领域，包括外壳，所述外壳内部设置有弹性底流口，所述外壳一端设置有法兰，所述法兰中部开设有通孔，所述弹性底流口一端自通孔延伸至外壳外部并固定设置有与法兰相适应的搭接面；所述外壳侧壁还设置有用于拉动弹性底流口以增大弹性底流口内腔截面积的快速张拉组件。本实用新型实施例相较于传统的陶瓷等硬性材质的底流口，通过弹性底流口的设置，可根据旋流器内部浆液浓度变化进行自动调节，以适应压力的改变；当旋流器内部浆液浓度变化较大时，通过快速张拉组件对弹性底流口进行扩张，从而增大弹性底流口的内腔截面积，增大底流当量，避免对浆液的流通产生影响。
一种旋流器自控底流口

[实用新型]一种煤块分类筛选装置-CN202021136675.6有效
发明人：古缘;张鹏;郭延昆 -专利权人：郭延昆
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B07B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤块分类筛选装置，包括底座，底座顶部外壁通过螺栓固定有分类筛选箱，且分类筛选箱顶部外壁开有进料口，进料口圆周内壁通过螺纹固定有进料斗，且分类筛选箱顶部两侧内壁通过螺栓固定有导向板，分类筛选箱靠近导向板两侧的背面内壁通过螺栓固定有加热棒，且分类筛选箱背面外壁通过螺钉固定有隔音板，分类筛选箱底部两侧外壁通过卡块固定有第一筛网，且第一筛网顶部开有安装孔，安装孔内壁通过螺钉固定有分散凸板。本实用新型提高了煤块分类筛选的效率，也节省了成本，降低了煤块分类筛选时的噪音污染，促进了煤块均匀地落在第一筛网上，有利于对煤块进行加热烘干，从而提高了煤块的燃烧效率。
一种分类筛选装置

[实用新型]一种可升降且可翻转的实验室用小型压力容器-CN201920840579.0有效
发明人：张鹏;古缘;陈文彬 -专利权人：张鹏
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B01J3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种可升降且可翻转的实验室用小型压力容器，包括：釜盖和固定设置在釜盖底部的釜体，所述釜体右侧固定设置有方箱，所述方箱内设置有螺杆，所述方箱顶部设置有连接板，所述连接板的左侧与釜盖进行固定连接，所述方箱的顶部的左侧设置有第一通孔，所述螺杆穿出第一通孔与连接板底部相抵触，所述方箱的右侧设置有第二通孔，所述第二通孔内设置有导向柱，所述导向柱的左侧固定连接有主动锥形齿轮，所述主动锥形齿轮顶部的左侧连接有被动升降齿轮，所述被动锥形齿轮中间设置有螺纹通道，所述方箱左侧的中部固定设置有翻转套，翻转轴插接到翻转套内部，借此，本实用新型具有方便对釜盖进行升降、且升降组件移动更加方便的优点。
一种升降翻转实验室小型压力容器

[实用新型]一种釜体可升降的实验室反应釜-CN201920840587.5有效
发明人：张鹏;古缘;陈文彬 -专利权人：张鹏
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B01J3/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种釜体可升降的实验室反应釜，底板，所述底板的左侧固定设置有方箱、底板的右侧固定设置有光杠，所述方箱的顶部和光杠的顶部之间固定设置有工作台，所述工作台中心设置有通孔，所述通孔正下方设置有与工作台的下表面固定连接的釜盖，所述釜盖的底部固定连接有釜体，所述釜体的右侧设置有升降组件，所述升降组件包括套设在光杠上的滑动轴套，所述滑动轴套的顶部固定连接有连接板，所述连接板上固定设置有升降螺母，所述升降螺母内螺纹连接有螺纹丝杠，工作台上设置有贯穿的孔洞，工作台上表面设置有升降轴承室，工作台顶部设置有手轮，借此，本实用新型具有无需升降釜盖、只需要将釜体进行升降，操作简单，省时省力的优点。
一种釜体可升降实验室反应

[实用新型]一种旋流器-CN201420768092.3有效
发明人：古缘;李元栋;栾勇 -专利权人：威海安特旋流科技有限公司
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2015-04-22 - 主分类号： B04C3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋流器，包括上段圆柱筒体和下段圆锥筒体，上段圆柱筒体上分别设有进料口和溢流口，其特征在于下端圆锥筒体上端设有一段圆柱筒体，上段圆柱筒体和下段圆锥筒体上端的圆柱筒体经法兰相连接，圆锥筒体内壁至少设有两种自上而下角度依次减小的圆锥体，本实用新型的有益效果一是连接处采用两段圆柱筒体，避免了浆液在改变路径时，冲刷磨损接缝，使用寿命大大延长；二是下段圆锥筒体采用了同锥多角设计，对不同粒径有不同分选工作区，提高了分选效果，减小了上区已经分选的矿浆对下区的磨损，特别对钾长石原矿粒径范围宽泛适用，具有耐磨性能强、使用寿命长、分选效率高等优点。
一种旋流器

[实用新型]一种碳化硅旋流器-CN201420525773.7有效
发明人：孙德轩;孙晓峰;古缘 -专利权人：孙德轩
申请日： 2014-09-15 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B04C5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碳化硅旋流器，其特征在于溢流导管、进料管、圆柱体、圆锥体和底流管的外壳层和腔体内壁层间设有由高分子材料制成中间载体层，本实用新型由于增设了起连接和缓冲的中间载体层，使腔体内壁层可以采用整体碳化硅层，使腔体内壁层表面非常光滑，无任何错台和缝隙，完全避免了像陶瓷片之间粘贴缝隙，从而杜绝了从缝隙间磨穿或陶瓷片脱落问题，另外，碳化硅的洛氏硬度为95，而陶瓷片的洛氏硬度为88，因此，碳化硅的耐磨性能大大超过陶瓷片，据现场应用证明，采用部件整体碳化硅的旋流器的寿命比内衬陶瓷片的旋流器提高了3倍以上，具有加工精度高、工作效率高、使用寿命长、分选等级高等优点。
一种碳化硅旋流器

[实用新型]一种膏体制备澄清器-CN200920318318.9无效
发明人：刘培坤;崔学奇;王霄鹏;锁军;梁晶日;孙玉伟;王世兰;古缘 -专利权人：威海市海王旋流器有限公司
申请日： 2009-12-24 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： B01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种固液分离机械，具体地说是一种用于微细粒物料脱水制备膏体的澄清器，其特征在于设有筒状体，筒状体内设有进料井和沉降竖管，进料井内设有循环稀释井，循环稀释井的外壁设有伞形锥塔，筒状体上端设有进料井口和溢流堰，筒状体机体下端设有排料锥体，排料锥底部设有排料口，排料口上方的排料锥内经支架设有伞形防拱锥，本实用新型结构设计独特，对不同种类不同浓度尾矿的适应性强，无传动机构，浓缩效率高，运行成本低，可通过一段浓缩达到尾矿膏体排放，回水循环利用的目的。
一种体制澄清

[实用新型]一种旋流器可调式溢流管-CN200920316666.2无效
发明人：王霄鹏;西作海;古缘 -专利权人：威海市海王旋流器有限公司
申请日： 2009-12-07 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： B04C5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及分选旋流器，详细讲是一种使用寿命长、效果好的旋流器可调式溢流管，其包括旋流器，旋流器顶盖中间设有安装孔，特征在于经耐磨处理的溢流管安装在安装孔内，溢流管外壁与安装孔内壁形成填料室，填料室内设有填料，填料室上方加设法兰压盖，溢流管的内壁和外壁都设有耐磨层，本实用新型取代了传统溢流管护套、O型圈固定，简化了可调式溢流管结构，使得溢流管插入深度长期可调，溢流管内壁外壁使用耐磨材料处理，增加使用寿命，解决了更换难度，减少操作时间。
一种旋流器可调式溢流

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