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[实用新型]一种基于机器视觉的自动触屏功能测试装置-CN202220575787.4有效
发明人：彭龙祥 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于机器视觉的自动触屏功能测试装置，包括：机械臂；测试器，用于对触摸屏施加压力测试，所述测试器安装在机械臂上；视觉装置，用于采集所述测试器对所述触摸屏测试的信息；及控制装置，所述控制装置分别与机械臂、测试器和视觉装置连接，用于控制所述测试器对所述触摸屏测试，基于所述视觉装置采集的信息得到测试结果。与现有技术相比，本申请中的测试装置包括机械臂、测试器和视觉装置，机械臂、测试器和视觉装置占据的空间小，使得测试装置的体积小，以减小布置测试装置的空间，有利于在单位空间内多布置测试装置；测试装置的成本低，
一种基于机器视觉自动功能测试装置

[发明专利]神经调控系统-CN202111590628.8在审
发明人：蒋田仔;杨正宜;卢雪峰;郎桾侠 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61N2/02 文献下载
摘要：本发明提供一种神经调控系统，系统包括：视觉信息采集模块和调控模块，视觉信息采集模块和调控模块通信连接；调控模块包括：控制单元、第一定位单元、机械臂、线圈夹持装置和经颅磁刺激线圈；视觉信息采集模块，用于采集第一定位单元和目标对象对应的视觉信息，并将视觉信息发送给控制单元，第一定位单元安装在机械臂的末端；经颅磁刺激线圈安装在机械臂的末端，用于紧贴在目标对象的头部；控制单元，用于获取机械臂的位置信息，并基于视觉信息和机械臂的位置信息，控制机械臂运动
神经调控系统

[发明专利]一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法-CN202211032772.4在审
发明人：方若愚;蔡骋 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法，包括：搭建拟人型双机械臂，拟人型双机械臂设置有多个关节舵机以及用于控制各关节舵机工作状态的开发板；构建三目视觉识别分析系统，三目视觉识别分析系统包括用于采集目标物不同视觉图像的三目视觉相机，三目视觉相机连接至处理器，处理器用于进行图像识别分析，以及计算输出双机械臂各关节舵机的控制指令；处理器将控制指令传输给开发板，进而相应控制双机械臂完成对目标物的抓握操作。与现有技术相比，本发明能够实现对目标物的精准定位及识别，能够控制双机械臂针对不同目标物进行高效准确的单臂抓握操作或双臂协同抓握操作。
一种基于目视双机械臂抓握系统控制方法

[实用新型]一种回转库药房用自动码垛机-CN202022450515.5有效
发明人：蔡胜飞 -专利权人：江苏汉威自动化仓储设备有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及回转库药盒码垛的技术领域，尤其涉及一种回转库药房用自动码垛机；底台，内部设置有放置腔；数控机构，设置在所述放置腔内；机械手机构，固定在所述底台上；视觉识别机构，设置在所述底台上；收集箱，若干所述收集箱分布在所述机械手机构的周围；所述机械手机构抓取药盒后，由所述视觉识别机构对药盒进行视觉识别，并反馈信号至所述数控机构中，所述数控机构控制所述机械手机构将药盒放入相应的所述收集箱中。本实用新型的目的就是针对现有技术中存在的缺陷提供一种回转库药房用自动码垛机，采用机械手机构和视觉识别机构相配合，机械手机构对药盒进行抓取，然后由视觉识别机构进行视觉识别，将药品放置指定的收集箱，提高效率
一种回转药房自动码垛

[发明专利]视觉定位机械手-CN201810979829.9在审
发明人：姜奕雯 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉定位机械手。所述视觉定位机械手包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接所述视觉定位机械手不易产生误操作。
视觉定位机械臂机械手机械臂组件图像传感器控制器底座控制器安装控制器电性控制器判断图像传输转动连接误操作移位

[实用新型]包装拆卸装置-CN202120366205.7有效
发明人：沈岗;龙洪锋;马溢斌 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：一种包装拆卸装置，包括AI视觉模块、多轴机械臂和切割执行器，AI视觉模块用以拍摄别待切割的货箱，并根据拍摄的内容设计切割路径，多轴机械臂与AI视觉模块电性连接，多轴机械臂用于对接切割执行器，多轴机械臂根据AI视觉模块设计的切割路径驱使切割执行器切割货箱。
包装拆卸装置

[发明专利]一种目标追踪的机械臂方法、系统、设备及存储介质-CN202111556272.6在审
发明人：章浩泽;董文骏;陈云;余正祥 -专利权人：苏州迪凯尔医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开关于一种目标追踪的机械臂方法、系统、设备及存储介质。所述系统包括视觉系统、机械臂、追踪标识物、标定板、控制处理装置；其中，追踪标识物与机械臂的末端采用刚性连接；视觉系统被放置于机械臂最大伸展范围外；标定板被放置于视觉系统的视场范围内；控制处理器与视觉系统、机械臂电性连接。本公开实施例结合了眼在手外和眼在手上两种方式的优点，同时可以显著降低机械臂的负载，留出了更多的负载空间，提高了机械臂的真实负载能力。
一种目标追踪机械方法系统设备存储介质

[发明专利]伺服控制机械手及视觉检测生产线的控制方法及机械手臂-CN201410141317.7有效
发明人：尹荣造 -专利权人：广东伯朗特智能装备股份有限公司
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服控制机械手及视觉检测生产线的控制方法，其包括在生产线输送带上的多台机械手臂，设置伺服控制及视觉检测的集中管理、分散控制系统，该控制系统通过CAN控制总线分别连接多台机械手臂伺服控制系统及视觉检测系统，其包括以下步骤：（1）所述控制系统包括中央控制处理器；（2）所述控制系统还包括机械手臂伺服控制系统；（3）所述控制系统还包括机器视觉检测系统；（4）机械手臂伺服控制系统及机器视觉检测系统共同通过CAN控制总线与中央控制处理器组成的伺服控制及视觉检测的集中管理、分散控制系统。本发明还公开一种实施该控制方法的机械手臂。本发明同时控制多台机械手臂与输送带协调运作，实现自动化生产。
伺服控制机械手视觉检测生产线方法机械手臂

[发明专利]一种视觉识别定位焊缝自动跟踪方法及智能焊接机器人-CN201610421748.8有效
发明人：苏汉明 -专利权人：惠州市铠屹精密机械有限公司;苏汉明
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉识别定位焊缝自动跟踪方法及智能焊接机器人，包括移动小车、升降装置、机械手、焊枪、计算机控制系统。升降装置安装于移动小车上，机械手安装于升降装置上，焊枪安装于机械手上；焊枪上设有视觉识别定位焊缝自动跟踪器，视觉识别定位焊缝自动跟踪器包括依次连接的视觉传感器、控制器及执行机构，执行机构与焊枪连接；计算机控制系统用于对移动小车、升降装置、机械手及焊枪进行控制。通过一种视觉识别定位焊缝自动跟踪方法及智能焊接机器人，解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的金属结构连接的电弧焊接的可移动焊接机器人的视觉识别定位焊缝自动跟踪问题
一种视觉识别定位焊缝自动跟踪方法智能焊接机器人

[实用新型]一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人-CN201620582949.1有效
发明人：苏汉明 -专利权人：惠州市铠屹精密机械有限公司;苏汉明
申请日： 2016-06-14 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括移动小车、升降装置、机械手、焊枪、计算机控制系统。升降装置安装于移动小车上，机械手安装于升降装置上，焊枪安装于机械手上；焊枪上设有视觉识别定位焊缝自动跟踪器，视觉识别定位焊缝自动跟踪器包括依次连接的视觉传感器、控制器及执行机构，执行机构与焊枪连接；计算机控制系统用于对移动小车、升降装置、机械手及焊枪进行控制。通过一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的金属结构连接的电弧焊接的可移动焊接机器人的视觉识别定位焊缝自动跟踪问题
一种视觉识别定位焊缝自动跟踪智能焊接机器人

[实用新型]变压器铁芯的自动叠装设备-CN201720155835.3有效
发明人：韩海林 -专利权人：上海铁烨自动化科技有限公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： H01F41/02 文献下载
摘要：一种变压器铁芯的自动叠装设备，包括停放于指定位置并通过限位工装限制物料摆放方位的物料小车、用于检测物料的中心点、角度偏差、类型、尺寸的视觉检测系统、用于将物料小车上的物料运送至视觉检测系统的第一机械手、停放于指定位置的叠装小车及用于根据视觉检测系统的物料检测结果将物料从视觉检测系统运送并叠装至叠装小车的相应堆叠位上的第二机械手，第一机械手的前端、第二机械手的前端均设置有吸盘，视觉检测系统包括用于放置第一机械手运送来的物料的背光平台、通过架体设置于背光平台正上方的CCD相机及电路系统，视觉检测系统的电路系统与第一机械手、第二机械手线路连接。
变压器自动装设

[发明专利]一种采用视觉引导的多关节机器人及引导方法-CN201911340697.6在审
发明人：贺松 -专利权人：深圳万讯自控股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种采用视觉引导的多关节机器人及引导方法，包括机械臂，夹持爪、视觉纠偏组件、视觉引导组件与处理器，所述视觉引导组件、所述机械臂与所述视觉引导组件均与所述处理器电性连接，所述处理器控制所述机械臂的动作，本发明通过安装在夹持爪上的第五图像获取单元获取图像，对机械臂进行视觉引导，使本申请的多关节机器人能够适用于多种应用场景，提高了机器人的智能性和灵活性，通过设置视觉纠偏组件获取机器人的姿态，当机器人的姿态与预设姿态存在偏差时处理器控制机器人进行姿态纠正
一种采用视觉引导关节机器人方法

[实用新型]供料装置-CN202221387034.7有效
发明人：李淼;叶忠海;范子乐;应永茂 -专利权人：舜宇光学（中山）有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种供料装置，包括机座和用于排列镜头底座的振动盘模块，振动盘模块固定设置于机座上，振动盘模块配置有柔性振动底座；机械手通过至少具有四轴的机械臂安装于机座上；视觉模块通过光源机架设置于振动盘模块的上方，视觉模块通过控制模块控制机械手，视觉模块包括视觉相机和光源，视觉相机和光源沿光源机架可升降。本实用新型，能够适应多种型号的镜头底座，具有宽泛的通用性，减少了振动盘制作成本，降低安装调试的工作量，视觉系统的视觉相机和光源高度可调，有效克服切换产品导致拍照不清晰问题，便于捕获镜头底座的位置、角度等信息，提升机械手抓取镜头底座准确率。
供料装置

[发明专利]一种基于机器视觉的智能车间物料运输机器人-CN202210062795.3在审
发明人：王燕清 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的智能车间物料运输机器人，包括底部载体和设置在底部载体上部的视觉机构和机械手机构，所述视觉机构包括云台、设置在云台内部的PLC控制器、转动机构、设置在云台上部的智能摄像机和若干距离传感器，所述机械手机构设置在视觉机构的一侧，用于承载、固定和托举物料，所述PLC控制器分别用于接收处理视觉机构的信号，控制转动机构和机械手机构的工作。本发明基于视觉机构和机械手机构的配合，实现了对各种物料的固定，承载和运输。
一种基于机器视觉智能车间物料运输机器人

[发明专利]一种基于视觉的船舶机械智能运维方法、系统及存储介质-CN202111202687.3在审
发明人：张跃文;曹乐乐;王飞;张鹏;邹永久;姜兴家;杜太利;段绪旭;孙培廷 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的船舶机械智能运维方法、系统及存储介质，本发明方法包括：采集船舶机械的视频感知信息；对视频感知信息进行分析处理，获取船舶机械设备矢量视觉感知信息；基于船舶机械设备矢量视觉感知信息，融合船舶机械智能运维知识库，对船舶系统设备的状态进行统计和深度分析，得到船舶智能运维决策支持信息。本发明根据实施智能运维船舶系统设备的范围和功能，构建出覆盖船舶机械处所的视频采集系统；借助船舶视觉感知信息智能分析单元，对船舶机械视觉感知信息进行清洗、识别和特征提取；再依靠船舶智能运维信息分析单元，对船舶系统设备的泄漏状态、运转状态和健康状态进行深度分析，进而实现对船舶机械的智能运维。
一种基于视觉船舶机械智能方法系统存储介质