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[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

[发明专利]3D打印机光栅数据采集卡测试系统及测试方法-CN201911383092.5有效
发明人：黄海刚;刘培超;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F11/26 文献下载
摘要：本申请提供一种3D打印机光栅数据采集卡测试系统，其包括依次连接的测试板块、运算单元和模拟3D打印主控制器；测试板块还连接至至少一个模拟输出光栅信号模块，该至少一个模拟输出光栅信号模块用于分别连接至至少一个待测光栅数据采集卡。本申请还提供一种3D打印机光栅数据采集卡测试方法，其包括发出控制指令；根据该控制指令生成模拟光栅信号；采集待测光栅数据采集卡发出的反馈光栅信号；将模拟光栅信号与反馈光栅信号进行对比。本申请的光栅数据采集卡测试系统及测试方法不需要依赖真实的3D打印机设备即可测试3D打印机光栅数据采集卡，能够提高组织生产效率，节约用户的物质成本、时间成本以及人力成本。
打印机光栅数据采集测试系统方法

[发明专利]传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人-CN201980041894.X有效
发明人： 刘培超;鞠政;黄睿;张俊鹏;姚郎贤;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(513)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体上的电极(32)；检测电路(513)耦接连接端子(514)，以利用电极(32)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(32)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(32)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。
传感电路逻辑电路板关节控制板主控机器人

[发明专利]细胞染色图像的显示方法、处理方法及存储介质-CN202010244352.7有效
发明人：石磊;石鑫;刘永亮;刘培超;陈宏;周秉亮 -专利权人：杭州依图医疗技术有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本公开涉及细胞染色图像的显示方法，包括：基于至少两张切片数字图像，确定每张切片数字图像所表征的细胞的种类和位置；通过一张细胞染色图像，对应于确定出的所述细胞的位置，在相应的显示区域中以不同的显示方式呈现确定出的所述细胞。细胞染色图像的处理方法，其中，获取至少两张切片数字图像，不同的切片数字图像包含有不同细胞的种类和位置信息；确定每张切片数字图像所表征的细胞的种类和位置；重建一张细胞染色图像，通过重建的种类和位置信息表征不同的切片数字图像中不同细胞。通过本公开的各实施例，能够实现在同一图像上表征更加丰富的病理信息，以切实有效提升病理医生的阅片效率和阅片效果。
细胞染色图像显示方法处理存储介质

[发明专利]一种建筑钢筋除锈打磨装置-CN202310542226.3在审
发明人：袁超;陈彦燕;马永红;梁胜男;刘培超 -专利权人：河南基安建设集团有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑钢筋除锈打磨装置，包括：设置在装配架上的驱动机构和打磨机构，驱动机构包括：设置在装配架两端的固定架，固定架上部设置导引辊组，导引辊组一侧设置打磨机构；打磨机构包括：设置在装配架上的第一固定柱和第二固定柱，第一固定柱上设置表面磨光组件，第二固定柱上设置表面清扫组件，表面磨光组件包括：对称设置在第一固定柱上的两个固定轴筒，固定轴筒转动连接旋转筒，旋转筒内周侧面设置毛刷。利用旋转筒旋转使经过的建筑钢筋表面被充分打磨，建筑钢筋打磨除锈更全面，再经过表面清扫组件内的毛刷快速完成建筑钢筋的表面清扫工作，建筑工人能够直接使用，且有效防止铁渣伤人情况的发生。
一种建筑钢筋除锈打磨装置

[发明专利]一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂-CN201711479125.7有效
发明人：郎需林;刘培超;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法，所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括夹持部和并排设置的多个夹爪，其中所述夹持部作用于所述目标物品的侧壁，多个所述夹爪均作用于所述目标物品的相对侧壁，所述方法包括：通过多个所述夹爪向所述目标物品分别施加不同的压力，并获取各个所述夹爪施力时的对应坐标，根据多个所述对应坐标确定所述目标物品的类型。本发明机械臂可以根据物品的硬度区分物品的类型，有较高的实用性和易用性。
一种机器人分拣物品方法装置机械

[发明专利]机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂-CN202211014994.3有效
发明人：林炯辉;郎需林;刘培超;姜宇;黄睿 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂。通过接收导体接近信息之后，建立所述电子皮肤的虚拟斥力场，再生成所述机器人的控制信号。通过设置在机器人上的电子皮肤的感测信号，转化并生成虚拟斥力场，并且通过该虚拟斥力场规划机器人的避让方案，以此实现了在可靠的避让的同时，还兼顾机器人原有的运行目的，使得机器人的避让方案兼顾避让和运行目的的实现，体现了避让方案的智能化。
机器人及其控制方法装置设备存储介质机械

[发明专利]一种基于DMA的步进电机脉冲输出控制方法-CN202011459424.6有效
发明人： 刘培超;陈俊同;刘主福;解俊杰;郝计军 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02P8/18 文献下载
摘要：本发明涉及脉冲步进电机的控制技术领域，本发明提出了一种基于DMA的步进电机脉冲输出控制方法，包括：步骤一：MCU芯片单元接收点动指令信号；步骤二：所述定时器外设中断，所述MCU芯片单元根据所述指令参数信号分别计算出所需输出的总脉冲个数以及单次输出的脉冲个数；步骤三：所述DMA外设中断，所述DMA外设的脉冲发生模块获取所述单次输出的脉冲个数信号后生成所述单次输出的脉冲个数，并输出所述脉冲个数；步骤四：等待下一次所述DMA外设中断与下一次所述定时器外设中断；步骤五：重复步骤二至步骤四，直至DMA外设完成总脉冲个数的输出。本发明通过DMA外设接收MCU的脉冲个数信号来生成脉冲个数输出，可以精确控制脉冲发送的频率和数量。
一种基于 dma 步进电机脉冲输出控制方法

[发明专利]机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人-CN201980041854.5有效
发明人： 刘培超;李叶鹏;黄睿;鞠政;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：一种传感电路(51)、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人(400)。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(210)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体(100)上的电极(120)；检测电路(210)耦接连接端子(514)，以利用电极(120)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(120)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(120)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。通过上述方式，能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。
机械设备壳体组件机械以及机器人

[发明专利]升降驱动机构以及平面关节机器人-CN201710379586.0有效
发明人： 刘培超;汪金星 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种升降驱动机构以及平面关节机器人，其中，升降驱动机构包括安装底座、支撑导向柱、与关节臂连接的升降座、连接于升降座的丝杆套、与丝杆套螺纹连接并竖直布置的丝杆以及用于驱动丝杆转动的升降驱动电机，支撑导向柱安装于安装底座并竖直布置，支撑导向柱包括两相对设置的翼板以及设有两翼板之间并用于连接两翼板的连接板，升降座开设有供支撑导向柱穿过的穿孔，穿孔具有两相对设置的止转孔壁，两止转孔壁分别与一翼板的外侧板面平行并贴合。升降驱动机构，通过支撑导向柱以及升降座的结构设计，增强了升降驱动机构的防偏转性能。
升降驱动机构以及平面关节机器人

[发明专利]光栅数据采集卡、3D打印机及3D打印机控制方法-CN201911380479.5有效
发明人：刘主福;黄海刚;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本申请提供一种光栅数据采集卡，其包括相互连接的光栅信号接收模块和控制内核模块。本申请还提供一种3D打印机，其包括主控制器、电机驱动控制卡、X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、X运动轴、Y运动轴、Z运动轴、X轴光栅传感器、Y轴光栅传感器、Z轴光栅传感器、运动部件以及上述光栅数据采集卡。本申请还提供一种3D打印机控制方法，用于控制上述3D打印机。本申请的光栅数据采集卡、3D打印机及3D打印机控制方法能够采集光栅信号，并将各光栅信号进行数据处理得到X运动轴、Y运动轴和Z运动轴的实际位移与速度，实时反馈给主控制器使得主控制器能够做出修正指令，从而提高3D打印机打印3D模型的精度。
光栅数据采集打印机控制方法

[发明专利]小型工业用桌面机械臂及其底座、机器人-CN202111304526.5有效
发明人：叶伟智;李叶鹏;王重彬;刘培超;刘主福;王伦;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种小型工业用桌面机械臂的底座，该底座包括盒状壳体以及设置在所述盒状壳体内的转台驱动电机、转台减速组件、转台驱动轴，所述转台驱动轴设置于所述盒状壳体中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围，且所述转台驱动电机的输出轴朝上，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件驱动所述转台驱动轴转动。本发明有利于降低转台电机的负载重量和底座的重心高度。此外，本发明还公开一种小型工业用桌面机械臂和机器人。
小型工业桌面机械及其底座机器人

[发明专利]桌面机械臂的底座、桌面机械臂及机器人-CN202011257419.7有效
发明人：叶伟智;李叶鹏;王重彬;刘培超;刘主福;王伦;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种桌面机械臂的底座，该底座包括：构造有多个卡口的盒状壳体；以及设置于盒状壳体内的转台驱动电机、转台减速组件、转台驱动轴和多个电路板；转台驱动轴设置于盒状壳体中心区域，且转台驱动轴构造有中空轴孔，转台驱动电机错位设置于转台驱动轴一侧，并通过转台减速组件与转台驱动轴传动连接；多个电路板层叠设置于盒状壳体之内且相对于转台驱动电机的另一侧，电路板均设置有若干个通讯接口，通讯接口均通过对应的卡口接出，至少一个电路板构造有用于避让转台驱动轴的避位缺口。本发明实现了提供一种多功能的紧凑型底座。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机器人。
桌面机械底座机器人

[发明专利]桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人-CN202110719987.2有效
发明人：叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：涉及桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种桌面机器臂的转台、驱动组件、桌面机械臂及机器人，桌面机器臂的转台包括基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机以及第一驱动轴，所述大臂驱动电机以及所述小臂驱动电机设于所述基座前侧；所述第一驱动轴用于与大臂连接，所述第一驱动轴设于所述基座后侧。本申请实施例中，由于与大臂连接的第一驱动轴设于所述基座后侧，同时将电机配置在基座前侧，可以充分利用基座前侧这部分空间，使得桌面机器臂运动范围的内边界距离底座外周的距离缩减到最小，使得桌面机器臂在运动中占用空间更小，结构更为紧凑。
桌面机器转台驱动组件机械机器人

[发明专利]摄像增稳固定装置-CN201710114430.X有效
发明人：罗松;吴志文;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及摄像云台技术领域，尤其涉及摄像增稳固定装置，包括夹持装置和转轴装置，转轴装置包括第一转轴电机，第一转轴电机包括第一转轴定子和第一转轴转子，第一转轴转子上连接有固定座，夹持装置包括侧部连接板，侧部连接板通过第一轴向紧固件与固定座连接，第一轴向紧固件平行于第一转轴电机的轴向将侧部连接板与固定座锁紧连接。本发明的摄像增稳固定装置，第一转轴电机与夹持装置连接处的轴向每一部位的质量一致性好，确保第一转轴电机的第一转轴转子带动夹持装置转动时更加平稳，避免偏移重心，即使得第一转轴电机带动夹持装置转动时的精度得到提高，进而大大提升装夹于夹持装置上的摄像设备的摄像精度。
摄像稳固装置

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