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[实用新型]一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人-CN201920193370.X有效
发明人：张颖;韦中;赵艺兵;乔贵方;万其;孔德原 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
抓取抓取机构腿部运动机器人四足机器人俯仰关节物体运动抓取部件躯体初始运动状态本实用新型机器人躯体驱动机器人脊柱关节驱动机构向上凸起向上运动运行稳定驱动协调机械腿抓取物手爪四足清晰恢复

[发明专利]抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法-CN201911103014.5有效
发明人：周伟安 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种抓取装置及具有其的木地板铺贴机器人及木地板铺贴方法，抓取装置包括：主体，主体安装在外部移动设备上；第一定抓取部和第二定抓取部，第一定抓取部和第二定抓取部分别安装在主体的两侧，第一定抓取部和第二定抓取部之间形成定抓区域；动抓取部，动抓取部安装在主体上，并可移动地设置在第一定抓取部和第二定抓取部之间，动抓取部与第一定抓取部之间形成第一动抓区域，动抓取部与第二定抓取部之间形成第二动抓区域。抓取最大长度的木地板时，可用左右两端的第一定抓取部及第二定抓取部抓取，同时动抓取部也可辅助进行抓取，抓其它长度的木地板时，可利用第一动抓区域及第二动抓区域进行抓取，从而适应不同长度的木地板，具有较高的灵活性和适应性
抓取装置具有木地板机器人方法

[实用新型]异型瓶抓取装置-CN201020213039.9有效
发明人：陈军阳;冯家乐;花定甜 -专利权人：佛山市海天调味食品有限公司;佛山市海天(高明)调味食品有限公司
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种异型瓶抓取装置，包括抓取头，所述抓取头包括安装板及设置在所述安装板上的至少两组抓取单元，抓取单元中设有至少四个抓取件，所述抓取件隔开并成环形设置。本实用新型的异型瓶抓取装置，由于设置包括至少两个抓取单元的抓取头，每个抓取单元设有至少四个抓取件，通过此抓取件对异型瓶进行夹持、抓取，使异型瓶平稳、便捷地被放置在自动包裹机上进行包装，使用方便，工作效率高
异型抓取装置

[实用新型]型材转移装置上的抓取组件-CN201721457911.2有效
发明人：邱建平;徐惠亮;董培纯;仝飞;汪吉祥 -专利权人：宁波科诺精工科技有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：型材转移装置上的抓取组件，该抓取组件设于平移组件上，抓取组件用于获取型材并随平移组件移动，所述抓取组件包括固定在平移组件上的抓取架，所述抓取架上设有向下延伸的若干个抓取杆，所述抓取杆上设有抓取爪，该抓取爪用于获取型材；所述抓取杆上还设有用于驱动抓取爪的驱动装置。本实用新型中提供了一种自动化的抓取组件，能够从多个位置上平稳的抓取型材，稳定性高，保证了长条状的型材不会过度弯曲。
抓取组件平移组件抓取杆抓取爪转移装置抓取架抓取本实用新型过度弯曲驱动装置向下延伸长条状自动化驱动移动保证

[实用新型]一种抓取装置-CN201921970067.2有效
发明人：江茂云;江涛;赖振宏;蔡海生 -专利权人：广东利元亨智能装备股份有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本申请提供了一种抓取装置，涉及电池取料装置领域。该抓取装置包括抓取机构、托夹件和第一驱动机构。抓取机构用于抓取工件。第一驱动机构用于驱动托夹件沿预设方向直线移动，以使托夹件托住抓取机构抓取的工件。抓取机构抓取工件后，第一驱动机构驱动托夹件沿预设方向直线移动并托住被抓取机构抓取的工件，能够防止抓取机构抓取工件后突然停电或者抓取不牢，则工件掉落，而对工件的质量产生影响。
一种抓取装置

[实用新型]通用性高效抓取结构-CN202222160799.3有效
发明人：侯立果;王丹;王玉珍 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型通用性高效抓取结构，包括抓取组件、与抓取组件对应设置且配合使用的打落组件；抓取组件包括抓取部多轴调整模块、连接于抓取部多轴调整模块的抓取部伸出件、连接于抓取部伸出件的夹爪；抓取部多轴调整模块对应夹爪形成多自由度抓取位调整结构，抓取部伸出件于抓取位伸出形成触发夹爪伸出结构，再次配合抓取部多轴调整模块进行夹爪横向移动卡抓工件形成高效一体化通用抓取结构。
通用性高效抓取结构

[实用新型]一种带有机械手的收料系统-CN201820612988.0有效
发明人：徐建军;李天明;俞净炜 -专利权人：临安和顺磁通电子有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H01F41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有机械手的收料系统，涉及永磁体加工领域，其技术方案要点是包括固定在机座顶端的运动装置和固定在运动装置下方的抓取装置；所述抓取装置包括与连接杆固定连接的抓取板、固定在抓取板上的抓取气缸以及固定在抓取气缸活塞杆上的抓取机构；所述抓取机构包括设置在抓取气缸活塞杆上的平衡杆、铰接在平衡杆两端的铰接杆、与铰接杆铰接的抓取杆、以及固定在抓取板上并与抓取杆铰接的铰接块。本实用新型运动装置将抓取装置运动到固定位置后，抓取气缸的活塞杆伸出，带动抓取杆对承烧板进行抓取，抓取完成后，运动装置带动抓取装置离开，之后抓取气缸的活塞杆退回，带动抓取杆离开承烧板，完成承烧板的放置。
抓取抓取气缸运动装置抓取装置活塞杆抓取杆承烧板铰接本实用新型收料系统抓取机构机械手铰接杆技术方案要点平衡杆两端铰接块连接杆平衡杆永磁体在机伸出加工

[实用新型]抓取装置及投纱机器人-CN202123429492.0有效
发明人：秦诗玮;杨攀;赵紫州 -专利权人：深圳市微埃智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B65H67/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种抓取装置及投纱机器人，抓取装置包括底座；以及抓取机构，安装于底座，抓取机构包括移位驱动机构及至少两个抓取件，抓取件用于抓取或投放待投放物，移位驱动机构与至少一抓取件相连；其中，移位驱动机构用于驱动抓取件在并排位置和错开位置之间切换，当抓取件位于并排位置时，抓取件与其余抓取件沿第一方向同排设置，当抓取件位于错开位置时，抓取件与其余抓取件沿第一方向错位设置。当移位驱动机构驱动抓取件处于并排位置时，使得全部抓取件能够同排设置，故使得抓取时，抓取件之间紧凑，而不会暂用大量空间，当移动驱动机构驱动抓取件处于错开位置时，又能适应纱库具体的纱孔位置，使得投放过程简单利落
抓取装置机器人

[发明专利]一种工件抓取模板的生成方法及系统-CN201811041921.7在审
发明人：左方睿;张根雷;杨跞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种工件抓取模板的生成方法及系统，其中，工件抓取模板的生成方法，包括：获取参考工件的三维模型；获取通过抓取点拖动示教得到的抓取参数,其中,所述抓取参数包括抓取位置、抓取姿态和抓取力；合并所述三维模型和所述抓取参数，生成工件抓取模板。本发明解决了抓取工件时导入模型工作量大及难于指定抓取点的问题，提高了机器人三维视觉抓取系统的部署速度。
抓取工件抓取三维模型拖动参考工件三维视觉抓取位置抓取系统示教工作量机器人合并部署

[实用新型]抓袋机构-CN202222446310.9有效
发明人：刘庆扬;李菁;修凯杰 -专利权人：江苏丰尚智能科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65B43/16 文献下载
摘要：抓袋机构，包括：抓取驱动组件；抓取组件，经由抓取传动组件与所述抓取驱动组件相连接，包括相对设置的第一抓取件、第二抓取件；连接架，用于安装所述抓取驱动组件、所述抓取组件；所述抓取驱动组件经由所述抓取传动组件驱动第一抓取件、所述第二抓取件相互靠近或远离，实现包装袋的抓取或者松开。
机构

[发明专利]一种工程机器人-CN202210879663.X在审
发明人：容爱琼;赖伟杰;印嘉瑞;刘森;欧阳超 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种工程机器人，包括抓取设备，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；通过设置伸缩装置，这样抓取装置能抓取到与机架距离不同的箱型物料；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料。
一种工程机器人

[实用新型]一种可翻面抓取装置-CN202121962754.7有效
发明人：张俊峰;叶长春;黄家富 -专利权人：广州超音速自动化科技股份有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H01L21/683 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可翻面抓取装置，包括靠合驱动装置和两组旋转抓取装置，各组旋转抓取装置均包括抓取结构和旋转驱动装置；抓取结构用于夹取产品；旋转驱动装置用于驱动抓取结构旋转以使抓取结构朝向另一个旋转抓取装置的抓取结构；靠合驱动装置用于驱动至少一个旋转抓取装置的抓取结构运动，以使两个旋转抓取装置的抓取结构彼此靠近或远离。本实用新型的一种可翻面抓取装置，其能实现机械化翻面抓取，降低工人劳动强度，提高效率。
一种可翻面抓取装置

[发明专利]一种抓取装置-CN201911017409.3在审
发明人：汪学贵;苗伟;王学军 -专利权人：昆山艾博机器人股份有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取装置，包括框架体和多个抓取单元，框架体用于承载第一传动系统和第二传动系统，多个抓取单元均连接到第一传动系统以及第二传动系统上；每个抓取单元包括多个抓取机构，抓取机构用于抓取工件；第一传动系统工作带动多个抓取单元中的每个抓取机构沿水平方向左右运动，第二传动系统工作带动多个抓取单元中的每个抓取机构沿水平方向前后运动；本发明的抓取装置通过第一传动系统以及第二传动系统均和多个抓取单元连接，每个抓取单元中有包括多个抓取装置，能够同时抓取多个雪糕筒，提高了抓取的效率
传动系统抓取单元抓取机构抓取抓取装置框架体前后运动左右运动雪糕筒均和承载

[发明专利]抓取点信息获取方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111329097.7在审
发明人：司林林;李辉;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种抓取点信息获取方法、装置、电子设备和存储介质。抓取点信息获取方法，包括：获取包含待抓取物品的非点云图像；对所述非点云图像进行处理，以获得所述待抓取物品的掩膜；对待抓取物品的掩膜进行处理，以获取抓取点关联信息；基于所述抓取点关联信息，获取用于控制机器人抓取待抓取物品的抓取点信息本发明能够在无法获得待抓取物品的点云的情况下，借助彩色图片等其他图像数据，获取待抓取物品的抓取点信息，使得机器人或者夹具能够直接依赖该抓取点信息而无需借助物品的点云即可实现对待抓取物品的抓取，有效解决了点云缺失环境下的物品抓取问题
抓取信息获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于电芯模组包装的上料装置-CN202210496619.0在审
发明人：申灿;王玉宝;欧思言;杨迎龙;乐进 -专利权人：武汉华数锦明智能科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于电芯模组包装的上料装置，其包括骨架、电芯抓取机构、电芯防脱机构、定位辅助机构，其中，电芯抓取机构包括主抓取板、缓冲抓取板、抓取动力装置和抓取导向装置；抓取动力装置包括电机、抓取丝杠、第一固定座、第二固定座；抓取丝杠包括第一配合段和第二配合段，所述第一配合段与第二配合段螺纹的旋向不同；电机的输出端与抓取丝杠传动连接，抓取导向装置设置在主抓取板与缓冲抓取板之间；抓取过程中对主抓取板和缓冲抓取板导向；该装置可靠性强，抓取电芯模组过程中更加平稳，使用过程中安全性提高。
一种用于模组包装装置