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[发明专利]一种基于驾驶意图的车路协同智能车辆换道防碰撞系统-CN202310998815.2在审
发明人：蒋建春;罗小龙;曾素华;林峰;余浩;黄鑫元 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于驾驶意图的车路协同智能车辆换道防碰撞系统，属于交通信息化领域。该系统包含感知数据采集模块、碰撞识别决策模块、变道轨迹规划模块和防撞控制执行模块。防撞控制执行模块根据相应的运动控制方法，精确控制车辆的制动压力和前轮转角，实现车辆的防碰撞功能。本发明针对单车智能感知能力局限性以及车辆行驶过程中防碰撞模式单一性的问题，通过充分利用车路协同系统V2X车联网通信的准确性与广域性进行感知，基于驾驶员行驶意图，并结合安全距离碰撞识别决策方法和紧急变道轨迹规划方法，在车路协同技术框架下能有效减少碰撞风险，提高驾乘人员的安全性。
一种基于驾驶意图协同智能车辆换道防碰撞系统

[发明专利]一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法-CN202310862427.1在审
发明人：蒋建春;夏云俊;曾素华;苏云龙;王章琦;连皓宁;李柏汗;谭银杰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路侧相机与经纬度配准的交通对象定位方法，属于智能交通领域。本发明分为以下三个部分：针对路侧相机安装杆件的摇晃导致相机中目标像素偏移问题，设计提出一种基于图像背景信息熵的自适应阈值SIFT和FLANN结合的感兴趣区域定位方法匹配图像特征点，以定位车道线ROI(感兴趣区域)在图像中对象的位置；针对路侧感知环境下，经相机目标检测后无法获取交通对象的经纬度问题，设计提出一种图像视角变换后的经纬度配准方法，以计算感知到的交通对象的经纬度；针对路侧相机无法通过目标检测获取路段上车辆车头的精确位置问题，设计提出一种基于车辆类模板匹配和运动轨迹的车头位置估计方法，以获取感知车辆车头的经纬度。
一种基于相机经纬度交通对象定位方法

[发明专利]一种基于重叠视野下交叉路口多目标跨域跟踪方法-CN202310865140.4在审
发明人：蒋建春;连皓宁;夏云俊;曾素华;林峰;苏云龙;代明亮 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于重叠视野下交叉路口多目标跨域跟踪方法，属于车路协同与智慧交通领域，包括雷达与视觉融合目标检测模型、目标外观特征重识别模型、重叠区域坐标映射模型、基于目标移动特征的邻域轨迹优先匹配模型、多源信息融合的多级数据关联模型，利用智能路侧多源信息采集设备与目标运动规律降低重识别领域中的类间相似性与类内差异性的问题，利用深度学习以及自适应视野场景二阶段训练策略，提高重识别特征的辨识度和目标跨域追踪的准确性，完成对智慧路口交通对象的精准感知，获得交通对象在路口的全局运动轨迹。将追踪结果发送至云端和路侧单元RSU，并通过V2X通信技术发送车载单元OBU，弥补单感知存在的视野盲区问题。
一种基于重叠视野交叉路口多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于自适应信号灯的单点交叉口车辆调度系统与方法-CN202111453573.6有效
发明人：蒋建春;祝磊;曾素华;马万路;王蓉;李振东 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于自适应信号灯的单点交叉口车辆调度系统与方法，首先基于短时交通流预测算法预测出各车道的交通流信息，建立车道级优先队列，然后基于组合互斥模型验证并确定通行的相位相序，然后以单交叉口的平均延误，平均停车次数作为多目标函数采用粒子群算法结合禁忌搜索算法进行周期信号配时优化并根据各个相位的车流量分配相应的绿灯时间片，建立单点交叉口的相位优先通行权模糊控制器，最后根据实时交通状况进行进一步的信号配时优化。本发明各个模块相辅相成，形成一个完善的自适应信号灯的车辆调度系统与方法。可以有效提高单点交叉口的通行效率和驾驶员的舒适度。
一种基于自适应信号灯单点交叉口车辆调度系统方法

[发明专利]一种联合车辆优先级和人工鱼群的多车协同决策系统-CN202310998816.7在审
发明人：蒋建春;余浩;曾素华;罗小龙;王章琦;冷松涛 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种联合车辆优先级和人工鱼群的多车协同决策系统，属于交通信息化领域。系统发明分为三部分：车间力场分析子系统、车车协同关系分析子系统和多车协同规划决策制定子系统。针对传统力场处理动态环境存在建模效果差的问题，设计一种考虑车速的势场模型，考虑基于距离关系的车间作用力和车速变化过程中的相互作用力，提高在动态环境下车群之间相互作用力的建模准确度。在单车处理中设计优先级算法，针对多车情况设计三种协同方案。本发明充分利用路端智能路侧感知与V2X通信技术获取交通实时数据，将数据处理主要集中在路侧高性能计算设备中，并对路侧多车协同决策模型进行优化，可有效提高路口通行效率、减少路口拥堵。
一种联合车辆优先级人工鱼群协同决策系统

[发明专利]一种云边协同区域交通信号动态配时系统及方法-CN202310521098.4在审
发明人：蒋建春;李蔚敏;曾素华;杨金言;曹毅;舒渝 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种云边协同区域交通信号动态配时系统及方法，属于车路协同领域。本发明分为：云端强化学习调度模型和路端强化学习调度模型。云端，设计一种分类优先经验回放机制；针对状态空间较大导致模型推理速度较慢的问题，设计道路非等间隔分段方法，缩小状态空间。路端，在区域协同控制上，设计共享信息自注意力提取模块，对其他路口共享信息中的重要部分进行提取，降低共享信息中无用部分对模型的影响。本发明利用路端智能路侧感知与V2X通信技术获取交通实时数据，优化云端与路端强化学习模型对区域路口进行实时动态协同配时，提高路口通行效率、减少路口拥堵，在部署后通过智能路侧感知设备采集的数据在云端对模型进行优化。
一种协同区域交通信号动态系统方法

[发明专利]一种V2X车联网OBU消息过滤方法与透传系统-CN202211622705.8在审
发明人：蒋建春;何浩;曾素华;余浩;黄鑫元;林峰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种V2X车联网OBU消息过滤方法与透传机制，属于车联网领域，包括V2X消息过滤子系统和V2X消息转发子系统；V2X消息过滤处理子系统维护消息列表并过滤掉不需要继续转发消息，解决OBU端消息处理量与效率问题；V2X消息转发子系统主要是对输入的过滤后消息转发候选车辆列表中车辆计算转发权重，选择转发最优节点，解决V2X消息透传节点选择问题，提高覆盖范围。本发明能利用ITS中车辆的感知设备和V2X通信方式提高车辆感知范围并通过减少转发消息数量提高消息吞吐量和消息传输效率。本发明提高了OBU消息处理效率，提高车联网系统中的V2X消息的吞吐量和覆盖范围。
一种 v2x 联网 obu 消息过滤方法系统

[发明专利]一种基于单目相机的智能车辆目标跟踪系统及方法-CN202310128124.7在审
发明人：岑明;文恒聪;张靖;曾素华 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于单目相机的智能车辆目标跟踪系统及方法。该系统包括传感器组及目标跟踪器。传感器组包括单目视觉、GNSS和INS传感器。目标跟踪器包括单目视觉目标检测、通信、车辆位姿检测和目标跟踪模块。单目视觉目标检测模块从单目视觉传感器获取目标方位信息；通信模块从定位基站获取GNSS差分信息；车辆位姿检测模块读取GNSS、INS传感器的测量数据和GNSS差分信息解算车辆位姿信息；目标跟踪模块利用车辆位姿信息计算出的车辆机动信息及目标方位信息进行目标跟踪，得到目标的方位、距离、速度等运动状态信息。本发明提高了智能车辆单目相机目标跟踪精度，特别是在坡道场景下的目标跟踪精度，可以有效提高辅助驾驶及自动驾驶系统的可靠性和安全性。
一种基于相机智能车辆目标跟踪系统方法

[发明专利]一种基于车路协同的融合感知定位系统-CN202211596927.7在审
发明人：蒋建春;曾鑫;曾素华;夏云俊;连皓宁 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车路协同的融合感知定位系统，属于车路协同技术领域。通过采用该系统包括智能车载感知定位子系统、路侧感知定位子系统、V2X通信子系统、路侧边缘协同感知子系统。路侧边缘协同感知子系统利用粒子滤波算法，经过空间坐标转换，将车载感知定位子系统获取的周围环境车辆的定位信息和路侧感知定位子系统获取的道路环境车辆的定位信息进行融合计算，并根据所设计的协同感知位置和时间偏移补偿方法对融合集合目标进行位置补偿。本发明基于先进的V2X通信技术，利用路侧感知信息和车端感知信息，通过MEC服务器中的边缘协同感知子系统的感知融合技术，提升了道路车辆的定位精度和感知视野范围，弥补了路侧感知失效的问题。
一种基于协同融合感知定位系统

[发明专利]一种基于编队的单点无信号交叉口智能调度方法与系统-CN202211685491.9在审
发明人：蒋建春;马万路;曾素华;余浩;杨金言 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于编队的单点无信号交叉口智能调度方法与系统，属于智能交通领域。本发明将编队的思想运用到无信号交叉口的智能路侧调度系统中，用集中式方式以编队为单位进行统一调度，当车辆驶入路口的特定区域，基于重复动态博弈算法进行编队组队和编队控制，编队中仅由头车与智能路侧调度系统交互，接受其调度，随后通过编队轨迹预测模型对各个方向的编队进行冲突判断和预测，同时确定优先级顺序，通过速度引导算法对编队进行速度引导，消解冲突并且避免停车等候，直到编队中所有车辆通过路口便解散编队。本发明将车辆编队的一致性、高效性运用到无信号交叉口调度中，提高车辆通行效率和安全性，降低通信和计算消耗。
一种基于编队单点信号交叉口智能调度方法系统

[发明专利]一种基于V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统-CN202211637511.5在审
发明人：蒋建春;李振东;曾素华;连皓宁;冷松涛;林峰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H04W4/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种V2X车联网RSU的V2X消息过滤与转发系统，属于车联网领域，包括：消息过滤模块去除无效的待转发消息；消息更新融合模块减少冗余的待转发消息；特定区域转发模块基于电子围栏的路侧信息转发方法，提取待转发消息的关键信息，选择转发区域，通过PC5通信针对性转发；消息协同转发模块针对路侧节点感知与通信盲区问题，基于道路拓扑结构和局部RSU部署情况，通过V2X通信利用其他节点进行补盲，节点将相关消息选择性转发给附近其他节点RSU，以补盲和扩大节点感知覆盖范围。本发明能提高智能网联汽车系统中RSU的V2X消息转发能力，扩大节点感知范围，提高车联网系统的V2X消息通信稳定性和可靠性。
一种基于 v2x 联网 rsu 消息过滤转发系统

[发明专利]基于5G+V2X移动终端及高精度地图的二轮车识别系统与方法-CN202110068229.9有效
发明人：蒋建春;赵龙明;曾素华;陈琛;岑明;胡浪;杨谊;李春艳 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于5G+V2X移动终端及高精度地图的二轮车识别系统与方法，识别的二轮车辆只包括：摩托车、自行车和电动自行车。该方法通过驾驶员携带的5G+V2X移动终端上的传感器(如加速度、GPS、陀螺仪等)获取车辆的行驶状态与驾乘人员的状态，并且通过高精度地图模块获取车辆所在的道路信息，设计建立二轮车识别模型，进而识别不同的二轮车。也可以将该模型部署到边缘云上，并通过RSU广播到其它交通对象。通过上述方式，其识别结果能够为车辆防撞预警、车辆类别统计与实时调度等提供更加低成本、高实时性的数据。
基于 v2x 移动终端高精度地图二轮识别系统方法

[发明专利]基于室内停车场定位系统的停车与寻车方法-CN202210937145.9在审
发明人：蒋建春;金润一;林峰;曾素华;冯辉宗;华甜 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于室内停车场定位系统的停车与寻车方法，属于智慧交通领域。基于GNSS+UWB/BT+IMU融合的室内定位导航方法进行室外到室内的过渡区域的无缝定位切换，通过设计基于室内UWB/BT最优布局方法和UWB/BT+IMU融合的室内定位导航方法，实现室内定位精度的增强，同时基于UWB/BT实现室内智能停车和寻车。本发明包括以下几个部分：基于GNSS+IMU融合的室外定位导航方法；室内UWB/BT最优布局定位精度增强方法；基于UWB/BT+IMU融合的室内定位导航方法；基于GNSS+UWB/BT+IMU的室内外过渡区域无缝定位切换；基于UWB/BT的钥匙定位与室内停车寻车方法。
基于室内停车场定位系统停车方法

[发明专利]一种基于C-V2X、雷达与视觉的智能路侧感知系统-CN202011607167.6有效
发明人：蒋建春;贾敬森;曾素华;奚川龙;岑明;林家瑞;胡浪 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
一种基于 v2x 雷达视觉智能感知系统

[发明专利]基于双目、加速度与陀螺仪的惯性导航高精度定位方法-CN201811632825.X有效
发明人：蒋建春;杨谊;曾素华;欧小龙;赵龙明;王蓉;任凡 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于双目、加速度与陀螺仪的惯性导航高精度定位方法，本发明设计基于双目定位+高精度GPS信息确定惯性导航参考位置特征点三维坐标，通过特征点坐标值作为参考点来实时更新惯性导航三维坐标，来消除惯性导航由于积分产生的累计误差，实现基于惯性导航和双目定位结合辅助室内停车场车辆的高精确定位。本发明结构框图包括以下几个部分：一、高精度惯性导航系统组成及参考坐标系结构；二、惯性导航导航起始坐标的获取方法；三、双目高精度定位参考点的选择方法；四、高精度惯性导航坐标系的选择与设计；五、高精度惯性导航坐标系的转换方法；六、惯性导航累计误差的消除方法。
基于双目加速度陀螺仪惯性导航高精度定位方法

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