“力矩器”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果8607034个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种人机协作机械臂的碰撞识别方法-CN201810521098.3有效
发明人：黄思宇;孙翊;肖杰;董彦宏;于春明 -专利权人：上海优尼斯工业服务有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机协作机械臂的碰撞识别方法，该方法包括利用基于PD控制的通用关节力矩控制器计算关节力矩命令值，并将关节力矩命令值发送至关节驱动器以控制机械臂执行期望轨迹规划动作；关节力矩命令值为关节力矩控制器在PD控制率作用下对期望关节力矩、期望关节转速和期望关节转角三个通道同时进行控制时所需要的力矩值；实时计算期望关节力矩与关节力矩命令值之间的关节力矩偏差值，并根据此差值计算碰撞能量值，且当碰撞能量值大于设定阈值时按照五阶多项式曲线规划机械臂的关节转角以控制机械臂执行避让动作
一种人机协作机械碰撞识别方法

[发明专利]一种纯磁控自旋对日定向方法-CN201910052069.1有效
发明人：夏喜旺;郭崇滨;陈宏宇;徐文明;张科科;周世龙 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B64G1/36 文献下载
摘要：本发明提出一种纯磁控自旋对日定向方法，通过向磁力矩器输出控制力矩以控制星体姿态，包括如下步骤：(1)根据地磁矢量和太阳矢量确定星体角速度矢量；(2)根据星体角速度矢量，判断是否需要阻尼；(3)根据太阳矢量与星体面法向矢量，确定太阳角，并计算控制力矩第一项；(4)根据太阳角的大小，判断计算控制力矩第二项的方式；(5)计算控制力矩第三项；(6)根据期望控制力矩反算磁力矩器对应的期望输出磁矩；(7)根据期望输出磁矩，驱动磁力矩器工作本发明根据太阳角的大小，判断期望控制力矩中的力矩项是否需要进行修正及如何修正，并通过相应的计算公式完成修正，从而实现全天域、全状态下的磁控自旋对日定向。
一种纯磁控自旋对日定向方法

[实用新型]一种带双重保护装置的力矩安全控制系统-CN202221011566.0有效
发明人：修德湖;许军;姜桂荣;修美艳;潘玉阁 -专利权人：方圆集团海阳电气有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带双重保护装置的力矩安全控制系统，包括力矩限制器、电机、变频器、幅度传感器、和比较器，所述电机用于驱动变幅小车的移动，所述变频器与所述电机电性连接，所述幅度传感器与电机连接，所述力矩限制器分别与幅度传感器和变频器通过通讯线进行电连接，所述比较器与所述力矩限制器电连接。
一种双重保护装置力矩安全控制系统

[发明专利]一种车门限位器输出力矩测量工装总成及测量方法-CN201810670641.6在审
发明人：于超;曹城;张晓生;刘伟 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车门限位器输出力矩测量工装总成及测量方法，该工装总成包括：固定座；车门铰链；连接板，车门铰链的铰链活动页片与连接板连接；数显力矩扳手，数显力矩扳手插入连接板的力矩扳手安装孔中；力矩扳手安装孔的中轴线与车门铰链的铰链销轴的中轴线重合；车门限位器，车门限位器的限位器安装座与固定座连接，车门限位器的限位器滑块与连接板连接；本发明实施例通过借用车门铰链，利用数显力矩扳手转动车门铰链，移动限位器滑块，模拟车门限位器在车门开闭过程的工作状态；通过数显力矩扳手即可实时测量车门限位器在侧滑门不同开启角度时的输出力矩，操作简便；且该工装总成完全模拟车门开闭过程中车门限位器的工作状况，精度高。
车门限位器力矩扳手车门铰链数显输出力矩连接板限位器测量工装工装总成模拟车门安装孔固定座中轴线开闭测量铰链活动页片插入连接工作状况铰链销轴实时测量移动限位安装座侧滑门重合滑块器滑车门转动借用

[发明专利]一种越野工况下轮毂电机车辆分层驱动控制装置和方法-CN202210501273.9在审
发明人：付翔;王纪杰;朱子旭;万佳琦 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种越野工况下轮毂电机车辆分层驱动控制装置和方法，装置包括上层控制器和下层控制器：上层控制器包括前馈转矩调节控制器和期望横摆力矩控制器；其中，前馈转矩调节控制器用于得到整车需求力矩，期望横摆力矩控制器用于得到期望横摆力矩；下层控制器用于对车辆进行力矩限制和动态转矩补偿。上层控制器依据驾驶员油门踏板信息解析得到整车需求力矩与基于期望横摆角速度决策的期望横摆力矩。下层控制器针对车辆在越野工况下出现车轮滑转与悬空状态，进行力矩限制以完成驱动防滑控制，同时从整车动力性与稳定性分析进行车轮动态转矩补偿，从而优化轮毂电机车辆的动力性与稳定性。
一种越野工况轮毂电机车辆分层驱动控制装置方法

[实用新型]一种电动执行机构的力矩测量电路-CN201320436528.4有效
发明人：黄永碰;王汉清;罗天意 -专利权人：厦门弗瑞特流体控制有限公司
申请日： 2013-07-22 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01L3/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动执行机构的力矩测量电路，它应用力矩传感器，该力矩传感器具有传感信号输出端，其特征在于：它至少包括一差分电压放大电路、一模数转换电路和一能将电压值转换为力矩值的单片机处理器，力矩传感器之传感信号输出端信号连接差分电压放大电路之输入端，差分电压放大电路之输出端电连接模数转换电路之输入端，模数转换电路之输出端电连接单片机处理器之输入端，单片机处理器之输出端输出力矩值。力矩传感器的传感信号通过差分电压放大电路进行放大，再通过模数转换电路进行模数转换，再通过单片机控制器进行处理后，输出的值即为力矩值，该测量电路稳定、可靠、准确，且不受温度、电源、湿度、震动等不稳定性因素的影响
一种电动执行机构力矩测量电路

[发明专利]用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统-CN202210875678.9在审
发明人：绳涛;熊亚洲;谢雄;赵勇;吴宗谕;白玉铸;杨磊;陈利虎;宋新;都柄晓 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单飞轮航天器的磁力矩器磁矩分配方法及系统，该方法包括：确定需要磁力矩器输出的控制力矩；根据地磁场和控制力矩，利用伪逆分配律计算第一控制磁矩；根据地磁场和控制力矩，利用奇异点优化修正分配律计算第二控制磁矩；计算第一控制磁矩对应的第一力矩输出误差，以及第二控制磁矩对应的第二力矩输出误差；根据第一力矩输出误差和第二力矩输出误差的大小关系，确定输出磁矩。本发明能够使得姿控系统在奇异状态时依然处于可控状态，且在系统越过奇异状态时，仅在奇异方向存在力矩输出误差，能够保证全过程输出力矩误差最小，提高姿态控制精度；并且适用于飞轮位于任意轴的工况，能够实现三轴对地和三轴对日定向控制
用于飞轮航天器磁力矩器磁矩分配方法系统

[发明专利]一种面向老人的下肢外骨骼的按需辅助控制方法-CN202211237753.5在审
发明人：邱静;郭苒;李彬;黄佳程;陈路锋;何裕龙;黄凌飞;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：借助下肢外骨骼系统动力学模型利用BP神经网络训练得到基于人体质心的膝关节力矩估计模型，得到人体膝关节的估计力矩；采用统计学方法选择参考轨迹与参考力矩；将估计力矩、参考力矩、参考轨迹作为输入，设计基于跟踪误差虚拟隧道的AAN控制器，得到辅助力矩；综合由辅助力矩和完成外骨骼自身运动的力矩得到最终关节驱动的输入力矩；通过步态相位识别与自适应力矩控制器，获得人机系统运动状态及驱动器的力矩命令值，保证辅助力准确准时的施加。
一种面向老人下肢骨骼辅助控制方法

[发明专利]一种航天器螺接球头拧紧力矩量化控制系统和控制方法-CN202310148715.0在审
发明人：樊友高;张延磊;张彬;边玉川;刘广通;郭涛;孔晓瑶;刘哲;余继攀;薛峰;王培;刘双;任振岳;王晓臣;梁寅 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器螺接球头拧紧力矩量化控制系统和拧紧力矩控制方法，涉及航天器系统集成领域，以解决螺接球头一次拧紧合格率的不稳定性问题。所述控制系统包含专用力矩扳手、应变在线测量模块、力矩标定模块、力矩测量模块和显示操作模块以及操作系统、硬件模块驱动和推进系统螺接球头装配拧紧装置软件。所述控制系统和拧紧力矩控制方法可实现力矩‑应变关系标定、实时显示力矩扳手的施加力矩、拧紧力矩达到设定值时自动提醒、数据自动记录管理等功能。所述控制系统和拧紧力矩控制方法,其硬件设备具有携带便利，通用化、智能化的优点，其控制方法实施性好。本发明可有效提升航天器推进系统螺接球头的一次拧紧合格率。
一种航天器接球拧紧力矩量化控制系统控制方法

[发明专利]一种使用光电编码器测量关节力矩的方法及关节控制方法-CN201610338518.5有效
发明人：李思奇 -专利权人：北京华悦龙驰科技有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用光电编码器测量关节力矩的方法，以便更简单、精准的测量关节力矩，其包括步骤：S1、通过光电编码器信号采集电路实时采集电机运动过程中，柔轮轴相对于关节输出轴角度位置变化的角度值信号；S2、通过关节控制器接受步骤S1采集到的角度值信号并进行计算处理，具体包括：步骤S21、计算得到弹性单元中每个线性弹簧的力矩T；步骤S22、将弹性单元中各个线性弹簧的力矩T叠加得到关节输出轴的力矩。本发明还涉及机器人关节的控制方法，将测得的力矩值与力矩参考值、关节力矩补偿相此较，得到力矩差值，再将力矩差值经力矩电流环控制模块转换为电机控制信号，最终控制电机的运行，从而实现对关节的更简单、更精准的控制
测量关节关节光电编码器角度值信号弹性单元线性弹簧输出轴光电编码器信号电机控制信号关节控制器环控制模块机器人关节采集电路电机运动关节控制关节力矩计算处理角度位置控制电机力矩电流实时采集补偿相柔轮轴叠加采集参考转换

[实用新型]一种模块化的力矩电机数控转台结构-CN202320491741.9有效
发明人：陈小光;严伟;牛海龙;卢杰;张豪;陈小刚 -专利权人：宁波海天精工股份有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02K11/21 文献下载
摘要：本实用新型公开的模块化的力矩电机数控转台结构，包括力矩电机定子、力矩电机转子、冷却套、回转套、内套和环形的编码器，冷却套套设并固定在力矩电机定子的外侧，冷却套与力矩电机定子之间设置有环形的密封腔，密封腔用于通入循环冷却液以冷却力矩电机，力矩电机转子设于力矩电机定子的内侧，回转套固定于力矩电机转子的上侧并位于冷却套的内侧，内套固定于回转套的下侧并位于力矩电机转子的内侧，编码器固定于内套的下侧，与编码器配套使用的读数头固定于一定位套，定位套与力矩电机定子固定连接
一种模块化力矩电机数控转台结构

[发明专利]一种车道保持辅助系统-CN201710286011.4有效
发明人：陈慧;陈佳琛 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道保持辅助系统，包括：感知模块，用于采集车道信息和车辆信息；控制模块，分别连接感知模块和整车控制器，用于根据接收到的信息计算车道保持辅助力矩，并与驾驶员真实转向力矩叠加，形成虚拟驾驶员转向力矩；执行模块，连接控制模块，用于响应所述虚拟驾驶员转向力矩。与现有技术相比，本发明将车道保持辅助力矩与驾驶员真实转向力矩叠加后得到虚拟驾驶员转向力矩，替代原本从转向力矩传感器测得的驾驶员真实转向力矩，从而实现车道保持功能，具有硬件实现容易，便于改装，成本低等优点
一种车道保持辅助系统

[发明专利]基于离合器传递力矩估计的车辆起步过程优化控制方法-CN201510459028.6有效
发明人：鲁统利;张建武;郝洪涛;李育;黄明礼;任飞多 -专利权人：上海汽车变速器有限公司;上海交通大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： F16H61/00 文献下载
摘要：一种基于离合器传递力矩估计的车辆起步过程优化控制方法，通过实时采集车辆运行状态信息和车辆属性信息，根据车辆纵向动力学方程，建立估计模型，采用扩展卡尔曼滤波器对估计模型进行校正得到离合器传递力矩估计值，最后通过TCU实现对离合器的状态监测，并根据目标力矩的需求判断是否需要对离合器的输出力矩进行补偿；本发明所需要的信息可直接从量产的车辆中获得，只需修改控制器中的程序，并可实现实时估计，并可有效克服发动机力矩信息不准确对离合器力矩估计产生的影响
基于离合器传递力矩估计车辆起步过程优化控制方法

[发明专利]结合双框架剪式力矩陀螺和飞轮的航天器执行机构及其控制方法-CN202110422593.0有效
发明人：郭延宁;唐搏;陆栋宁;马广富;吕跃勇;李传江 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京控制工程研究所
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：结合双框架剪式力矩陀螺和飞轮的航天器执行机构及其控制方法，属于航天器姿态控制技术领域，解决了现有采用飞轮或单框架控制力矩陀螺对航天器态控制存在输出力矩小、响应慢或控制算法复杂，且计算量大的问题。本发明采用双框架剪式力矩陀螺驱动航天器进行姿态机动，以三个飞轮吸收双框架剪式力矩陀螺在驱动航天器姿态变换过程中产生的干扰力矩，通过调整DGSPCMG的两个框架角，使航天器始终在欧拉轴方向具备最大机动能力本发明适用于航天器姿态控制。
结合框架力矩陀螺飞轮航天器执行机构及其控制方法

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的驱动力矩协调控制系统及方法-CN201110148792.3有效
发明人：罗禹贡;褚文博;李克强;戴一凡;赵峰;韩云武 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-06-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的驱动力矩协调控制系统及方法，它包括设置在分布式驱动电动汽车上的车速传感器，方向盘转角传感器，加速踏板传感器，分布式驱动电机驱动力矩传感器，分布式驱动电动汽车行驶状态监测系统，分布式驱动电动汽车整车驱动力矩分配控制器和分布式驱动电机；它还包括失效驱动力矩协调控制系统，其包括驾驶员意图识别器，失效模式判断器和驱动力矩调节器；分布式驱动电动汽车行驶状态监测系统将车速信号和方向盘转角信号发送到驾驶员意图识别器中；分布式驱动电动汽车行驶状态监测系统将各个驱动电机的反馈驱动力矩信号发送到失效模式判断器中；驱动力矩调节器根据失效状态对各个驱动轮的驱动力矩进行协调再分配。本发明能广泛应用于分布式驱动电动汽车驱动力矩协调控制中。
一种分布式驱动电动汽车力矩协调控制系统方法