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[发明专利]一种列车自动防护在区域控制器边界筛选删除方法-CN202110854059.7有效
发明人：余东海;陈祥;夏庭锴;左辉 -专利权人：卡斯柯信号有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B61L23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种列车自动防护在区域控制器边界筛选删除方法，其包括：步骤A、区域控制器ZC从位于其控制范围内的通信列车获取列车位置报文；步骤B、区域控制器ZC根据轨道区段占用状态和列车位置报文创建列车自动防护；步骤C、区域控制器ZC检查列车位置信息，从相邻区域控制器ZC’获取线路状态信息，将区域控制器边界处的列车防护筛选转化为区域控制器内部的列车防护筛选；步骤D、区域控制器ZC对通信列车关联的列车自动防护进行筛选，删除其周围确认无车区域的列车防护。本发明提供的一种列车自动防护在区域控制器边界筛选删除方法不仅提高了系统的模块化程度，还增加了系统的可扩展性。
一种列车自动防护区域控制器边界筛选删除方法

[发明专利]基于强化学习的列车ATO控制方法、设备及存储介质-CN202211150119.8在审
发明人：陈明亮;张蕾;肖骁;王伟 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B61L27/04 文献下载
摘要：本申请提供基于强化学习的列车ATO控制方法、设备、存储介质，其中方法包括：每隔预设控制周期，将被控列车的当前状态信息和移动授权信息作为预先训练好的列车自动驾驶控制算法的输入，得到期望控制量；其中，列车自动驾驶控制算法基于强化学习训练环境训练，所述强化学习训练环境基于被控列车的动力学特性和被控列车的运行控制系统功能搭建；将期望控制量下发给被控列车，以使被控列车根据期望控制量，通过被控车辆的控制系统得出施加的牵引力/制动力，控制被控列车运行，实现了列车运行安全、准时、节能、舒适、精确停车的多目标优化控制，增强列车自动驾驶控制算法自适应和泛化能力，适配多种运行场景的参数自适应，提升控制算法的鲁棒性。
基于强化学习列车 ato 控制方法设备存储介质

[发明专利]适用于超高速磁浮交通系统的远程驾驶方法及装置-CN202111546792.9在审
发明人：金成日;张艳清;刘通;胡良辉;陈松 -专利权人：中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院）
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B61L27/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于超高速磁浮交通系统的远程驾驶方法及装置，该方法包括：采集列车的多视角图像；根据列车所处位置选取对应图像；显示对应图像及执行远程驾驶的通知；接收目标停车点信息和列车运行控制信息；对列车运行控制信息进行解算得到初始运行控制指令，并发送给牵引控制系统；获取列车运行状态数据；判断列车是否到达停车制动点，并显示判断结果；如未到达，根据列车运行控制信息、列车运行状态数据和牵引控制系统反馈的数据计算得到实时运行控制指令，并发送给牵引控制系统；如到达，根据目标停车点信息、列车运行控制信息、列车运行状态数据和牵引控制系统反馈的数据计算得到制动控制指令，并根据制动控制指令控制列车制动。
适用于超高速交通系统远程驾驶方法装置

[发明专利]一种基于5G无线编组的列车、列车无线编组方法以及列车无线解编方法-CN202011110995.9在审
发明人：王欣立;张立斌;于泽人;樊闯;王延超;张思雨;刘军雨;杜振环 -专利权人：中车大连电力牵引研发中心有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于5G无线编组的列车、列车无线编组方法以及列车无线解编方法，该列车包括：一个系统组成的多个列车单元；所述一个系统包括用于发送编组重联信号和控制信号的车载5G无线重联控制系统，列车单元包括用于计算生成控制信号的编组控制单元、无线通信单元、用于获取列车定位信息的定位单元、用于获取列车之间间隔距离的间隔检测单元和用于根据控制信号控制列车单元速度的列车控制与管理单元；本发明利用5G通信技术实现各列车之间的直接通信，基于无线通信的列车编组技术实现列车在运行时根据客流状况进行灵活编组和解编，取代信号系统，增加轨道车辆最大承载量并根据轨道交通的客流波动有变化地开行不同编组列车，实现列车的自主驾驶。
一种基于无线编组列车方法以及

[发明专利]一种ATO控制列车过分相的停车点防护方法和系统-CN202110774751.9有效
发明人：王佳;王祺;葛鹭明;包正堂;宋宝栋;王鹏;房方 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B61L23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种ATO控制列车过分相的停车点防护方法和系统，所述方法包括：步骤一：获取列车实时信息；步骤二：根据所述列车实时信息，判断ATO控制列车是否可以安全过分相；步骤三：如果判断ATO控制列车在无法保证过分相条件下，则根据分相区信息、舒适度级位控制和列车前方坡度信息列表，确定满足ATO控制列车过分相条件的停车点的位置。本发明根据实时信息，判断ATO控制列车是否可以安全过分相，如果判断ATO控制列车在无法保证过分相条件下，则确定满足ATO控制列车过分相条件的停车点的位置，而且同时保证ATO控制列车再次起车后以合适的速度通过分相区
一种 ato 控制列车过分停车防护方法系统

[发明专利]一种列车限速控制方法及装置-CN201811480041.X在审
发明人：王华伟;延娓娓;马晓明;陈天宇;范军 -专利权人：中车长春轨道客车股份有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本申请提出一种列车限速控制方法及装置。一种列车限速控制方法，包括：检测列车行驶时是否发生失稳现象；当检测到所述列车行驶时发生失稳现象时，对所述列车施加制动，将所述列车限速为以第一速度行驶。上述技术方案实现了对列车行驶过程中的自动限速控制，将上述技术方案应用于列车行驶控制，可以降低驾驶员劳动强度，在列车行驶发生失稳现象时自动、及时地对列车进行限速控制，有效避免由于驾驶员疏忽影响列车行驶安全
列车列车限速失稳行驶方案应用限速控制行驶安全行驶过程行驶控制影响列车自动限速检测制动施加申请

[发明专利]基于状态约束的列车速度跟踪控制方法-CN201910543296.4有效
发明人：高士根;董海荣;孙亚文;宁滨 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于状态约束的列车速度跟踪控制方法，包括：采集列车的实时运行参数以及列车运行约束的相关参数；根据所述实时运行参数和列车运行约束的相关参数建立包含约束条件的列车动力学模型；采用非线性映射方法对包含约束条件的列车动力学模型进行非线性映射，得到列车控制模型；根据所述列车控制模型对当前列车进行运行控制。本方法可以保证将列车控制系统的状态约束在安全范围内，并实现列车位置和速度的稳定跟踪。
基于状态约束列车速度跟踪控制方法

[发明专利]列车运行控制方法及装置-CN202310029779.9在审
发明人：周伯尼;周俊辉;耿鹏;王紫成;程远瑶;何富君;赵青莉;房明;李金壑;杜晓瑞 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明提供一种列车运行控制方法及装置，其中，该方法包括：在第一列车处于目标区域且未获取到第一列车的第一速度的情况下，获取第一列车的第二速度；基于第二速度，控制第二列车的速度和/或控制第三列车的速度；其中，第一速度通过设置于第一列车的传感器获取；第二速度通过设置于目标区域的预设位置的地面测速装置获取；第二列车是第一列车前方的第一列列车；第三列车是第一列车后方的第一列列车。本发明提供的列车运行控制方法及装置，将地面测速和列车测速柔性关联，使用两种测速方式保证不会因通信状态差降低安全性，对列车的速度控制更加平滑，不因通信异常立刻对列车进行降速处理，能提高对列车的控制的稳定性
列车运行控制方法装置

[发明专利]列车停车控制方法、装置和列车-CN201810949896.6有效
发明人：刘赛武;杨丽娜;邓建坚;楚正军;杨琼;陈艳军 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明提出一种列车停车控制方法、装置和列车，其中，该方法包括：接收车载控制系统发送的跳跃控车请求；根据跳跃指令将控制模式调整为跳跃模式，并按照预设划分策略对跳跃距离划分，得到牵引距离；控制列车的牵引系统以预设牵引级位对列车牵引,同时，控制列车的制动系统以第一预设制动级位对列车制动；在检测到列车的行驶距离等于牵引距离时，将牵引系统的牵引级位归零，并控制制动系统以第二预设制动级位对列车进行制动，以使列车减速直至停稳，其中，列车的行驶距离为列车的当前位置距离预设位置的距离，预设位置为列车接收到跳跃控车请求时所对应的位置，由此，实现了准确停车，提高了控制的精确性。
列车停车控制方法装置

[发明专利]一种基于迭代学习的重载列车运行控制方法-CN202210857419.3有效
发明人：孙鹏飞;张传鑫;王青元;魏咪;王开云;凌亮 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代学习的重载列车运行控制方法，包括以下步骤：S1：设定列车的理想运行速度和理想规划位置；S2：确定列车的速度状态误差、位置状态误差和车钩间隙误差；S3：获取列车的历史级位数据，并根据历史级位数据确定控制级位；S4：构建迭代控制模型，并利用迭代控制模型对控制级位进行优化，得到最优控制级位；S5：利用最优控制级位控制列车，更新列车的实际运行速度和实际运行位置，判断列车是否到达终点，若是则结束重载列车运行控制，否则返回步骤S2，直至列车到达终点。本发明提出一种适合于重载列车运行控制的迭代学习控制方法来充分利用历史重复数据，以此来提高重载列车运行控制精度。
一种基于学习重载列车运行控制方法

[发明专利]列车信息传输方法及装置-CN202111199998.9在审
发明人：肖孟;娄永梅;房明;李天明;李俊松;孙凯迪;赵青莉;张旭 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种列车信息传输方法及装置，该方法包括：接口模块接收列车的第一列车信息；其中，所述第一列车信息由所述列车的车载控制器发送；所述列车的车载控制器与所述接口模块连接；对所述第一列车信息进行解析，将解析后的第一列车信息发送至与所述接口模块连接的列车自动监控系统，以供所述列车自动监控系统根据所述第一列车信息生成所述列车的第二列车信息；接收所述列车自动监控系统发送的所述第二列车信息，并将所述第二列车信息发送至所述车载控制器。本发明实现有效提高列车信息传输的实时性，以对列车进行实时控制，确保列车的运行安全。
列车信息传输方法装置

[发明专利]一种高速列车多动力单元分布式控制方法-CN201910588591.1有效
发明人：李树凯;宿帅;杨立兴;高自友;袁磊;李开成;唐涛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速列车多动力单元分布式控制方法，包括如下步骤：S1：将高速列车多动力单元数量、列车参考速度运行曲线，列车限速信息，列车摩擦阻力系数等作为控制系统输入；S2：在每个采样控制周期，监测并得到列车各动力单元实时速度和位移反馈信息；S3：根据各动力单元实时速度和位移反馈信息，设计分布式控制方法，计算各动力单元的控制输出，并对列车进行控制；S4：重复步骤S2‑S3，直到控制过程结束。本发明针对高速列车动车组采用多控制单元进行牵引和制动的特征，设计了面向动力分散式高速列车的分布式巡航控制方法，有效提高列车追踪精度和列车运行舒适性，并在一定程度上减少列车运行能耗。
一种高速列车动力单元分布式控制方法

[发明专利]轨交列车进路和道岔控制方法及其控制模块-CN202010777961.9有效
发明人：刘长江;吴昊;李广斌;杜建新;陈丽君;迟宝全 -专利权人：上海富欣智能交通控制有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B61L27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨交列车进路和道岔控制方法，包括：读取现有列车进路和道岔控制配置；根据列车道岔控制方式和列车控制模式确定道岔控制方式；根据道岔控制方式判断道岔状态是否满足列车行走；如果满足，则执行侧向防护方式判断；根据读取的列车侧向防护方式和列车控制模式确定侧向防护方式；根据确认的侧向防护方式、侧向道岔移动情况和侧向防护区域非行走路径轨道上有无列车判断是否满足侧向防护条件；根据读取的道岔可动判断方式和列车是否精确定位确定道岔是否可动；若确定道岔可动，则为后续列车移动道岔；否则重新判断道岔是否可动。本发明还公开了一种轨交列车进路和道岔控制系统。本发明能在轨交列车运行过程中实现进路和道岔动态控制。
列车进路道岔控制方法及其模块

[发明专利]一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法-CN202011147017.1有效
发明人：董海荣;白卫齐;张子轩;张琦;荀径;王洪伟 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法，包括：采集列车运行过程中实时状态信息以及列车运行干扰、系统时滞的相关参数；根据所述实时状态信息及相关参数建立多列车系统时滞控制模型；建立不同列车之间运行信息交互的信息传递拓扑模型；对所述列车动力学模型采用非线性变换，建立通信时滞下多列车控制模型；利用分布式协同时变低增益控制算法，根据所述列车控制模型对当前列车进行控制。本发明提供的方法，具有如下有益效果：通过分布式时变协调低噪声系统增益反馈控制器，解决了通信网络时滞下多列车协同运行控制问题；利用控制器时变的增益特性，在实现列车保持速度协同，以安全距离为间隔运行的同时，保证了列车状态收敛的快速性。
一种通信网络环境列车运行控制方法

[发明专利]列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111013607.X有效
发明人：耿鹏;王志平;汪琦涵;王天;冯维佳;侯金川;吕佳奇;张松盛;王锋 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明提供一种列车回段控制方法、装置、电子设备及存储介质，列车回段控制方法包括：区域控制器接收车载ATP发送的列车位置信息；区域控制器基于列车位置信息，计算得到车载ATP的移动授权信息，并将移动授权信息发送至车载ATP；移动授权信息的终点禁止进入转换轨以及转换轨相邻内侧计轴区段；区域控制器在列车注销完成的情况下，控制列车进入回段状态；区域控制器在列车注销完成并经过目标时长后，释放列车的控制权；目标时长为列车的最大安全前端和最小安全后端之间的距离，除以列车最小速度。本发明提供的列车回段控制方法可以有效提高CBTC系统列车回段效率，提高整个CBTC系统的运营效率。
列车控制方法装置电子设备存储介质