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[发明专利]机器人教学平台及其教学方法-CN201611234939.X有效
发明人：李卫民;高喜飞;孔锐;张宏瑞;莫建旭 -专利权人：济宁中科智能科技有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了机器人教学平台及其教学方法，机器人教学平台包括小型工业机器人系统、外部控制模块、教学模块、雕刻模块、绘画模块。外部控制模块连接PC，PC向机器人传递并下载程序。教学方法包括焊接、切割作业模拟；码垛、拆垛作业模拟；涂胶、抛光打磨作业模拟；离线编程教学培训；雕刻作业培训；绘画作业培训；外部控制与通讯教学培训。机器人教学平台结构简单，运行控制合理，能完成多项教学任务。本发明包含离线编程技术，该技术应用广泛，代表了未来机器人各个行业应用编程的发展方向与发展趋势，是机器人规模化应用、解放人力资源的必经之路，进行该技术的教学培训保证了教学内容的时效性。
机器人教学平台及其教学方法

[发明专利]基于双目视觉的机器人示教方法-CN202310399745.9在审
发明人：张小晗;王平江;张锴;魏鹏;任金超 -专利权人：华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，机器人便以与示教笔相同位姿依次通过每个位置。通过三维视觉的示教方式，代替传统的示教编程，可以简化机器人轨迹编程步骤，降低机器人操作的门槛，也降低了机器人运行和维护的成本。
基于双目视觉机器人方法

[实用新型]一种智能陪伴机器人-CN201821223328.X有效
发明人：韩世敏 -专利权人：深圳玖伍微联信息技术有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能陪伴机器人，包括机器人外壳，所述机器人外壳顶部设有触摸控制单元，所述机器人外壳前侧嵌套设有表情显示单元、音频录制单元和控制按钮，所述机器人外壳后侧嵌套设有音频播放单元，所述触摸控制单元包括圆形触摸板与可编程PLC，所述圆形触摸板设于机器人外壳顶部，所述可编程PLC固定设于机器人外壳内部，所述可编程PLC顶部设有无线收发单元，所述机器人外壳内部设有连接板。
机器人外壳可编程PLC 嵌套触摸控制单元触摸板无线收发单元音频播放单元本实用新型液晶触摸屏按键控制触摸感应控制按钮音频录制有效控制制造成本智能高效性连接板流畅性触控机器人表情节约销售

[实用新型]一种通过AR技术集成的工业机器人玩具编程系统-CN202121325227.5有效
发明人：郝旭耀 -专利权人：安徽佐标智能科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及AR技术的互动编程领域，具体是一种通过AR技术集成的工业机器人玩具编程系统，包括通过积木搭建的机器人的机械臂，包括：单片机控制器，与机械臂有线连接，用于驱动机器人各个轴角实现对其各个关节的控制；终端体验设备，与单片机控制器通过无线通讯连接，得到真实的机器人的轴角信息实现对于机器人的定位，从而实现了虚拟机器人与真实机器人的同步画面映射，与现有技术相比，采用AR互动方式实现，即采用较少的积木硬件与电子控制器，通过手机AR互动虚拟出各类的附属互动积木，达到真实的积木玩具工业机器人与虚拟在同一个场景之中，能够实现更多更丰富的游戏和编程效果，成本更低，效果更好。
一种通过 ar 技术集成工业机器人玩具编程系统

[发明专利]一种防倾倒保护早教机器人-CN201910175553.3在审
发明人：吴贵珠;陈贤超;曾漳安;江灿阳 -专利权人：石狮市玛旭贸易有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种防倾倒保护早教机器人，其结构包括：机身组件、显示屏、防倾倒装置、基座，本发明的有益效果：通过研发出防倾倒装置，形成一套完整的防倾倒保护结构对儿童实行全方位的人身安全保护，在婴幼儿等低龄儿童在使用早教机器人并且在机器人遭遇撞击、碰撞、摇晃的瞬间触发机构可灵敏的启动真空吸引机构配合贴地机构将机器人牢牢地吸附于地面，防止机器人倾倒，摆动机构能够将产生的撞击力及晃动力转换为轻微幅度的摆动，使机器人产生轻微抖动效果以此来吸引儿童的注意力，让儿童更加专注于早教机器人的教学内容，有效提升机器人对于儿童的保护、教学性能。
机器人防倾倒人身安全保护真空吸引机构防倾倒装置摆动机构保护结构触发机构低龄儿童动力转换机身组件教学内容倾倒装置人本发明撞击力婴幼儿摆动抖动吸附研发摇晃显示屏注意力灵敏倾倒教学配合吸引

[发明专利]基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统-CN201711390660.5有效
发明人：胡永金 -专利权人：深圳市今天国际智能机器人有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图形表格化编程控制工业机器人的方法、装置及系统，该方法包括：以所述工业机器人图形化编程软件的编辑平面模拟所述工业机器人运动的真实平面；在所述编辑平面内以图形方式建立所述工业机器人运动的目标位置和运动轨迹；依据所述目标位置和运动轨迹，在相应的一个表格编辑界面内设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑；将建立所述工业机器人目标位置和运动轨迹的所述编辑平面和设置所述工业机器人的运动顺序和控制逻辑的所述表格编辑界面生成中间文件；所述中间文件经解释器编译后发送至所述工业机器人的运动控制器；控制所述工业机器人沿所述运动轨迹移动至所述目标位置。本发明具有编程效率高，易操作的优点。
基于图形表格编程控制工业机器人方法装置系统

[实用新型]一种儿童智能陪伴机器人-CN201920416781.0有效
发明人：王邦庆 -专利权人：深圳市鑫华邦科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及儿童智能陪伴机器人技术领域，且公开了一种儿童智能陪伴机器人，包括橡胶外壳，所述橡胶外壳的正面固定安装有操作面板，所述橡胶外壳的正面固定安装有橡胶圈，所述橡胶圈的内部固定安装有硬塑料，所述橡胶外壳的正面固定安装有左右对称分布的扩音器该儿童智能陪伴机器人，具备防损坏等优点，解决了现有技术中儿童智能陪伴机器人在儿童使用过程中，儿童的爱护与机器人的操作意识低，崭新的儿童智能陪伴机器人在儿童手中所使用的寿命短，机器人的内部元件和外部部件经常会被儿童损坏的问题
儿童智能橡胶外壳机器人内部固定正面固定橡胶圈气囊机器人技术领域左右对称分布操作面板儿童使用内部元件外部部件扩音器防损坏橡胶柱硬塑料气腔

[发明专利]校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法-CN201710019316.9在审
发明人：李岩;胡成威;刘克平;隋吉雷;崔振丰 -专利权人：吉林省凯迪科技有限公司
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：校正工业机器人离线编程在现场中的误差的方法属于工业机器人离线编程技术领域，该方法是在计算机中进行工业机器人的离线编程仿真，确定两个工业相机的具体位置并建立仿真新坐标系，在新坐标系中确定两个校正点的位置及其坐标值，以及确定在两个工业相机能够拍到的范围内，工业机器人上的三个特征点及其坐标值；在现场中，根据仿真的位置安放两个工业相机，拍摄校正点，得出校正点的坐标和校正矩阵；拍摄仿真中确定的机器人上的三个特征点，并得出三个特征点相对于工业相机的坐标；利用坐标变换中的齐次变换，得到校正需要的相关数据，再将数据传给计算机，修正工业机器人的离线编程仿真。本发明简单易行，使机器人离线编程仿真更加精密和准确。
校正工业机器人离线编程现场中的误差方法

[实用新型]一种积木块编程机器人-CN201921314334.0有效
发明人：王大年 -专利权人：安徽奇智启航科技有限公司
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉幼儿编程机器人领域，具体涉及一种积木式编程机器人，包括三个积木块和机器人小车，所述积木块设有装有命令码的移动储存和外型部，各个积木块能实现小车的不同设走功能，积木块在机器人非工作时间独立于机器人小车车体；所述机器人小车包扩小车主体；电机、单片机上的数据串口、单片机和电源，实际工作时，手动将积木块上的移动储存放置于机器小车上的单片机上的数据串口，机器人小车上的单片机上的数据串口将读取积木块上的移动储存中的命令码，此时编程机器人将实现指令性运动。用于0‑3岁的幼儿编程教育领域，简单易学，成本低，适于推广。
一种积木编程机器人

[发明专利]幼儿机器人编程教育用的智能硬件编程器及电路和控制系统-CN201911113832.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳少年创客科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了幼儿机器人编程教育用的智能硬件编程器及电路和控制系统，包括主控编程器、若干积木块、处理器、无线模块和供电板，若干所述积木块分别记为积木块A、积木块B、积木块C和积木块D，积木块A内置有单片机A，积木块B内置有单片机B，积木块C内置有单片机C，积木块D内置有单片机D，单片机A、单片机B、单片机C以及单片机D采用串口进行数据交互，并与主控编程器电连接。本积木搭建者可修改积木块的搭建方式，搭建出不同的程序，提高积木块搭建的乐趣，便儿童接收机器人编程教育。
积木块单片机内置编程器主控编程接收机器人串口控制系统数据交互无线模块智能硬件处理器电连接供电板积木机器人电路幼儿教育

[发明专利]机器人运动序列的编程方法及其装置-CN200910045673.8有效
发明人：李通 -专利权人：上海广茂达伙伴机器人有限公司
申请日： 2009-01-21 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动序列的在线编程方法及装置，该方法包括如下步骤：S₁、用户设定机器人的初始位姿；S₂、设置机器人运动过程中若干位姿，并将其保存为一系列关键运动帧；S₃、运动序列生成器自动生成连接该系列关键运动帧的连接运动帧；S₄、调整该键运动帧或连接运动帧；S₅、代码生成器将运动序列转化为机器人执行的程序控制代码；S₆、将程序控制代码载入机器人。本发明还公开了一种机器人运动序列的离线编程方法及装置。本发明使得操作更为直观方便，无需专业知识，扩大了机器人运动序列编程的普及面，使之可以为非专业人事广泛使用。同时，本发明可以普及至所有多关节的机器人运动的编程。
机器人运动序列编程方法及其装置

[实用新型]一种教育机器人及其控制系统-CN201721096294.8有效
发明人：余晓梅;杨平 -专利权人：深圳市鑫益嘉科技股份有限公司
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教育机器人及其控制系统。该教育机器人包括：主控模块，用于接收移动终端发送的指令，并根据指令和检测模块的检测结果控制所述教育机器人执行对应的动作；检测模块，连接至主控模块，用于根据指令检测对应的运动条件，并将检测结果发送给主控模块本实用新型通过附加检测模块，提供了条件判断的依据，能够控制教育机器人执行与条件判断相关的条件控制指令和循环控制指令，编程多样性更利于训练用户编程逻辑思维，解决了积木编程逻辑单一、用法固定的问题；移动终端采用图形化编程方式，将对应指令发送给教育机器人，省去了积木编程的装置，解决了积木指令模块易丢失、易损坏的问题，降低了教育机器人生产成本。
教育机器人检测模块主控模块积木编程本实用新型检测结果控制系统条件判断指令接收移动终端条件控制指令循环控制指令图形化编程编程逻辑移动终端运动条件指令检测指令模块固定的生产成本多样性发送

[实用新型]一种协作机器人实训平台-CN201821738812.6有效
发明人：李锦聪 -专利权人：广州因明智能科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种协作机器人实训平台，实训平台上设置有协作机器人，所述协作机器人前端两侧设置有相对应的第一协作机械臂与第二协作机械臂，所述第一协作机械臂与第二协作机械臂末端案子有夹持抓头，所述协作机器人前侧端，实训平台上设置有灯杆架，所述协作机器人前侧端另一侧，实训平台上设置有灯帽架，所述灯杆架与灯帽架中间设置有产品架，自动化相关专业教学提供一个功能完整、结构紧凑、使用安全、便于维护的实训操作平台，通过本专利能够学习双臂协作机器人的基本操作机器人编程、TCP标定、示教轨迹编程、机器人IO信号控制等，机器人码垛，分拣排序，组装以及双臂协作编程。满足双臂协同机器人基础教学的使用。
协作机器人实训平台机器人机械臂协作编程双臂灯杆架侧端灯帽本实用新型机械臂末端操作平台基本操作基础教学两侧设置示教轨迹中间设置专业教学产品架标定分拣夹持抓头排序自动化协同组装维护学习

[发明专利]六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法-CN201410027971.5有效
发明人：吴启波 -专利权人：成都广泰实业有限公司
申请日： 2014-01-21 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：为解决现有技术六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法存在的需要手持示教器、性能不稳定、操作繁杂和成本较高等问题，本发明提出一种六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法，在工业计算机PC机增加串口控制模块，在六轴串联机器人控制系统中增加命令执行模块，并采用RS232串口线将PC机和机器人控制系统相连接。本发明六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法的有益技术效果是可采用PC机编制机器人运动轨迹控制程序，并通过程序控制机器人的运动轨迹，或者通过PC机对机器人的运动轨迹进行实时控制，并且，方法简单有效，功能可靠，增加了机器人控制系统的稳定性，可以降低机器人控制系统的生产成本10%左右。
串联机器人运动轨迹编程控制方法

[发明专利]一种STEM教育卡片编程系统及其编程方法-CN201711408140.2有效
发明人：杜骁释;王冠;诸健文 -专利权人：武汉蛋玩科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理领域，提供了一种STEM教育卡片编程系统及其编程方法，STEM教育卡片编程系统包括：至少一个机器人、多个不同的指引性卡片、生成运行指令的终端、接收所述运行指令并将所述运行指令发送到对机器人的的多个NFC卡片，所述多个不同的指引性卡片通过排列组合形成多种不同的供所述机器人行动的地图，所述多个NFC卡片接收所述终端生成的与所述地图相对应的运行指令，并将所述运行指令发送到所述机器人，以使所述机器人根据所述运行指令在所述地图上行动实施本发明实施例，机器人根据写入运行指令的顺序，依次完成流程，锻炼了地图组装者的逻辑编程能力。
一种 stem 教育卡片编程系统及其方法