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[发明专利]一种图形化的机器人编程交互系统及方法-CN202011641014.3在审
发明人：高萌;杨海滨;徐坤林;陈思敏;黄健;沈灿均;孔德良 -专利权人：佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本发明涉及机器人编程技术领域，具体涉及一种图形化的机器人编程交互系统及方法，所述系统包括：指令集模块，用于提供机器人的运动控制指令和程序逻辑控制指令，指令集模块中配置有多个指令类别，每个指令类别均包括多个可拖拽的指令；程序编辑模块，用于对机器人图形化程序进行编辑，以及读取拖拽至程序编辑模块中的指令，将多个指令以树状图的形式进行展示；指令属性设置模块，用于查看和修改程序编辑模块中指令属性；辅助编辑模块，用于对机器人图形化程序进行操作管理；可视化模块，用于以三维模型的方式展示机器人的位姿，以及以三维动画的方式展示机器人的运动轨迹，本发明提供的机器人编程交互系统交互便捷、且实用性强。
一种图形机器人编程交互系统方法

[发明专利]基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法-CN201310076018.5有效
发明人：严律;王杰高;韩邦海 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2013-03-11 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法，其原理是：在三维建模软件环境下，使用支持COM/OLE等三维建模软件API接口，获取三维建模软件中模型和空间矩阵数据，建立机器人虚拟本体模型和数学模型，实现虚拟机器人运动控制系统；通过获取的空间线条数据，进行曲线到点的离散化，从而生成机器人运动轨迹，模拟实际机器人运行；建立工业机器人控制器运行程序生成模块，生成实际控制器可执行文件，导出到实际机器人控制器运行，实现工业机器人离线编程。本发明能快速实现离线编程工作，自动生成对应点的最佳姿态，产生示教数据的时间更短，并且能方便快捷地实现难以在现实中寻找依据进行示教的空间曲线轨迹。
基于三维建模软件实现工业机器人离线编程方法

[实用新型]光纤激光毛化装置-CN201120410586.0有效
发明人：林彦锋;陆祖攀;林杰城;胡勇胜 -专利权人：厦门思尔特机器人系统有限公司
申请日： 2011-10-25 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本实用新型公开一种光纤激光毛化装置，包括工业机器人、光纤激光发生器、机器人控制柜、可编程控制柜(PLC)、高精度导轨和旋转机床；工业机器人安装在高精度导轨上，工业机器人上具有毛化射出头；光纤激光发生器、机器人控制柜、可编程控制柜和旋转机床安装在高精度导轨的旁边，光纤激光发生器与毛化射出头连接，机器人控制柜与工业机器人连接，可编程控制柜与光纤激光发生器、机器人控制柜、高精度导轨和旋转机床连接；旋转机床上具有用于夹持工件
光纤激光化装

[外观设计]教育机器人-CN201930704421.6有效
发明人：李虹雨;王小蓉 -专利权人：重庆浪尖智能科技研究院有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：教育机器人。2.本外观设计产品的用途：用于儿童编程教育。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
教育机器人

[实用新型]一种新型组合变形的机器人玩具-CN201821626931.2有效
发明人：陈的章 -专利权人：陈的章
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： A63H33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种新型组合变形的机器人玩具，包括有机器人本体，所述机器人本体包括由第一字母机器人和第二字母机器人，所述第一字母机器人设置在第二字母机器人顶部，所述第一字母机器人底部一端设置有第一旁肢，所述第一字母机器人底部另一端设置有第二旁肢，所述第一旁肢和第二旁肢之间设置有卡条，且所述卡条设置在第一字母机器人底部，所述第二字母机器人顶部设置有卡扣洞，所述卡扣洞和卡条相配合，本实用新型由两个变形机器人组合而成，两个变形机器人都可以通过扭动变形获得不一样的形态，满足儿童通过两个变形机器人进行对战娱乐，满足儿童的新奇性，提高儿童的趣味性和观赏性，让儿童在娱乐的过程中提高动手能力。
字母机器人变形机器人卡条本实用新型机器人玩具新型组合一端设置变形的卡扣洞机器人本体顶部设置动手能力有机器人观赏性扭动娱乐变形配合

[发明专利]面向对象的机器人通用开放控制系统-CN03128900.2无效
发明人：苏剑波;侯雪桥;高玉华;戴先中;马旭东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2003-05-29 - 公布日： 2004-03-03 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向对象的机器人通用开放控制系统，该系统主要应用于机器人设计制造，机器人智能研究领域。它设计了“通用机器人控制体系”、并提供了“面向对象的抽象机器人”作为相应的编程模型。通用机器人控制体系定义了动作层、行为层、任务层三层智能的控制模型，以及感知空间、感知信息、传感器、传感信息解释器等模块，并约束了这些模块的交互方式和层次归属，面向对象的抽象机器人模型是采用面向对象技术对通用机器人控制体系建立的编程模型本发明为机器人的研制和开发提供了统一、开放、通用、标准化的控制体系参考模型和设计规范。
面向对象机器人通用开放控制系统

[发明专利]一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法-CN201711426480.8在审
发明人：杨帆;汪九州;王松;江海清;刘磊;陈飞 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法，包括视觉识别单元、主控单元、图形重建单元、轨迹编程单元、喷涂单元和机器人控制单元；视觉识别单元对采集的工件图像信息进行处理，得到几何信息；图形重建单元对工件几何信息进行优化处理，得到工件的网格化三维模型；轨迹编程单元自动识别喷涂区域并计算喷涂轨迹策略，得到喷涂轨迹文件；喷涂单元根据工件与机器人的位置关系和喷涂轨迹文件规划喷涂路径，生成机器人可执行代码；机器人控制单元根据上述代码文件控制工业机器人执行喷涂动作；本发明采用基于视觉识别的轨迹规划方法，针对待喷涂工件自动规划喷涂轨迹，机器人自动完成喷漆工作，增加了工作柔性，减少了编程工作量。
一种活动机器人自动喷涂装置控制系统方法

[发明专利]一种基于机器人模板程序纠偏功能的实现方法-CN202210772214.5在审
发明人：赵闯;郑磊;许鹏;徐强;吕文泰 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-07-02 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器人模板程序纠偏功能的实现方法，具体步骤为：S1、物体识别；S2、模板与偏差计算；S3、机器人轨迹示教编程；S4、TCPIP通讯传输；S5、机器人喷涂；本发明利用3D线激光扫描物体采集喷涂板件数据进行物体识别；通过模板与偏差计算匹配不同的模板号并计算不同板件相对于模板程序的偏移值；通过机器人轨迹编程实现机器人示教程序的编程；采用TCPIP通讯技术，来传输程序的模板号以及程序的偏差值；通过机器人喷涂实现模板程序增加偏移值后的喷涂；利用视觉与机器人的配合，采用调用程序与添加偏差值的方式实现智能喷涂且喷涂物体可随意摆放、操作简单。
一种基于机器人模板程序纠偏功能实现方法

[发明专利]一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法-CN202211673950.1在审
发明人：郭宇鹏;郭文亮;郭文娜;王玉硕 -专利权人：山西煤矿机械制造股份有限公司;山西煤机装备制造有限责任公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明涉及增材制造技术领域，更具体而言，涉及一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，包括：对旧链轮进行整体退火、对退火后的链窝进行等距加工、利用编程软件，对堆焊路径进行规划，采用逐层堆焊，每层堆焊轨迹均采用“弓”字形，轨迹线与圆环链位置平行，焊道轨迹贴合链窝曲面、利用焊接机器人离线编程软件，对机器人焊接过程进行编程、编制好的焊接程序拷贝至焊接机器人，并微调程序，保证程序与链轮实物相符合、由机器人沿设定的堆焊轨迹对链窝进行单层堆焊、机器人自动去除药皮、焊接应力等。本发明通过变位机联动焊接机器人，使得焊接位置始终在平焊位，避免因重力影响使得焊道下垂，影响成型质量。
一种机器人全自动堆焊修复链轮方法

[发明专利]一种积木式编程的教育机器人-CN201611088813.6有效
发明人：朱金辉;庄壮伟;闵华清;张梅;韩建桥 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种积木式编程的教育机器人，包括积木块和机器人车体，所述积木块的嵌合位置设置有拼接部件，根据拼接部件能够将多个积木块拼接成积木长条，所述积木长条从机器人车体的指令识别码读取装置中穿过，并且所述积木块的表面贴有指令识别码；所述机器人车体包括指令识别码读取装置、外接电子模块接口、液晶显示模块、电机模块、单片机控制板和电源模块。本发明的积木块之间使用特殊的拼合方式进行基本的语法检查，进一步的使用机器人内部程序进行语法检查，有利于机器人编程的初学者建立语法检查的意识，提高了青少年编程的兴趣，降低了机器人教育的难度。
一种积木编程教育机器人

[发明专利]平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法-CN201310100937.1无效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本发明能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
平面自由度柔性铰链并联机器人控制装置方法

[实用新型]平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置-CN201320143812.2有效
发明人：田浩;余跃庆 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制器分别与驱动模块和限位模块连接，驱动模块的输出端通过驱动副与柔性铰链并联机器人的主动杆连接，柔性铰链并联机器人通过测量模块与主控工控机连接。本实用新型能够有效控制三组驱动模块实现机器人三条运动支链的协调运动，完成柔性铰链并联机器人的平面三自由度高精度运动，具有系统响应快、信息处理能力强、可靠性高等特点。
平面自由度柔性铰链并联机器人控制装置

[实用新型]一种积木式编程的教育机器人-CN201621307994.2有效
发明人：朱金辉;庄壮伟;闵华清;张梅;韩建桥 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种积木式编程的教育机器人，包括积木块和机器人车体，所述积木块的嵌合位置设置有拼接部件，根据拼接部件能够将多个积木块拼接成积木长条，所述积木长条从机器人车体的指令识别码读取装置中穿过，并且所述积木块的表面贴有指令识别码；所述机器人车体包括指令识别码读取装置、外接电子模块接口、液晶显示模块、电机模块、单片机控制板和电源模块。本实用新型的积木块之间使用特殊的拼合方式进行基本的语法检查，进一步的使用机器人内部程序进行语法检查，有利于机器人编程的初学者建立语法检查的意识，提高了青少年编程的兴趣，降低了机器人教育的难度。
一种积木编程教育机器人

[发明专利]儿童房的保护方法、扫地机器人及计算机可读存储介质-CN202310698323.1在审
发明人：伍仁华;王为举;赵传涛 -专利权人：深圳市普森斯科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种儿童房的保护方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，方法包括：获取清扫指令，并根据清扫指令获取清扫地图数据；控制扫地机器人根据清扫地图数据进行清扫；实时获取扫地机器人的当前定位；判断扫地机器人是否即将进入儿童保护区；若是，获取扫地机器人的当前运行吸力档位；判断当前运行吸力档位是否为低档；若否，将扫地机器人的当前运行档位调整为低档。因为扫地机器人的运行噪音和当前运行吸力档位呈正相关关系，而此时将扫地机器人的当前运行吸力档位调整为低档能够大大降低扫地机器人的运行噪音，如此，不会影响到儿童保护区中的儿童的休息，提升了扫地机器人的智能化
儿童房保护方法扫地机器人计算机可读存储介质

[实用新型]一种运动机器人-CN201821678024.2有效
发明人：蔡良培;黄映辉;蔡嘉莉 -专利权人：江西昇迪科技股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运动机器人，包括运动楼梯及滑道，所述运动楼梯包括固定长框架、传送带及机器人，本实用新型提供的运动机器人，是一种集益智和运动为一体的滑梯模型玩具，结合小孩的身高，将玩具固定安装在大门上，每投入一个珠子，机器人便向上移动一定距离，从而实现机器人的爬梯功能，珠子沿着固定长框架滑落至滑道，滑落的过程对儿童来说充满乐趣；当机器人爬到一定的高度，儿童必须要垫着脚才能将珠子投入投珠筒内，通过不断的挑战来满足儿童的猎奇心理，而儿童经常垫脚使四肢得到伸长，有助于身高的发育，本实用新型的运动机器人，在提供儿童乐趣的同时也起到了锻炼的功能。
运动机器人机器人珠子本实用新型长框架滑道滑落楼梯身高垫脚传送带猎奇心理模型玩具向上移动运动机器伸长滑梯爬梯益智玩具小孩发育大门锻炼挑战