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[发明专利]一种配药装置的定位方法、定位系统以及配药机器人-CN201811236139.0在审
发明人：刘葆春;吴建文 -专利权人：深圳市卫邦科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：在初始定位中，先获取两组检测传感器的交叉位置以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标；然后，在实际定位中，获取两组检测传感器的交叉位置位于第二直角坐标系的坐标，从而根据两组检测传感器的交叉位置位于第一直角坐标系的坐标以及位于第二直角坐标系的坐标计算坐标偏移量，再根据坐标偏移量以及配药容器的位置位于第一直角坐标系的坐标计算出配药容器的位置位于第二直角坐标系的坐标。本发明可以准确计算配药容器位于第二直角坐标系的坐标，解决了现有技术中配药装置定位的成本过高的问题。
直角坐标系配药容器配药装置交叉位置传感器两组坐标偏移量初始定位定位系统坐标计算配药检测人本发明机器人

[发明专利]一种三维重构装置-CN201711432403.3在审
发明人：朱玉龙;蒋晓明;毕其林;刘晓光 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维重构装置，包括与三维重构终端连接，带动所述三维重构终端沿Z轴方向移动的第一移动终端；与所述第一移动终端连接，带动所述第一移动终端沿Y轴方向移动的第二移动终端；与所述第二移动终端连接，带动所述第二移动终端沿X轴方向移动的第三移动终端；其中，所述X轴、Y轴和Z轴均为三维直角坐标系的坐标轴。该三维重构装置可以能够自动化调节相机转动角度。
移动终端三维重构三维直角坐标系终端连接坐标轴转动相机自动化终端申请

[发明专利]基于平面直角坐标系的车体振动补偿参数检测方法和系统-CN202210445138.7在审
发明人：占栋;敬斌;刘江;徐波;刘欢;张诚可;张万;龚剑;杨家伟 -专利权人：成都唐源电气股份有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于平面直角坐标系的车体振动补偿参数检测方法和系统，方法包括构建动态平面直角坐标系；在平面直角坐标系中构建两钢轨的基准轮廓；获取车体处于平衡姿态下的两钢轨图像，并提取两钢轨的检测轮廓；根据两钢轨的检测轮廓及对应基准轮廓得到拍摄单元的物理坐标系与动态直角平面坐标系的映射关系；实时获取两钢轨图像并提取两钢轨的实时轮廓；根据所述映射关系将两钢轨的实时轮廓映射到动态平面直角坐标系中，并提取两钢轨的特征点；基于两钢轨的特征点，在动态平面直角坐标系下计算得到车体相对于轨平面的相对位置变化参数本发明通过建立一个统一的平面直角坐标系计算车体振动补偿参数，便于实现，并提高了检测的可靠性。
基于平面直角坐标系车体振动补偿参数检测方法系统

[发明专利]一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统-CN201711394161.3在审
发明人：韩勇;张腾飞 -专利权人：合肥中导机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明提供一种激光式反射板的坐标系标定方法，步骤有：激光雷达传感器对反射板进行扫描，并依次扫描到三个不等距分布的反射点；若扫描到的三个不等距分布的反射点共线，则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴，距离中间点最远的点作为原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向；若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线，三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形，则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴，最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。通过此方法能够标定唯一的直角坐标系，同时利用激光进行扫描，增加了定位的精度，减少机器人的导航误差。
直角坐标系不等距分布反射点扫描反射板等腰三角形坐标系标定原点右手法则激光式最长边激光雷达传感器激光导航系统导航误差间隔距离不共线中间点标定共线机器人激光两边

[发明专利]一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法-CN202210539886.1在审
发明人：孙奕髦;徐屹淮;杨彦兵;陈良银 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01S5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种线阵位置和姿态无约束的三维定位方法，将多个线阵布置于空间中，并初始化确定空间的参考直角坐标系、线阵数目、线阵相对于参考直角坐标系的空间位置坐标，以及线阵相对于参考直角坐标系的姿态；测量线阵与目标来波方向的空间角；根据线阵的空间位置坐标、线阵的姿态、线阵与目标来波方向的空间角，建立关于目标位置和目标到达各个线阵距离的凸优化问题代价函数；建立目标位置和目标到达各个线阵距离的约束关系，从而确定约束凸优化问题，并通过内点法求解目标位置的粗估计
一种位置姿态无约束三维定位方法

[发明专利]天线工作参数测量方法、装置、设备及计算机存储介质-CN201710513931.5有效
发明人：赵唯;陆学兵;李钦竹 -专利权人：中国移动通信集团江苏有限公司;中国移动通信集团公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：该方法包括：利用摄像头水平拍摄位置O、位置A、位置E和位置B；以摄像头成像图像中心为原点，摄像头拍摄方向为X轴正方向，摄像头成像图像底边向右方向为Y轴正方向，垂直于X轴和Y轴所在平面向上方向为Z轴正方向，建立三维直角坐标系；标记四个位置分别对应的成像位置在三维直角坐标系中的坐标；依据坐标、位置O与位置A之间的线段的长度、位置E与位置B之间的线段的长度以及X轴正方向与正北方向的夹角，计算天线方位角和天线俯仰角。
天线工作参数测量方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]一种智能声波热灸治疗仪的控制装置及方法-CN202210308358.5有效
发明人：李尧旭 -专利权人：李尧旭
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：获得第一用户的基础信息，根据基础信息获得第一选定目标区域；通过图像采集装置进行第一用户图像采集，获得第一图像采集结果，根据第一选定目标区域和第一图像采集结果进行定位特征选择，获得第一定位特征集合；根据第一定位特征集合构建三维直角坐标系，根据三维直角坐标系和第一选定目标区域获得第一定位坐标参数；根据基础信息进行关联特征选定，获得第一关联特征集合，将第一关联特征集合输入参数控制模型，根据第一输出结果、第一定位坐标参数控制声波热灸装置工作
一种智能声波治疗控制装置方法

[发明专利]基于加速度计坐标系的直角棱镜标定测试方法-CN201611256420.1有效
发明人：乐斌华;江文欣;师金花;蒲广平;师为建;谢波;李垒垒 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于精密测量技术领域，具体涉及一种基于加速度计坐标系的直角棱镜标定测试方法。该方法包括以下步骤：1)通过激光捷联惯组中的三个加速度计，建立三维坐标系；2)测量直角棱镜的安装误差值；测量误差为两个直角棱镜绕三维坐标系X轴的安装误差值以及测量直角棱镜绕三维坐标系Y轴的安装误差值；该方法能够消除外箱体及减振器形变对激光捷联惯组精度的影响
基于加速度计坐标系直角棱镜标定测试方法

[发明专利]一种低空慢速小目标探测与拦截系统标定方法-CN201110385539.X有效
发明人：杜海涛;马连轶;王安 -专利权人：北京航天长峰科技工业集团有限公司
申请日： 2011-11-29 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：一种低空慢速小目标探测与拦截系统标定方法，利用空间几何知识和误差补偿相关知识，将探测设备和拦截设备转换到统一的三维直角坐标系。通过测量拦截设备相对探测设备的方位，俯仰和距离，计算拦截设备相对于探测设备的空间几何坐标，建立目标从探测设备到拦截设备的坐标转换模型。通过空间极坐标和直角坐标的转换，实现探测和拦截系统的坐标统一，同时，采用多点求平均值的方法修正模型，提高系统的精度。
一种低空慢速目标探测拦截系统标定方法

[发明专利]坐标变换数据处理方法和装置-CN201210370792.2有效
发明人：王小龙;董岚 -专利权人：中国科学院高能物理研究所
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标变换数据处理方法及装置，用于目标点测量数据的坐标系统一，原直角坐标系和目标直角坐标系具有至少三个以上的不在同一条直线上的公共点，所述方法包括：接收公共点的在两个坐标系中的坐标数据，以部分或全部公共点的坐标数据用最小二乘法构造回归函数，并得出通过迭代使回归函数取得最小值解的迭代矩阵；用不在同一条直线上的三个公共点来计算两个坐标系间的坐标变换参数初值；以计算出的坐标变换参数初值作为迭代矩阵的初值进行迭代，迭代至满足所要求的精度时得到实际坐标变换参数；用所获得的实际坐标变换参数得到原直角坐标系的所有点在目标直角坐标系中的坐标。
坐标变换数据处理方法装置

[发明专利]一种基于旋转矩阵的雷达坐标转换方法-CN201911065058.3在审
发明人：徐春晓;李军;何子述;彭慧;蒋峰;程子扬 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转矩阵的雷达坐标转换方法，属于雷达跟踪领域，特别是涉及坐标变换。该方法在三维直角坐标系中，当坐标系以三个坐标轴X、Y、Z为旋转轴旋转一定角度，原坐标系下点的坐标变换到新坐标系下点的坐标可通过对原坐标系分别以X/Y/Z轴为旋转轴进行三次二维旋转得到。该方法提供了基于旋转矩阵的可避免矩阵求逆运算的坐标转换方法。该方法利用旋转矩阵的构造特性，反演出该旋转矩阵对应的逆矩阵，从而在坐标转换时避免进行矩阵的逆运算，一方面提高了逆矩阵的计算精度，另一方面大大降低了算法的运算量。
一种基于旋转矩阵雷达坐标转换方法

[发明专利]一种三维结构数据及其存储方法和读取方法及计算机-CN202211297356.7在审
发明人：朱小军 -专利权人：朱小军
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维结构数据及其存储方法和读取方法及计算机。该三维结构数据用于存储文件，文件包括读取规则和至少两个数据块，所有数据块存储在三维直角坐标空间中，三维直角坐标空间为封闭式空间，三维直角坐标空间包括六个坐标平面，每个数据块对应一个三维直角坐标。读取规则用于从三维直角坐标空间中读取组成文件的所有数据块，以及将读取的数据块组合为文件。本发明将文件划分为多个数据块，对数据块进行三维立体存储，使数据占用存储空间小、安全性高以及读写效率高。
一种三维结构数据及其存储方法读取计算机

[发明专利]一种双站雷达目标特性测量同步散射点区域确定方法-CN201410800283.8在审
发明人：马永光;钱冰华;杨金涛;黄建领 -专利权人：北京无线电计量测试研究所
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种双站雷达目标特性测量同步散射点区域确定方法，包括在暗室中建立三维直角坐标系；在三维直角坐标系中确定发射天线和接收天线所在位置；以发射天线和接收天线所在位置作为焦点，分别以测试区中任意一点离发射天线和接收天线的距离之和的最大及最小值作为椭圆的长轴长度
一种雷达目标特性测量同步散射区域确定方法

[发明专利]一种紧缩场天线测量同步反射点位置识别方法-CN201410800313.5在审
发明人：马永光;韩玉峰;钱冰华;高启轩 -专利权人：北京无线电计量测试研究所
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：本发明公开一种紧缩场天线测量同步反射点位置识别方法，包括在紧缩场暗室中建立三维直角坐标系；在三维直角坐标系中确定紧缩场馈源所在位置；根据紧缩场馈源的位置和测试区的位置确定紧缩场反射面所在位置；以紧缩场馈源所在位置和处于测试区内的待测天线所在位置为焦点
一种紧缩天线测量同步反射位置识别方法

[发明专利]一种紧缩场雷达目标特性测量同步散射点区域确定方法-CN201410796710.X在审
发明人：马永光;杨金涛;康宁;何锦 -专利权人：北京无线电计量测试研究所
申请日： 2014-12-18 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种紧缩场雷达目标特性测量同步散射点区域确定方法，在紧缩场暗室内建立三维直角坐标系；在三维直角坐标系中确定紧缩场馈源所在位置；根据紧缩场馈源的位置和测试区的位置确定紧缩场反射面所在位置；以紧缩场馈源所在位置为圆心
一种紧缩雷达目标特性测量同步散射区域确定方法

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