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[发明专利]一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法-CN202310821020.4在审
发明人：徐博;郭瑜;赵玉新;吴磊;李想;李汉领;王潇雨;王朝阳;王权达;刘鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特殊欧式群和地球坐标系的线性传递对准方法，包括：将主惯性导航系统的导航信息传递给子惯性导航系统作为初始导航信息，其中所述初始导航信息包括初始姿态、初始速度和初始位置；子惯性导航系统通过初始导航信息进行导航解算，并引入李群理论，构建误差向量，获取传递对准误差和传递对准误差状态模型；基于主惯性导航系统的导航信息构建误差观测模型，采用卡尔曼滤波器对所述传递对准误差进行误差估计，并根据误差定义对所述子惯性导航系统进行反馈校正，获得所述子惯性导航系统准确的姿态和速度，完成传递对准。本发明具有计算量小、无数学奇异点、具备全球导航能力等优点。
一种基于特殊欧式地球坐标系线性传递对准方法

[发明专利]导航定位的误差分析方法、装置及存储介质-CN201910150390.3在审
发明人：裴新欣 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种导航定位的误差分析方法、装置及计算机可读存储介质。其中导航定位的误差分析方法包括：接收多个导航系统客户端的行驶轨迹数据；对各个所述行驶轨迹数据进行定位误差分析，得到各个所述行驶轨迹数据的定位误差数据；按照路段区域对所述定位误差数据进行统计，得到所述路段区域的导航定位的精度误差本发明实施例能够有效地识别导航系统可能存在较大误差的区域，通过降低该区域的导航系统置信度，可以降低该区域的误差对系统定位的影响。在进行组合导航或者融合定位时，可以根据各路段区域的导航定位的精度误差调整导航系统置信度，从而可以保证系统的鲁棒性。
导航定位导航系统行驶轨迹数据路段区域误差分析定位误差精度误差置信度计算机可读存储介质定位误差分析保证系统存储介质组合导航大误差鲁棒性有效地融合客户统计

[发明专利]一种基于导航敏感器拍摄火星图像的系统误差自补偿方法-CN202010144111.5有效
发明人：刘宇;孙建党;黄韵弘;操宏磊;王献忠;肖东东 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于导航敏感器拍摄火星图像的系统误差自补偿方法，直接利用直接利用火星导航敏感器所拍摄的火星图像，实现对自主导航系统误差的高精度辨识与补偿，得到更加精确的火星探测器自主导航信息。本方法主要包括4个步骤：1)引入火星整体成像自主导航系统误差模型，建立包含光轴偏差及姿态确定偏差等系统误差的火星自主导航系统；2)求取导航时段的系统误差的条件期望，解算条件期望最大时的系统误差值；3)将更新的系统误差值回代火星导航系统，迭代更新；4)以收敛的系统误差值更新火星自主导航系统，对系统误差进行补偿，得到后续精确的导航结果。
一种基于导航敏感拍摄火星图像系统误差补偿方法

[发明专利]车载GNSS/INS组合导航系统比例因子误差补偿方法-CN202210868179.7有效
发明人：王伟华;唐伏乾 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载GNSS/INS组合导航系统比例因子误差补偿方法，属于导航技术领域。具体步骤为：一，建立INS误差方程；二，建立GNSS/INS组合导航系统模型；三，将比例因子误差在GNSS/INS组合导航系统模型方程中表征；四，将包含比例因子误差的GNSS/INS组合导航系统模型解耦，得到并行的导航状态量估计器和比例因子误差观测器，用来同时估计导航状态量和比例因子误差。本发明提出的基于卡尔曼滤波的导航状态量和比例因子误差解耦估计算法，可以实现对于比例因子误差的估计，进而实时补偿导航状态量的估计误差。仿真结果表明，本方法能够提高GNSS/INS组合导航系统精度；特别是能够缓解在GNSS信号失效情况下纯惯导解算的发散现象。
车载 gnss ins 组合导航系统比例因子误差补偿方法

[发明专利]用于捷联式惯导系统的惯性传感器选型方法及系统-CN201910043031.8有效
发明人：任章;梁源;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明根据参照运动轨迹和惯性解算轨迹确定导航误差后，判断导航误差是否小于预设的惯导系统的误差阈值。若是，根据惯性传感器误差对惯性传感器进行选型，否则，根据导航误差更新惯性传感器误差，返回重新确定导航误差直至其小于误差阈值。可见，本发明提供的用于捷联式惯导系统的惯性传感器选型方法及系统，选型过程中根据导航误差自动调整惯性传感器误差，在满足SINS导航误差阈值的前提下，能够选出精度最低的惯性传感器，即选出SINS导航误差容许范围内成本最低的惯性传感器，从而实现满足导航精度要求的前提下，尽可能的节约惯性传感器成本的目的。
用于捷联式惯导系统惯性传感器选型方法

[发明专利]一种惯性导航设备的校正方法及装置-CN201910227695.X有效
发明人：王超;郭正东;蔡鹏;丁文强;王光辉;高大远;栾禄雨;姜暖;高胜峰 -专利权人：中国人民解放军海军潜艇学院
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请的惯性导航设备的校正方法及装置，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，之后获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，消除了惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量，最后基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。本申请针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，实现了对惯导经度累积性误差的补偿，提升了惯导的水下长时间导航工作精度。
一种惯性导航设备校正方法装置

[发明专利]一种抑制导航地球振荡误差的激光惯导单点校正方法-CN202211551189.4在审
发明人：余育涛;袁玲珑;周平璜;张思婧;孙红宾 -专利权人：华中光电技术研究所（中国船舶集团有限公司第七一七研究所）
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种抑制导航地球振荡误差的激光惯导单点校正方法，涉及惯性导航领域，包括：获取外部单点位置参考信息，并记录当前激光惯导导航系统导航时间T；将当前激光惯导导航系统解算位置与外部参考信息作对比，得到激光惯导导航位置的纬度误差δL(T)；使用校正参数计算式计算陀螺零偏误差，使用东向陀螺零偏误差εE、北向陀螺零偏误差εN和天向陀螺零偏误差εU校正导航系统的陀螺角运动数据，更新激光惯导导航的计算，在抑制地球振荡误差的基础上重调系统位置误差；将当前激光惯导导航系统解算得到的系统安装位置的纬度和经度用外部参考信息的纬度和经度赋值，实现系统的位置误差重调。
一种抑制导航地球振荡误差激光单点校正方法

[发明专利]基于侧向零速的陆用MEMS组合导航系统导航误差修正方法-CN202310264790.3在审
发明人：邹思远;邓继权;郭玉胜;周鼎;庄广琛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于侧向零速的陆用MEMS组合导航系统导航误差修正方法，包括：采集车载组合导航数据，进行侧向零速匹配组合导航，获取侧向零速匹配组合导航数据；获取侧向零速匹配组合导航误差；获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；根据陀螺角速率增量和加表加速度增量设置模型训练输入；根据侧向零速匹配组合导航误差设置模型训练输出；根据模型训练输入和模型训练输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取基于侧向零速的误差训练模型；采用基于侧向零速的误差训练模型获取实时预测的基于侧向零速的导航误差；根据实时预测的基于侧向零速的导航误差完成导航修正。本发明能够解决现有技术中陆用自主导航精度及可靠性不足的技术问题。
基于侧向 mems 组合导航系统导航误差修正方法

[发明专利]一种多模态导航方法及移动机器人-CN201710160082.X在审
发明人：梅涛;方健;唐豪杰;陈伟;陈剑 -专利权人：安科智慧城市技术（中国）有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态导航方法及移动机器人，该移动机器人包括第一导航模块、第二导航模块以及第三导航模块；该方法包括分别获取第一导航模块、第二模块以及第三模块对应的第一导航数据、第二导航数据、第三导航数据以及第一导航信号的当前值、第二导航信号的当前值、第三导航信号的当前值；计算第一导航信号的当前值与对应的目标值之间的第一误差；计算第二导航信号的当前值与对应的目标值之间的第二误差；计算第三导航信号的当前值与对应的目标值之间的第三误差；选择第一误差、第二误差、第三误差中最小的值对应的导航模块进行导航。本发明能从三种导航方式的数据，自主切换导航方式，实现安保巡逻机器人的室外导航方式顺利进行。
一种多模态导航方法移动机器人

[发明专利]一种基于误差估计的惯性导航仿真方法-CN201811496647.2在审
发明人：吴镇;宋振华;张迪;陈意芬;李晨;秦峰;袁杰波;刘伟鹏;王晖辉;韩琳;张学进;李真;周革;黄可西;刘康 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差估计的惯性导航仿真方法，包括以下步骤：获取飞行基准航迹数据；设置惯性器件误差数据；设置惯性导航初始误差数据；利用惯导误差方程和四阶龙哥库塔公式，计算不同时刻惯性导航误差；将计算得到的不同时刻导航误差，叠加到弹体相同时刻对应的真实位置、速度、姿态上，得到基于误差估计的惯性导航仿真结果。本发明从误差传播机理出发，给出了捷联惯导系统速度误差方程、位置误差方程和姿态误差方程，结合真实的速度、位置和姿态信息，实现了基于误差估计的惯性导航仿真方法。本发明可以作为惯性导航仿真的一个新的途径，又可以作为验证传统仿真方法的一个有效途径，具有良好的工程应用价值。
惯性导航误差估计误差数据惯性导航误差捷联惯导系统速度误差方程传统仿真导航误差仿真结果工程应用惯性器件航迹数据位置误差误差传播误差方程有效途径真实位置姿态误差姿态信息弹体库塔四阶叠加验证飞行

[发明专利]基于未知洋流流速的组合导航方法及装置-CN202210043462.6在审
发明人：熊志明;曹聚亮;吴美平;于瑞航;蔡劭琨;郭妍;杨柏楠 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于未知洋流流速的组合导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：选取导航坐标系、载体坐标系和多普勒测速仪坐标系求解组合导航系统的状态方程，得到捷联惯性导航系统与多普勒测速仪之间的初始速度误差；根据多普勒测速仪的发射信号进行打底判断，根据判断结果对初始速度误差进行计算，得到最终速度误差；对最终速度误差进行观测量提取，得到量测方程；根据状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，得到捷联惯性导航系统的误差向量和洋流流速的估计值；利用姿态误差和最优速度误差对捷联惯性导航系统的误差进行补偿，得到最佳导航结果。采用本方法能够提高导航精度。
基于未知洋流流速组合导航方法装置

[发明专利]惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统-CN202310463138.4在审
发明人：唐君;卞鸿巍;王荣颖;马恒;文者;胡耀金;丁贤 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统，属于组合导航控制领域。在当地组合导航坐标系中，综合考虑失准角和位置误差角对计算导航坐标系和真实导航坐标系失配问题的影响，重新定义了经过失准角和位置误差角修正的非线性速度误差状态，在此基础上，推导建立了新的惯性基组合导航系统误差状态模型本发明相比ST‑EKF，不仅考虑了失准角造成的线性化误差的影响，而且增加了位置误差角的修正项，进一步完善了惯性基组合导航系统误差状态模型优化理论，有效提升惯性基组合导航系统状态估计的性能和环境适用性，尤其在初始状态误差较大的情况下
惯性组合导航系统误差状态模型修正优化方法系统

[发明专利]一种并发建图定位与惯性导航的组合误差融合系统-CN201710186418.X有效
发明人：姜向远;任鹏;许敏 -专利权人：山东大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并发建图定位与惯性导航的组合误差融合系统，属于智能导航装置领域，包括运载体、惯性导航器件、并发建图定位装置和误差融合装置；所述惯性导航器件包括加速度计、陀螺仪和惯性导航驱动装置，所述并发建图定位装置包括激光雷达和环境地图构建装置；所述误差融合装置包括线性离散并发建图定位误差模块、惯性导航误差模块和加权融合模块；使机器人定位与导航更精确可靠。
一种并发定位惯性导航组合误差融合系统

[发明专利]一种利用机群编队相对导航信息修正成员飞机惯性导航定位误差的方法-CN202110242960.9在审
发明人：李宁;赵志忠;尚永爽;徐跃鉴;贺勇军 -专利权人：陕西凌云电器集团有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于自主导航及无线电导航技术领域，特别是涉及一种利用机群编队相对导航信息修正成员飞机惯性导航定位误差的方法。本发明是在机群编队飞行时，利用机群编队相对导航信息，使机群内飞机惯性导航的定位误差达到平均值。惯性导航的性质决定了机群内各个惯性导航多次启动时定位误差是相互独立、随机的，且服从正态分布，这种性质决定了每次工作时，机群内不同惯性导航的定位误差可能方向各异。本发明正是利用惯性导航的这种性质与编队内各飞机的相对导航信息在飞机数量达到一定程度时，对机群内成员的惯性导航定位误差有一定的修正效果。
一种利用机群编队相对导航信息修正成员飞机惯性定位误差方法

[发明专利]一种复杂海洋环境下水下机动平台声学导航误差预测方法-CN201910796111.0有效
发明人：付进;李静;齐滨;邹男;王燕;梁国龙;向宇;张光普;孙思博;邱龙皓;王晋晋;李娜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂海洋环境下水下机动平台声学导航误差预测方法，包括以下步骤：S1建立水下机动平台声学导航模型，确定导航误差的主要来源；S2确定与实际环境相关的时延测量误差；S3确定与实际环境相关的声速测量误差；S4确定与实际环境相关的阵位测量误差；S5推导出机动平台声学导航误差预测模型，将上述时延测量误差、声速测量误差及阵位测量误差带入机动平台声学导航误差预测模型，获得全空间声学导航误差预测结果。本发明更符合水声物理实际环境特性，测时延误差选择更切合实际，误差预测结果不仅适用于静止平台，也适用于机动平台，且大大缩短计算时间，提高运算效率，具有简便易操作性。
一种复杂海洋环境水下机动平台声学导航误差预测方法

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