[发明专利]一种鱼形流体介质运动动力装置在审
| 申请号： | 201811279451.8 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109533248A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 薛飞;朱晓军;王誉超 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐晓艳 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种鱼形流体介质运动动力装置，包括动力电机和质心电机，质心电机通过骨架质心电机孔固定在骨架上，质心电机转轴上安装有涡轮，涡轮下方有与其配合的蜗杆，蜗杆两侧有蜗杆平台，蜗杆平台可嵌入骨架支架的骨架支架凹槽内，当质心电机转动时，蜗杆可前后运动。动力电机安装在骨架动力平台上，动力电机转轴上安装有转盘，转盘通过转轴凸台与动力杆的动力杆槽配合，动力杆孔与骨架尾孔同轴且通过销钉轴固定，动力杆可绕销钉轴转动，尾鳍安装在动力杆尾鳍孔内。本发明通过动力电机连续转动为鱼形流体介质运动装置提供持续动力，通过质心电机调节整体质心前移后移，不仅保证模型始终水平，又实现模型的快速下潜和上浮。 | ||
| 搜索关键词： | 质心 动力杆 蜗杆 动力电机 流体介质 动力装置 骨架支架 销钉轴 涡轮 尾鳍 转盘 电机 动力电机转轴 电机调节 电机转动 电机转轴 动力平台 连续转动 前后运动 运动装置 转轴凸台 槽配合 电机孔 后移 前移 上浮 同轴 尾孔 下潜 鱼形 嵌入 转动 配合 保证 | ||
【主权项】：
1.一种鱼形流体介质运动动力装置，其特征在于包括骨架(1)、平衡调节组件、动力组件，其中：骨架(1)为左右对称的长条形支架；动力组件，安装在骨架(1)尾部，用于提供骨架1前进的动力；平衡调节组件，安装在骨架(1)中前部，用于调节模型前后的重心，使鱼形流体介质运动动力装置前后保持平衡。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国航天空气动力技术研究院，未经中国航天空气动力技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811279451.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种仿生机器鱼-201920215057.1
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构，所述第一主动声呐、所述第二主动声呐、所述双目摄像头各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。
- 一种仿生机器鱼-201920215254.3
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，滑块连接有扫描机构电机；第一主动声呐、第二主动声呐、双目摄像头和扫描机构电机各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并与双目摄像头相融合，有效减少测量死角，同时通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
- 一种仿生机器鱼-201920215275.5
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过传动机构连接有扫描机构电机。本实用新型的有益效果：采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
- 一种仿生机器鱼的防水鱼尾机构-201920215292.9
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种仿生机器鱼的防水鱼尾机构，包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，关节模块包括防水驱动箱，防水驱动箱内设置有关节电机，关节电机通过传动机构连接有输出轴；防水驱动箱上至少开设有一个供输出轴穿过的孔洞，或者，防水驱动箱固定连接有防水外壳，防水外壳上至少开设有一个供输出轴穿过的孔洞；输出轴与孔洞之间设置有防水机构；上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果，在水压较大时，可有效阻止水通过输出轴与轴套之间的缝隙进入防水壳体内。
- 一种仿生机器鱼-201920215556.0
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机，鱼身机构的下部设置有浮潜机构，浮潜机构包括筒体，筒体内设置有第一腔体以及第二腔体，第二腔体开设有吸排水口，第二腔体内密封滑动连接有活塞，第一腔体内设置有电机，电机连接有滚珠螺母，滚珠螺母的轴线处设置滚珠丝杠，扫描机构电机和电机各连接有子控制器，子控制器连接主控制器。浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广。
- 一种仿生机器鱼-201920215600.8
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼身机构的下部设置有浮潜机构，鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，关节模块包括防水驱动箱，防水驱动箱内设置有关节电机，关节电机通过第一传动机构连接有输出轴；输出轴与第二孔洞之间设置有防水机构，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果，且在水压较大时，可有效阻止水通过输出轴与轴套之间的缝隙进入防水壳体内。
- 一种仿生机器鱼-201920215618.8
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪；鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。
- 一种仿生机器鱼-201920215690.0
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪；鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。
- 一种仿生机器鱼-201920215696.8
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头；所述鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构。本实用新型的有益效果：可使仿生机器鱼具有双目识别功能，进而实现了障碍物识别和测距，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。
- 一种仿生机器鱼-201920217683.4
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-11-12 - B63H1/36
- 本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有第一主动声呐，所述鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，所述第一主动声呐与两个所述第二主动声呐呈品字形排布；所述鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机；所述鱼身机构的下部设置有浮潜机构。本实用新型的有益效果：采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，其浮潜机构占用空间小，滚珠丝杠不会与水直接接触，不易腐蚀，使用寿命长。
- 一种仿河狸尾部摆动的推进装置-201910564669.6
- 陈刚;遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏 - 浙江理工大学
- 2019-06-27 - 2019-09-27 - B63H1/36
- 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸尾部摆动的推进装置，该装置应具有结构简单、控制方便、推力大的特点。技术方案是：一种仿河狸尾部摆动的推进装置，其特征在于：该机构包括设有电机的机架、可转动地铰接在机架上的摆杆机构以及用于传递电机动力驱动摆杆机构运动的传动机构；所述摆杆机构由若干摆杆首尾依次前后铰接而成，除最后一条摆杆外的其它摆杆中均设有可绕摆杆轴线转动的传动轴；所述传动机构包括设置在摆杆中的传动轴、用于向传动轴传递电机动力的万向节以及以驱动各摆杆运动的若干锥齿轮组；所述万向节分别设置在电机转轴与第一条摆杆的传动轴之间以及前后两条摆杆的传动轴之间。
- 一种磁驱动机器鱼-201822010842.1
- 王国庆;孙士涵;王驰凯;杨康;王艳安;魏亚强 - 长安大学
- 2018-11-30 - 2019-09-03 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本实用新型采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。
- 水下机器鱼仿生鱼尾-201920025910.3
- 熊明磊 - 天长市未名机器人有限责任公司
- 2019-01-08 - 2019-09-03 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种水下机器鱼仿生鱼尾，包括胶质鱼尾、钢板和鱼尾轴顶销组件，所述鱼尾埋件通过螺钉连接鱼尾轴座，所述鱼尾轴顶销组件由鱼尾轴和顶销套组成，鱼尾轴和顶销套通过螺钉连接固定，所述顶销套的一端对称设有卡凸，所述顶销套的内部滑动设有顶销，且顶销上套接有弹簧，所述鱼尾轴座的中部设有与顶销套相适配的圆形孔，圆形孔的两侧开有与卡凸相适配的插槽，所述鱼尾轴座的右端面设有卡槽。该水下机器鱼仿生鱼尾，顶销套插接进入鱼尾轴座的圆形孔内，并旋转90度，使卡凸卡在卡槽内，使顶销套牢固安装在鱼尾轴座内，安装方便快捷、非常实用，而且设有弹簧，通过弹簧的推动，使卡凸卡在卡槽更加牢固。
- 一种电磁驱动的尾鳍推进装置-201910388693.9
- 唐俊;闫一天 - 苏州静声泰科技有限公司
- 2019-05-10 - 2019-08-23 - B63H1/36
- 本发明公开了一种电磁驱动的尾鳍推进装置，包括安装架、可绕自身轴心线方向摆动的设于安装架上的摆动轴、连接在摆动轴上的摆片、连接在摆片上的一级摆尾、一端可绕第一轴心线摆动的连接在一级摆尾上的二级摆尾、两个设于安装架上的且对称的设于摆片两侧的电磁铁；两个电磁铁用于分别通入方波信号相差一个周期的周期性电流，以交替具有用于吸引摆片的磁力；摆动轴的轴心线与第一轴心线相互平行。本发明一种电磁驱动的尾鳍推进装置，仿生尾鳍摆动幅度可控，灵活性较高；一级摆尾和二级摆尾的摆动相互叠加，模仿鲹科鱼类尾鳍的柔软性，具有更高的推进效率。
- 一种智能水质检测机器鱼-201822115230.9
- 胡嘉昊 - 胡嘉昊
- 2018-12-17 - 2019-08-20 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种智能水质检测机器鱼，包括游动装置，所述游动装置包括鱼头壳，所述鱼头壳内部设有电池，所述电池顶部设有单片机，所述单片机一侧设有无线传输模块，所述鱼头壳顶部设有水质检测传感器，所述鱼头壳一侧设有防撞头，所述防撞头内部设有缓压腔，所述外侧另一侧设有固定壳，所述固定壳内部设有第一三相异步电动机，所述第一三相异步电动机顶部设有关节，所述第一三相异步电动机输出轴与关节固定连接，所述关节一侧设有外骨。本实用新型通过设有游动装置，有利于防止鱼撞到别的石头或礁石，防撞头可以有效的对鱼头壳进行保护，有利于避免外界物体对鱼头壳产生损伤，提升检测效率，增加移动稳定性。
- 一种双关节机械鱼尾部推进机构及其工作方法-201910460981.0
- 于潇雁;游辉辉;游昌堂;谢学鑫;张辉铭 - 福州大学
- 2019-05-30 - 2019-08-16 - B63H1/36
- 本发明涉及一种双关节机械鱼尾部推进机构及其工作方法，包括固定支架、尾部摆动框架以及尾鳍，尾部摆动框架的上侧设有与固定支架铰接的前连杆A，前连杆A前端与尾部摆动框架的前端铰接，尾部摆动框架前端下部固联有前连杆B，前连杆B与固定支架的下端铰接；尾鳍的前端固联有后连杆，后连杆与尾部摆动框架后端铰接，尾部摆动框架的内部设有前随动框和后随动框，前随动框上端与前连杆A后端铰接，前随动框内部设有前偏心轮，后随动框上端与后连杆前端铰接，后随动框的内部设有后偏心轮，前偏心轮与后偏心轮经直流推进电机驱动旋转。本发明不仅具有双关节能较好对生物的尾部进行仿真，而且可获得更高的推进速度，适合于长时间使用的场合。
- 一种仿生机器鱼胸鳍结构-201910577429.X
- 王世伟;李淑娟;盛储剑;王传安;伍龙 - 淮南师范学院
- 2019-06-28 - 2019-08-16 - B63H1/36
- 本发明公开一种仿生机器鱼胸鳍结构，包括鱼鳍和分别能实现摇翼、拍翼和侧位滑翼的执行机构，各自由度驱动机构相互以轴承套筒内嵌的形式进行嵌套，摇翼驱动机构内嵌于拍翼机构，同时拍翼机构内嵌于侧位滑翼机构，三者通过三个相互嵌套的套筒实现动力传输，使胸鳍机构更为紧凑，减小了胸鳍部分宽度，仿生机器鱼在进行外形流线型设计形时更为方便。同时，这种内嵌机构，源动力传输均是以舵机通过带传动实现，简化了传动机构，降低了机构重量。三种不同驱动机构，既能够单独驱动，又可以相互耦合实现更为复杂的运动模态，从而使仿生机器鱼的游动更加自如和稳定，实用性强，值得推广。
- 一种仿生鱼尾电液推进装置-201822034238.2
- 赵静一;王留根;任文斌;杜冲冲;李文雷 - 秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司;燕山大学
- 2018-12-05 - 2019-08-16 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种仿生鱼尾电液推进装置，包括电机机架、无轴电机、液压系统、仿生鱼尾鳍，无轴电机与液压系统中的液压泵连接，通过液压传动把动力传送到液压系统中的执行机构，液压系统执行机构为摆动液压马达，摆动液压马达通过刚性连接带动仿生鱼尾鳍的前半连接部往复摆动，从而带动仿生鱼尾鳍后半仿形部分的往复摆动。本实用新型提供的仿生鱼尾电液推进装置，设计合理，通过液压系统提供动力，液压系统功率密度较高、体积小、稳定性高、输出功率大而且便于控制，并且关键部件采用密度较小的复合材料，降低了系统的质量。
- 一种基于交流液压技术的仿生鱼尾推进装置-201822034219.X
- 赵静一;王留根;任文斌;杜冲冲;李文雷 - 秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司;燕山大学
- 2018-12-05 - 2019-07-30 - B63H1/36
- 本实用新型公开了一种基于交流液压技术的仿生鱼尾推进装置，包括电机、脉冲泵、机架、脉冲泵安装部分、电磁溢流阀、液压系统集成块、集成块安装部分、单向阀、蓄能器、摆动液压马达、摆动马达安装部分、仿生鱼尾鳍、第一电磁溢流阀和第二电磁溢流阀；脉冲泵、液压系统集成块和摆动液压马达固定安装在机架上；电机固定安装在脉冲泵的壳体上，脉冲泵连接到液压系统集成块,第一电磁溢流阀、第二电磁溢流阀、单向阀和蓄能器安装在液压系统集成块上，液压系统集成块与摆动液压马达相连，摆动液压马达与仿生鱼尾鳍固定连接。本实用新型提供的基于交流液压技术的仿生鱼尾推进装置，基于交流液压系统体积小、重量轻、控制方便等优势。
- 一种仿生机械鱼-201910401931.5
- 彭爽 - 彭爽
- 2019-05-15 - 2019-07-19 - B63H1/36
- 本发明公开了一种仿生机械鱼，其中包括机械鱼头部与机械鱼尾部，该机械鱼头部包括电源模块，主控单元及电机驱动，机械鱼尾部设置有减速电机于编码器模块，该编码器模块反馈机械鱼尾部关节位置状态；主控单元通过电机驱动控制四自由度鱼尾以指定运动规律摆动，推进鱼体在水中的前进，偏航运动；机械鱼头部设置有两组可转动升降舵，控制鱼体在水中的俯仰，横滚运动；采用本技术方案，可实现机械鱼在水中的可控游动。
- 一种仿河狸的腿部划水装置-201910232477.5
- 陈刚;遆肖聪;陈洪立;屠嘉骏 - 浙江理工大学
- 2019-03-26 - 2019-07-12 - B63H1/36
- 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸的腿部划水装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架、设置在机架上的两个电机、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆、第六连杆与第七连杆；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮与第四连杆。
- 一种仿生机器鱼的控制电路-201910126271.4
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-07-09 - B63H1/36
- 本发明公开了一种仿生机器鱼的控制电路，包括电池，所述电池连接有电源管理单元，所述电源管理单元连接有无线图传系统、高清摄像头、控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统；所述控制器电源模组、仿生动力系统、三维激光扫描仪、上浮下潜系统、水声采集板卡和双避障系统均与MCU控制器连接，所述MCU控制器还连接有指示灯、IMU模组、无线数传系统、GPS定位模组、深度检测模组和漏水检测单元，所述电池与所述MCU控制器连接。本发明的控制电路能够实现对机器人的控制，具有控制方便的优点；本发明的控制电路带有指示灯，能够实现对机器鱼运动状态的控制。
- 一种仿生机器鱼及其控制方法-201711435964.9
- 许春权;陈迪 - 同济大学
- 2017-12-26 - 2019-07-02 - B63H1/36
- 本发明涉及一种仿生机器鱼，包括：头部，内设有控制系统；尾部，包括尾鳍，且尾部内设有两个驱动部件，沿尾部的宽度方向对称设置，其中，控制系统通过电压的幅值和频率单独控制每个驱动部件摆动的幅度和频率，进而控制仿生机器鱼的运动。本发明所提供的仿生机器鱼，控制系统通过电压的幅值和频率单独控制每个驱动部件摆动的幅度和频率，使得控制更为灵活，实现较好的仿生效果。
- 固定装置-201821550465.4
- 梁新;王成才;陈嘉真;杨子赫;井方才;何宇帆 - 中电科海洋信息技术研究院有限公司
- 2018-09-21 - 2019-06-28 - B63H1/36
- 本申请公开了一种固定装置，包括本体，本体的一端设置有第一连接件，另一端设置有第二连接件，本体的设置有迎水部和背水部，迎水部靠近背水部的一侧比迎水部远离背水部的一侧宽，背水部靠近迎水部的一侧比背水部远离迎水部的一侧宽，通过将推进器固定在第二连接件，第一连接件固定在机器鱼上，本体来连接推进器和机器鱼，合理的设置了固定装置的结构，降低了在机器鱼运动过程中，水流对固定装置的阻力。
- 一种仿生机器鱼的鱼尾机构-201910130960.2
- 熊明磊 - 博雅工道（北京）机器人科技有限公司
- 2019-02-20 - 2019-06-25 - B63H1/36
- 本发明公开一种仿生机器鱼的鱼尾机构，包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块，所述关节模块包括防水驱动箱，所述防水驱动箱内设置有关节电机，所述关节电机通过传动机构连接有输出轴，所述输出轴至少部分位于所述防水驱动箱的外部，上一级所述关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级所述关节模块的防水驱动箱，最后一级所述关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。本发明的有益效果：多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。
- 一种仿蝠鲼水下扑翼推进装置-201810310736.7
- 曹永辉;潘光;郭力铭;孟俊男;蒋雷雷 - 西北工业大学
- 2018-04-09 - 2019-06-21 - B63H1/36
- 本发明公开了一种仿蝠鲼水下扑翼推进装置，由蒙皮、电机、传动齿轮组、张线轮组和鳍条机构组成，鳍条机构为张拉框架结构，由多根竖直杆和交叉杆依次沿轴向连接组合，相邻对应两根竖直杆和交叉杆分别铰接，铰接用销轴为空心结构，铰链点处有V型走线轴承用于布设拉索，结构简捷轻便。在鳍条机构上安装外骨架和蒙皮。电机输出轴与传动齿轮组的主动轮通过联轴器连接，传动齿轮组的从动轮与张线轮组同轴安装，电机转动通过传动齿轮组带动张线轮组转动；张线轮组拉动鳍条机构上下摆动，进而固定在鳍条机构上的外骨架和覆盖在外骨架上的蒙皮随之运动和变形。从而使航行器向前推进和转弯；推进装置结构简单、易于控制，且制造成本较低。
- 一种基于蝠鲼仿生水下扑翼推进装置-201810311233.1
- 曹永辉;潘光;郭力铭;周冰;彭建录 - 西北工业大学
- 2018-04-09 - 2019-06-21 - B63H1/36
- 本发明公开了一种基于蝠鲼仿生水下扑翼推进装置，由伺服电机、减速齿轮、张线轮组、鳍条机构、外部骨架和蒙皮组成；鳍条机构由多根受压杆和拉索组成，拉索通过V型走线轴承连接张线轮组和受压杆件，使得张线轮转动时带动受压杆件进行运动。外骨架安装在鳍条机构的竖直受压杆上，蒙皮覆盖在外骨架上。伺服电机通过联轴器和减速齿轮带动张线轮组进行转动，张线轮组拉动鳍条机构进行上下摆动，鳍条机构上的外骨架和覆盖在外骨架上的蒙皮随着鳍条的摆动进行运动和变形，实现控制扑翼的扑动的方向。水下扑翼推进装置结构简单可靠、易于控制，能产生稳定的周期性推进力，且具有噪音小，稳定性强的特点，具有广阔的应用前景。
- 一种水下仿生柔性扑翼推进装置-201810311327.9
- 潘光;曹永辉;孟俊男;郭力铭;黎针岑 - 西北工业大学
- 2018-04-09 - 2019-06-21 - B63H1/36
- 本发明公开了一种水下仿生柔性扑翼推进装置，由电机、传动齿轮、张线轮组、鳍条机构、外部骨架和蒙皮组成；外部骨架安装在鳍条机构的受压杆上，蒙皮覆盖于外骨架上；鳍条机构由多根受压杆和拉索组成产生拍动，鳍条机构具有较高的刚度，传递较大的动力，可充分发挥材料的性能。柔性扑翼推进装置结构简捷轻便，电机通过联轴器带动传动齿轮转动；经过减速齿轮将力矩传递给张线轮组，张线轮组转动拉动多根拉索，从而拉动鳍条机构进行上下摆动，固定在鳍条机构上的外骨架和覆盖在外骨架上的蒙皮随着鳍条的摆动而运动和变形，推动水流产生稳定的周期性推力。柔性扑翼推进装置具有控制简单，变形幅度较大，噪声小和稳定性强的特点。
- 水中仿鱼尾推进系统及其使用方法-201910302374.1
- 李文华;刘雄雁;周性坤;林珊颖;韩凤翚;沈岩;刘程;张金男;岳英杰;孙世枭 - 大连海事大学
- 2019-04-16 - 2019-06-14 - B63H1/36
- 本发明提供一种水中仿鱼尾推进系统及其使用方法，该系统包括：仿鱼尾装置和动力装置，所述仿鱼尾装置的前端安装于待推进装置尾部，所述动力装置安装于所述仿鱼尾装置前端，且通过传动机构将所述动力装置的回转运动传递至所述仿鱼尾装置的输入轴；所述仿鱼尾装置包括首部、至少一个中部和尾部，所述中部和尾部外部设置有仿鱼尾骨架，且在输入轴的驱动下，所述仿鱼尾装置的首部、至少一个中部和尾部，带动其外部的仿鱼尾骨架回转运动，形成鱼尾拍打动作。本发明所述的仿鱼尾推进系统及其使用方法，运用仿生学，模仿海豚在海里运动方式，推进更加平缓，与水的打击不强烈，噪音也比较小，同样的机动性也会比传统的螺旋桨推进装置更加好。
- 一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构-201821243628.4
- 陈引娟;董迎波;李宗刚;石慧荣;葛立明;赵冬艳;张晓燕;刘荣珍 - 兰州交通大学
- 2018-08-03 - 2019-05-31 - B63H1/36
- 本实用新型提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍摆杆驱动式推进机构，胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动胸鳍机构，摇翼机构包括摇翼舵机和舵机套，舵机套固定在摇翼舵机的后部；上下拍翼机构包括旋转支架、摆杆和上下拍翼舵机，其中舵机套能够转动地安装在旋转支架内，并且舵机套的转轴与旋转支架的转轴相互垂直，上下拍翼舵机安装在旋转支架的侧部，上下拍翼舵机通过摆杆驱动舵机套；前后拍翼机构包括固定框架和前后拍翼舵机，其中前后拍翼舵机通过齿轮组驱动旋转支架转动。本实用新型的结构更加紧凑。胸鳍推进机构采用模块化设计，对称分布在鱼体中轴线两侧。
- 专利分类
