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[发明专利]一种轮式多地面适应性车辆及其越障方法-CN201711411735.3有效
发明人：曹学鹏;曹皓清;包翔宇;卫昌辰;赵帅贵 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式多地面适应性车辆及其越障方法，本发明的车辆通过支臂提供两套副车轮，在正常通行时，将两套副车轮收起，在越障时，能够将副车轮放下，提供越障所需的支撑力，使车辆具有多地面适应性，可以在处于平地时，通过主车轮的转动来驱动车辆前行，监测到路面突变时，借助其带轮支臂辅助车辆完成越障。
一种轮式地面适应性车辆及其越障方法

[发明专利]一种双机器人协同搬运的控制方法及装置-CN201910373169.4有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;徐征;杨文林;梁济民;王建;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同搬运的控制方法，应用于一双机器人协同系统，包括主从二机器人，主从二机器人均包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括：主从机器人采用主从协同控制模式，主机器人按照预设工况轨迹独立运动，从机器人固定在所述主机器人的相对位置；依据环境约束，获取主从机器人相对工件的期望位置和期望作用力；采集主从机器人实时的位置和作用力，基于改进的PID算法，对位置和作用力进行修正，从而产生主从机器人实际输出的位置和作用力。本发明能够精确控制双机器人末端执行器相对于工件的位置和输出力，提高了控制精度和系统作业的稳定性。
一种双机协同搬运控制方法装置

[发明专利]机器人协作搬运系统-CN201910681879.3有效
发明人：王建;王卫军;张弓;候至丞;包翔宇;徐征;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人协作搬运系统，包括协作搬运的至少两个机器人，以及一控制器，所述控制器连接所有机器人；所述控制器，用于设定所有机器人的运动轨迹；所有机器人都设有监测自身运动状态和姿态的状态传感器，以及设有监测搬运过程中负重的力学传感器，所述状态传感器和所述力学传感器实时向所述控制器进行反馈；所述控制器，基于并行非线性控制系统，根据环境的约束和变化，以及实时采集的状态传感器、力学传感器的数据，调整各个机器人新的位置、姿态以及负载分配。本发明可以提高机器人协作系统应对环境改变的实时性。
机器人协作搬运系统

[发明专利]一种气动土壤深松头及其工作方法-CN201810630061.4有效
发明人：曹学鹏;卫昌辰;曹皓清;包翔宇;赵帅贵 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动土壤深松头及其工作方法，本发明在壳体内部设置有挡板，当挡板处于不同角度时，可将喷射孔开启或关闭。当喷射孔关闭时，高压气压作用于下端活塞表面，设备进行入土；当喷射孔开启时，压缩气体则从喷射孔喷出，实现气爆松土，本装置中活塞与弹簧组成的凿土机构，当脉冲气压作用于活塞时，凿土机构上下运动对土壤进行凿挖，配合外力对壳体的下压，能使深松头轻易地插入土壤。本装置既可用来松土也用来入土，解决了现有技术中机具入土困难、机具受力过大，应力集中等问题，使阻力分布均匀，入土更加容易。
一种气动土壤深松头及其工作方法

[发明专利]一种电液混合驱动式机械臂控制系统及控制方法-CN201711487330.8有效
发明人：曹学鹏;包翔宇;曹皓清;赵帅贵;卫昌辰 -专利权人：长安大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液混合驱动式机械臂控制系统及控制方法，本发明设置电动机控制的单向变量叶片泵与液压‑电气二次元件两种动力元件，在不同负载工况下采取不同的负载驱动方式。轻载工况下，供油源处单向变量叶片泵供油，回路实现阀内合流，并联的单杆液压缸快速动作实现快速起升；重载平稳上升工况下，液压‑电气二次元件切换“发动机‑液压泵”模式，发动机输出扭矩驱动液压泵运转，构成泵控缸闭式回路；重力降落工况下，液压‑电气二次元件切换“液压马达‑发电机”模式，机械臂重力下降时释放的能量驱动液压马达输出扭矩。在达到一定系统压力和下降高度情况下，与液压马达同轴的发电机产生电量，为蓄电池充电。
一种混合驱动机械控制系统控制方法

[发明专利]一种模块化人体心脏瓣膜脉动流性能测试机-CN202211418497.X在审
发明人： 包翔宇;李清浣;严杰明 -专利权人：上海心瓣测试设备有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化人体心脏瓣膜脉动流性能测试机，涉及医疗检测仪器技术领域，包括测试机台体单元，测试机台体单元包括支架以及可拆卸安装于支架上的各个测试模块，测试模块包括直线电机模块、第一球阀、第二球阀、流量计探头、样品固定模块、顺应性腔、阻尼模块、水箱以及辅助瓣膜固定模块，样品固定模块包括流入端、流出端以及固定于两端中间位置的待测试瓣膜，通过对各个测试模块的组装形成两种测试类型的整体测试机，两种测试类型的整体测试机分别实现对动脉瓣和房室瓣的脉动流性能测试。本发明通过将整个测试机采用模块化设置，具有便于拆解以实现各个单元模块化的小体积运输，便于组装以根据不同使用环境灵活组装的效果。
一种模块化人体心脏瓣膜脉动性能测试

[实用新型]一种心血管植入物稳态流性能测试装置-CN202222085643.3有效
发明人： 包翔宇;李清浣;严杰明;丁嘉润 -专利权人：上海心瓣测试设备有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种心血管植入物稳态流性能测试装置，包括测试组件和数据采集与控制系统，所述测试组件包括水箱、调速水泵、顺应性腔、样品导管、观察导管、喷嘴导管以及球阀，上述部件依次连接，并形成一循环水路；所述数据采集与控制系统预设有前向流和返流测试程序，所述数据采集与控制系统启动前向流测试程序或者返流测试程序，并输出调速电压至所述调速水泵和所述球阀，所述调速水泵以及所述球阀启动工作，驱使流道内液体流动，通过读取所述第一压差传感器和所述第二压差传感器的数据，分析结果并输出测试报告，本实用新型中直接测试样品和喷嘴上下游压差，减少了误差，同时通过系统自动执行测试，提高了测量效率。
一种心血管植入稳态性能测试装置

[发明专利]井下智能交通管控系统及其方法-CN202110597682.9有效
发明人：陈晓晶;卞俊;单成伟;洪志鑫;贾咏洁;包翔宇;吴岩明;蒋伟 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种井下智能交通管控系统，包括控制机、读卡器、车辆定位卡、信号灯以及上位机，读卡器与控制机通过UDP通信连接，车辆定位卡与读卡器通过UWB通信连接，信号灯与控制机通过RS485通信连接，控制机与上位机通过TCP通信连接。本发明的井下智能交通管控系统，通过读卡器读取车辆定位卡的位置信息并发送给控制机，控制机根据车辆的位置信息和行驶方向制定路口车辆的行车逻辑并控制信号灯的状态，实现矿井下车辆的交通管控，同时，控制机可以把车辆信息、行车逻辑等信息上传给上位机进行存储，便于工作人员查看历史记录。
井下智能交通系统及其方法

[外观设计]矿用本安型摄像仪-CN202230547397.1有效
发明人：潘祥生;蒋伟;张袁浩;王艳;吴岩明;任书文;洪志鑫;包翔宇;谢兵;贾文琪;陈晓晶 -专利权人：天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：矿用本安型摄像仪。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于煤矿中视频或图片拍摄。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
摄像

[发明专利]煤矿井下巷道岔路口的联合管控方法-CN202210438301.7在审
发明人： 包翔宇;单成伟;吴岩明;贾咏洁;卞俊 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下巷道岔路口的联合管控方法，包括：S1、上位机确定路口的配置信息，上位机将路口配置信息下发给对应的控制器；S2、当车辆接近路口时，定位基站能够读取车辆定位卡的信息并发送给控制器，控制器解析车辆定位卡的信息，并形成车辆信息列表；S3、若当前巷道路况为单路口，则控制器按照单路口控制策略对车辆进行放行；若当前巷道路况为多路口，则控制器按照区域联合管控策略对车辆进行放行；若当前巷道路况设有错车场，则控制器按照错车联动策略对车辆进行放行。本发明具备多种放行预案，可以根据巷道路况，选择不同的控制策略对车辆进行放行，提高车辆运输效率。
煤矿井下巷道路口联合方法

[发明专利]一种双机器人协同旋转的路径规划方法和装置-CN201910967429.0有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;杨文林;王建;徐征;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同旋转的路径规划方法和装置，所述方法用于对所述机器人末端六轴相对于所述工件的圆弧路径插补方法；包括二机器人相对世界坐标z轴对立放置，依据夹持工件的尺寸设定路径圆弧半径，设置路径偏转角，执行协同旋转工况；依据机器人平台布置的相对关系及机器人标准D‑H参数，获取二机器人末端基坐标的齐次变换矩阵；分别对二机器人进行坐标旋转插补和基于空间几何的控制点坐标向量插补，生成控制点关于机器人基坐标的齐次变换矩阵；依据逆动力学，求解控制点齐次变换矩阵对应的关节坐标角度变量。本发明能够精确控制双机器人末端执行器参照待加工工件尺寸执行各偏转角度下的圆弧路径，轨迹圆度误差小，具有普遍适用性。
一种双机协同旋转路径规划方法装置

[实用新型]矿用车载传感器的连接装置-CN202220689485.X有效
发明人：程刘胜;姜振南;吕小强;单成伟;陈晓晶;吴岩明;张吉祥;方斌;周李兵;包翔宇;王诗翱 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H01R13/639 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用车载传感器的连接装置，矿用车载传感器的连接装置包括：矿用车载传感器本体、第一矿用电缆、第一电缆连接器、第二电缆连接器及第二矿用电缆，第一矿用电缆的一端与矿用车载传感器本体焊接，第一矿用电缆的另一端与第一电缆连接器连接，第二矿用电缆的一端与第二电缆连接器连接，第二矿用电缆的另一端与监测设备连接，第一电缆连接器与第二电缆连接器插接。本实用新型通过第一矿用电缆从矿用车载传感器本体中引出第一电缆连接器，可以释放车身震动和扭力传导，避免了刚性连接的共振、颠簸对连接器产生的影响，可以提高连接器的稳定性以及信号监测的准确性；第一电缆连接器与第二电缆连接器采用插接方式，便于安装和更换。
车载传感器连接装置

[发明专利]一种煤流速度和煤流量的测量系统及其测量方法-CN202210464501.X在审
发明人：吴岩明;蒋伟;单成伟;程刘胜;陈晓晶;潘祥生;张吉祥;吕小强;谭韦君;方斌;包翔宇;王诗翱 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种煤流速度和煤流量的测量系统及其测量方法。这种煤流速度和煤流量的测量系统，具有深度测量模块、环网接入模块和数据服务模块，深度测量模块通过信号传输至环网接入模块，环网接入模块通过信号传输至数据服务模块；深度测量模块安装在输送机的上方。这种测量方法包括：采集煤流点云图并上传、获取点云图进行特征匹配、计算煤流速度和计算煤流量。本发明中的测量系统结构简单，深度测量模块能同时实现煤流速度和煤流量的测量，安装、使用和维护均十分方便；本发明中的测量方法操作简便，煤流速度和煤流量的测量误差小，测量准确度高。
一种流速流量测量系统及其测量方法

[实用新型]一种人工心脏瓣膜脉动流性能测试装置-CN202120572362.3有效
发明人： 包翔宇;李清浣;严杰明;黑亚乐 -专利权人：上海心瓣测试设备有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器具领域，特别是涉及一种人工心脏瓣膜脉动流性能测试装置。测试装置包括主体单元，主体单元内部设有相互连通的下层流道和上层流道；下层流道上分别设有流体连通的心室腔、第一瓣膜单元、第一安装孔、阻尼单元；上层流道上分别设有流体连通的第二瓣膜单元和第二安装孔；第二瓣膜单元与心室腔流体连通，第二安装孔与阻尼单元流体连通；主体单元与第二瓣膜单元可拆卸连接；还包括用于驱动主体单元内流体运动的动力单元；还包括储液单元和顺应性单元；储液单元与第一安装孔或第二安装孔连接。本实用新型通过调整第一瓣膜和第二瓣膜安装方向，以及顺应性单元和储液单元的安装位置，可满足动脉瓣和房室瓣的体外脉动流性测试。
一种人工心脏瓣膜脉动性能测试装置

[发明专利]一种整合高速相机的人工心脏瓣膜耐久性测试系统、方法-CN202210310235.5在审
发明人： 包翔宇;李清浣;严杰明 -专利权人：上海心瓣测试设备有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本发明为一种整合高速相机的人工心脏瓣膜耐久性测试系统、方法，由独立瓣膜耐久性测试单元内部的动作部件进行动作，并驱动人工心脏瓣膜以较高的频率开启、闭合；数据采集和运动控制单元用于实时获取各独立瓣膜耐久性测试单元内部包括压力和温度在内的环境条件，并对动作部件进行运动的控制和调节，以调整内部环境条件以满足测试条件。本发明通过高速相机系统进行耐久性测试，可完成定期数据与影像采集，并自动命名和归档，简化瓣膜耐久性测试的操作，降低数据和影像混淆可能性，通过耐久性测试专业软件的内置播放器，并具备播放速度设置、快进、快退、回放和定位等功能，即拍即看，提升瓣膜开闭形态分析效率；进一步简化瓣膜开闭形态分析流程。
一种整合高速相机人工心脏瓣膜耐久性测试系统方法

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