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[发明专利]雷达探测数据补偿方法、系统、雷达、车辆及介质-CN202310585732.0在审
发明人：谢晓宇;尹术飞;王斌;潘龙;杨刘杰;秦念豪;齐明远 -专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开实施例中提供雷达探测数据补偿方法、系统、雷达、车辆及介质，方法包括：基于连续的多个探测帧数据中的每个，获取场景中每个目标点在自身与雷达之间的径向上的径向速度、以及每个目标点的方位角，以得到每个估计运动速度；基于一个探测帧数据中各目标点的估计运动速度筛选得到各目标点中的静止目标点；基于静止目标点的径向速度、相对运动速度以及方位角计算该点在每一探测帧数据中的误差角度；响应于各误差角度满足误差可靠条件执行误差补偿计算。利用多个连续探测帧数据得到误差角度之间满足误差可靠条件来作为执行误差补偿的条件，有效提升误差补偿的可靠性，而且对于静止目标点的选择也无需设置角度范围、数量等限制，降低计算难度。
雷达探测数据补偿方法系统车辆介质

[发明专利]智能驾驶特征参数生成方法、装置和计算机可读介质-CN202211710355.0有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;杨刘杰;齐明远 -专利权人：上海保隆汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明提供一种智能驾驶特征参数生成方法、装置和计算机可读介质，所述方法包括：接收多类型传感器获取的特征数据并基于部分或全部特征数据生成特征转化数据；对与多类型传感器对应的特征数据和特征转化数据进行交互融合操作，形成多模态特征交互数据集；通过多个特征检测头接收多模态特征交互数据集，并基于多个特征检测头的运算，生成多个智能驾驶特征参数；其中，交互融合操作包括：建立不同类型传感器对应的特征数据和特征转化数据之间的映射关系，形成特征交互基础运算式；对特征交互基础运算式引入注意力机制，形成基于注意力机制的特征交互运算式；结合多类型传感器对应的特征数据和该特征交互运算式，形成多模态特征交互数据集。
智能驾驶特征参数生成方法装置计算机可读介质

[发明专利]车辆智能避障方法、系统、介质、车机及车辆-CN202210952345.1有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;秦念豪;齐明远;周巧云 -专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆智能避障方法、系统、介质、车机及车辆，所述车辆智能避障方法包括：获得车辆周边的障碍物信息和环境图像信息；将所述障碍物信息和环境图像信息融合处理，获得车辆周边的目标障碍物信息；将所述目标障碍物信息输入预设的环境模型，获得所述目标障碍物的状态及所述目标障碍物所属的状态类别；根据所述目标障碍物的状态类别和预设的安全行驶策略，输出对应的避障指令。本发明解决了单个摄像头对近距离感知不稳定、探测存在盲区、因光线偏暗导致识别不准确、识别精度不够高的问题。
车辆智能方法系统介质

[发明专利]车辆转向自动预警方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211157748.3有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;秦念豪;杨军典;齐明远;周巧云 -专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆转向自动预警方法、装置、设备及可读存储介质。该车辆转向自动预警方法包括实时获取车辆周边环境数据和自车车速；S1，预测转向概率；S2，判断是否转向；S3，触发转向预警。本发明提出了一种车辆转向自动预警方法、装置、设备及可读存储介质，能判断车辆是否转向并依据该判断结果触发转向预警，从而辅助驾驶员安全转向。
车辆转向自动预警方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种基于多视域图卷积网络的行人检测方法-CN202010131268.4有效
发明人：刘占文;沈超;高涛;樊星;徐江;王润民;窦瑞娟;阿比;班邵雄;齐明远;曾高文;范颂华 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视域图卷积网络的行人检测方法，采用卷积神经网络从待处理图像进行特征提取，对提取的特征图像进行多次池化、卷积处理得到预处理特征图像，然后采用多视域池化金字塔提取中得到的预处理特征图像的多尺度特征信息特征图，然后进行人体图卷积得到多个人体图卷积后的特征图，采用Nbox个锚点的预测框分别对人体图卷积后的特征图中的人体目标区域进行预测并识别，完成预测框及预测类别概率值，使用最大池化构建多视域特征金字塔，提高了检测效率，本发明能够有效且高效地处理行人检测中的尺度变化和遮挡问题。
一种基于视域图卷网络行人检测方法

[实用新型]一种标识牌用展架-CN202221717287.6有效
发明人： 齐明远;刘昊;翟淑晴;吴磊扬;房磊磊;李世鹏 -专利权人：凯诺建设有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：一种标识牌用展架，包括一底部架体，在底部架体上设置有若干竖向支撑部，在竖向支撑部内插装有若干中间连接部，在中间连接部上设置有展示架体；所述展示架体包括一展示板，在展示板的一侧设置有环形支架，在环形支架背离展示板的一侧滑动设置有滑动连接部，所述中间连接部与滑动连接部活动相连。本申请采用三部分结构组装而成，底部架体、竖向支撑部、展示架体配合设置，展示架体则通过展示板和环形支架形成主体，然后辅助连接上滑动连接部，从而形成了主体连接作用，这使得一个底部架体可以支撑多个展示架体，从而提高了整体的适用性。
一种标识牌用展架

[发明专利]一种雷达装置-CN202211505341.5在审
发明人：尹术飞;秦念豪;齐明远;请求不公布姓名 -专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种雷达装置，包括：发射天线阵列，包括沿第一方向排列的第一发射单元阵列和沿第二方向排列的第二发射单元阵列，第二方向与第一方向垂直；接收天线阵列，包括沿第二方向排列的第一接收单元阵列和沿第一方向排列的第二接收单元阵列；其中，第一发射单元阵列和第二发射单元阵列分别包括A1和A2个发射单元；第一接收单元阵列和第二接收单元阵列分别包括B1和B2个接收单元；第一发射单元阵列与第二发射单元阵列的第一端部发射单元共用，第一接收单元阵列和第二接收单元阵列的第二端部接收单元共用；发射天线阵列以MIMO控制方式运行。本发明实现在有限的天线板面积内，大幅度改善角度分辨率，增强了雷达的性能。
一种雷达装置

[实用新型]一种内置钢丝网固定件的固定锚栓-CN202222567329.9有效
发明人：吴磊扬;齐明远;刘昊 -专利权人：凯诺建设有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： E04B1/41 文献下载
摘要：一种内置钢丝网固定件的固定锚栓，包括一中部连接杆，在中部连接杆的中部设置一中部固定盘，在中部连接杆的一端设置有插装部，在插装部上活动设置一活动盘，在中部连接杆相对于活动盘的另外一端设置一沿中部连接杆的轴向方向延伸的卡装槽。本申请将保温板设置在中部固定盘和活动盘之间，保证了保温板固定的稳定性，中部固定盘主要是起到定位作用，活动盘则使得本申请可以用于不同厚度的保温板，而对于钢丝网的连接，则是利用卡接槽进行卡接设置的方式，卡接的稳定好，安装的便利程度高。
一种内置钢丝网固定

[发明专利]一种复杂城市道路环境下的多目标检测与跟踪算法-CN202210862496.8在审
发明人：刘占文;员惠莹;赵彬岩;李超;樊星;王洋;杨楠;齐明远;李宇航;孙士杰;蒋渊德;韩毅 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂城市道路环境下的多目标检测与跟踪方法：步骤1：构建训练集和测试集；步骤2：在现有的DLA34骨干网络基础上逐层增加特征融合模块实现输入图像的深浅层网络特征融合；步骤3：采用Transformer编码模块提取特征图中长距离特征依赖关系；步骤4：通过进一步特征融合及逻辑回归处理；步骤5：利用多目标跟踪模块进行目标关联处理与跟踪，得到带有目标检测框的跟踪特征图；步骤6，得到训练好的多目标检测与跟踪模型；步骤7，将待检测的视频数据输入训练好的多目标检测与跟踪模型，得到带有目标检测框的跟踪特征图。本发明能够在复杂城市道路环境下对多目标进行准确的目标检测和跟踪，可稳定识别外观尺度变化较大的目标。
一种复杂城市道路环境多目标检测跟踪算法

[发明专利]基于目标局部终点与多头注意力机制的轨迹预测方法-CN202210862750.4在审
发明人：刘占文;李文倩;王超;李超;王洋;齐明远;丁璠;谭华春;孙士杰;赵彬岩;员惠莹;杨楠;贾晓航 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标局部终点与多头注意力机制的轨迹预测方法：步骤1：获取数据集；步骤2：根据目标的历史轨迹及实际局部终点位置信息，预测目标局部终点位置；步骤3：采用社会池化操作提取社交信息，得到特征向量；步骤4：将特征向量输入长短期记忆网络得到目标的预测轨迹；步骤5，进行迭代训练得到训练好的轨迹预测模型；步骤6，将待检测的图像或视频输入训练好的轨迹预测模型，得到目标的预测轨迹。本发明实现了在复杂交通场景下通过特定信息丰富目标轨迹特征进行精确高效的行人轨迹预测。
基于目标局部终点多头注意力机制轨迹预测方法

[发明专利]一种沥青基界面剂及其制备方法-CN202111085227.7有效
发明人：王磊;吴磊扬;王善军;齐明远;刘昊;王越;刘磊 -专利权人：凯诺建设有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： C09J125/14 文献下载
摘要：一种沥青基界面剂及其制备方法，包括如下质量份数的原料：乳液：320‑450份；防霉剂：0.5‑1；杀菌剂：0.8‑1.2；增稠剂：0.2‑1；去离子水：550‑650；氧化石墨：20‑30份；主消泡剂：1.2‑1.8；乳化沥青提取物：50‑70份。本申请采用乳液以及乳化沥青提取物作为树脂类交联物质，不仅能够起到较好的交联作用，也有一定的渗透型，因此具有持久的连接能力，避免在使用过程中发生烂根现象，大大提高界面剂使用所能达到的结构效果，避免经济损失和安全隐患。
一种沥青界面及其制备方法

[发明专利]一种腻子打磨砂纸及使用该砂纸的腻子打磨装置-CN202210783773.6在审
发明人：王磊;张宏旭;吴磊扬;齐明远 -专利权人：凯诺建设有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B24D11/00 文献下载
摘要：一种腻子打磨砂纸及使用该砂纸的腻子打磨装置，将原始砂纸进行预磨得到打磨砂纸；所述原始砂纸包括基纸，在基纸上设置一柔性层，在柔性层上涂覆掺杂有摩擦剂的粘结剂，构成辅助粘结层，在辅助粘结层上设置摩擦剂组成的摩擦剂层，在原始砂纸的外侧再设置一粘结剂层得到原始砂纸；将原始砂纸以里氏硬度不低于6的材料作为预磨材料进行预磨得到打磨砂纸。本申请采用基纸上设置柔性层的方式，使得在加强基纸强度的同时，还能够具有一定的粘结能力，使得辅助粘结层稳定连接，辅助连接层的作用首先是保证连接强度，其次就是能够加强摩擦剂的连接稳定性，与摩擦剂有一定的配合作用。
一种腻子打磨砂纸使用装置

[实用新型]一种吊篮安装架-CN202122250813.4有效
发明人：王磊;吴磊扬;王越;徐银波;吕帅;齐明远;王善军;王新杰 -专利权人：凯诺建设有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B66F13/00 文献下载
摘要：一种吊篮安装架，包括一与竖向墙体固连设置的支撑横梁，支撑横梁背离竖向墙体的另外一侧设置若干导向轮组，在支撑横梁的两侧分别铰接设置有侧向梁，所述侧向梁的另外一侧与竖向墙体固连设置，在支撑横梁的上部还设有一拉升梁，所述拉升梁的另外一侧与竖向墙体固连设置。本申请采用支撑横梁连通侧向梁和拉升梁的方式，由于在使用时，其主要是通过导向轮组受到向下的压力，加之侧向梁的辅助，因此可以避免发生侧向的非正常变形，因此只要保证拉升梁与竖向墙体之间的稳定连接即能保证整体结构的稳定性，且此处钢材受到的是拉应力，整体的可控性和稳定性更好。
一种吊篮安装

[实用新型]一种吊篮用挂装滑轮及使用该滑轮的安装架-CN202122265523.7有效
发明人：王磊;吴磊扬;徐银波;齐明远;李岩;王越;王善军;王新杰 -专利权人：凯诺建设有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E04G5/04 文献下载
摘要：一种吊篮用挂装滑轮及使用该滑轮的安装架，包括两相对设置的第一卡接板和第二卡接板，在第一卡接板和第二卡接板之间设有导轮，在导轮背离支撑横梁的一侧设有一U形保护壳，所述U形保护壳的一侧侧壁与第一卡接板固连设置、U形保护壳的另一侧侧壁与第二卡接板固连设置。本申请采用第一卡接板和第二卡接板配合设置的方式，然后辅助以U形保护壳，形成一个具有导向作用的空腔，使得导轮以及导轮连接上的线缆可以稳定的运行在导轮以及空腔之间，整体的运转更加稳定，也不易发生脱离。
一种吊篮用挂装滑轮使用安装

[发明专利]一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备-CN202110391084.6在审
发明人：刘占文;赵祥模;樊星;齐明远;范颂华;李超;张嘉颖;高涛;王润民;林杉;员惠莹 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备，属于自动驾驶领域。通过嵌入注意力机制的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；通过嵌入时间注意力机制的长短期记忆网络编码‑解码结构捕捉场景时间上下文特征，构建时间特征提取网络，理解记忆场景时间序列信息；本发明综合场景空间信息与时间序列信息，同时结合注意力机制为关键视觉区域和运动序列赋予较高权重，使得预测过程更符合人类驾驶员的驾驶习惯，预测结果更加准确。
一种端到端自动驾驶行为决策方法系统终端设备

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