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[发明专利]一种数据采集方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211714109.2在审
发明人：马良;贾宝荣;周锋;李冀清;刘伟;蒋玲玲;沈佳青;申泽新 -专利权人：上海市机械施工集团有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据采集方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标无人车行驶方向上的障碍物信息；基于障碍物信息，确定与目标无人车相对应的待使用通行方式，以基于待使用通行方式控制目标无人车通过待探测隧道；当目标无人车到达待探测隧道中的目标数据采集位置时，获取目标数据采集位置处的目标点云数据，并上传。解决了在狭小空间中，基于人工检测方式对空间中的管线或内部结构进行检修时，效率低、风险高以及可能对狭小空间的内部结构造成破损的问题，通过在无人车中集成数据采集方法，并基于无人车获取隧道中的工程管线或内部结构点云数据，实现了自动化对狭小空间中的数据进行采集的效果。
一种数据采集方法装置电子设备存储介质

[发明专利]LIDAR相位噪声消除系统-CN202180067923.7在审
发明人：林森;安德鲁·斯泰尔·迈克尔斯 -专利权人：我们科技有限责任公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种光检测与测距(LIDAR)系统(200)包括LIDAR测量单元、参考测量单元(207)和相位消除单元(203)。LIDAR测量单元(201)估计激光束行进的时间。参考测量单元(207)确定激光源(206)的相位。相位消除单元至少部分地基于激光源的相位和激光束行进的时间来识别相位噪声并从激光束中消除相位噪声。去噪信号用于确定激光源与目标之间的距离。由激光源(206)发射的光功率被划分并被路由到可切换相干像素阵列(208)和激光相位参考干涉仪(207)。进入可切换相干像素阵列(208)的光由焦平面阵列(FPA)驱动器(209)控制。使用N通道接收器(212)来测量所接收的光。与自由空间测量并行，使用P通道接收器(214)来测量穿过激光相位参考干涉仪(207)的光场。所得的数字信号由微型计算机(203)处理以估计激光的相位波动(相位噪声)。估计或确定的相位噪声随后能够用于从自由空间距离测量信号中消除相位噪声(“去噪”)。系统(200)进一步并入原位校准预失真波形生成并且将多个峰值拍频信号谱中的峰值进行配对。
lidar 相位噪声消除系统

[发明专利]一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法-CN202111480633.3在审
发明人：林凤涛;杜瑞廷;王子旭;杨世德;江超;杜磊;李鑫诺 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，涉及包括供电线上障碍物的检测与躲避和供电线磨耗程度的检测与反馈；巡检过程中，当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，通过所述走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度，完成避障功能；线上走行避障装置通过搭载线激光传感器组成供电线磨耗巡检装置，执行供电线磨耗检测任务，采用所述磨耗状态内部计算算法计算得到供电线的磨耗状态值，将检测计算所得的磨耗状态值与供电线标准安全磨耗量范围值进行对比，判断供电线磨耗程度是否超出安全阈值需要维护检修；本发明所述方法，在铁路供电线磨耗检测设备的实际维护检修作业中具有重要的研究意义和实用价值。
一种电线连续走行避障磨耗测量方法

[发明专利]用于在车辆感知系统中自由空间推断以分开群集对象的系统和方法-CN201811334471.0有效
发明人： M·刘 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：提供了用于识别对象之间的自由空间的系统和方法。该方法包括由处理器检索车辆周围的体素网格，其中体素网格具有多个列。该方法还包括：由处理器跟踪来自车辆上的激光雷达系统的激光雷达束通过体素网格；由处理器识别体素网格中每个列的最大子阵列；由处理器对每个列分类自由空间级别；以及由处理器将经分类的列输出为图像。
用于车辆感知系统自由空间推断分开群集对象方法

[实用新型]一种多功能箱式拣选车避障模块-CN202223107840.7有效
发明人：吴彦宝;杜鹏;乔立春;陈楠;姚妍妮;辛腾蛟;马洋洋;黎静;陈立军 -专利权人：国网宁夏电力有限公司银川供电公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能箱式拣选车避障模块，包括避障模块，其特征在于，所述避障模块包括第一红外发射管、第一红外接收管、第三PMOS管、第四三极管、第一电位器、第二电位器、第三电阻、第四电阻、第一比较器、第一输入端、第一输出端，所述第一红外发射管和第一红外接收管光耦合连接，第一红外发射管集电极、第一红外接收管阳极、第二电位器一端和电源连接，第一红外发射管发射极和第一电位器一端连接，第一电位器、第二电位器的另一端和接地端连接。
一种多功能箱式拣选车避障模块

[发明专利]交通工具LiDAR系统及其对象检测方法、计算机可读介质-CN202211390087.9在审
发明人：郑武官;金南均 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请涉及交通工具LiDAR系统及其对象检测方法、计算机可读介质。公开了一种交通工具LiDAR系统的对象检测方法。对象检测方法包括：在通过感测对象获得的点云数据中生成与离地高度可以等于或大于参考高度的对象对应的空中集群和离地高度可以小于参考高度的地面集群；以及将包括在空中集群中的点数据与包括在地面集群中的点数据进行比较，并且在确定与对应的地面集群对应的对象不存在时移除地面集群。
交通工具 lidar 系统及其对象检测方法计算机可读介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置和系统-CN202011461972.2有效
发明人：张余 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测方法、装置和系统，障碍物检测方法包括：移动边缘计算MEC服务器接收设置在路侧的激光雷达通过激光雷达所属的基站发送的点云数据，根据点云数据进行障碍物检测；其中，MEC服务器与基站连接；在MEC服务器根据点云数据检测到障碍物的情况下，MEC服务器向与MEC服务器连接的用户面功能UPF实体发送组播告警信息；其中，组播告警信息包括：组播标识。本申请实施例通过MEC服务器实现了路侧障碍物的检测，而不需要为每一个设置在路侧的激光雷达配置一个工控机来实现障碍物的检测，简单的实现了障碍物检测，降低了成本，使得更加易于大规模推广。
障碍物检测方法装置系统

[发明专利]推焦车的防撞方法和系统-CN202010964834.X有效
发明人：李晓斌;姚阅;孙海燕 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种推焦车的防撞方法和系统，该方法包括：获取推焦车行驶过程中激光雷达采集到的环境点云数据；对环境点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；通过最小二乘法对预处理后的点云数据进行过滤处理，得到降噪后的点云数据；基于降噪后的点云数据，识别出障碍物信息和路沿信息；根据路沿信息和障碍物信息，确定推焦车与障碍物之间的距离、障碍物的运动状态；根据推焦车与障碍物之间的距离、障碍物的运动状态，判断推焦车是否执行防撞指令；其中，防撞指令包括：减速指令、刹车指令。本发明提供的方法计算简单，识别速度快，可以很好地适用于规范化的一二级公路运焦车与推焦车工作环境的驾驶试验环境中。
推焦车方法系统

[发明专利]检测系统和环卫车-CN202310268854.7在审
发明人：李宝卓;白志刚;袁晶;殷祥珍 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种检测系统和环卫车，检测系统用于环卫车，检测系统中的摄像头组件用于安装于环卫车上，摄像头组件用于对环卫车的周向环境进行图像采集以获得图像信息。雷达组件用于安装于环卫车上，能够检测环卫车周向的障碍物信息和环卫车的位置信息。控制器分别与摄像头组件和雷达组件电连接。控制器配置为基于图像信息、障碍物信息和位置信息控制环卫车的行驶过程，以调整环卫车的行驶状态。摄像头组件对环卫车周边的环境拍摄以进行图像采集，雷达组件通过发射雷达检测环卫车周边的障碍物，并对环卫车定位。检测系统中的控制器基于获取到的图像信息、障碍物信息和位置信息，减小环卫车周围盲区，控制环卫车的避障行驶而实现环卫车的无人驾驶。
检测系统环卫

[发明专利]一种红外和视觉特征的避障装置及控制方法-CN201810458440.X有效
发明人：邓文拔;肖刚军;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一种红外和视觉特征的避障装置及控制方法，该方法通过控制所述第一红外发射管和所述第二红外发射管启闭输出相位互补的脉冲信号及调节所述摄像头的采样帧率，采集来自障碍物反射红外光的图像，并基于所述采集的图像亮度变化特征训练样本，得到对应所述避障装置的感测位中心线的左右两侧障碍物的分类器，进而判断所述障碍物的位置。最后根据判断的位置驱动所述避障装置进行避障动作。相对于现有技术，用摄像头结合低成本的红外部件，有利于实现所述障碍物在一个确定的方位上依靠所述摄像头捕获来自两个不同距离的红外发光管的发射信号强度差异而带来的图像亮度特征变化进行定位，从而消除不同反射面的影响，提高对环境特征描述的准确性。
一种红外视觉特征装置控制方法

[实用新型]一种基于激光雷达的智能车-CN202223277941.9有效
发明人：张珂殊 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光雷达的智能车，包括激光雷达，设置于该智能车的周缘，用于采集车辆周缘的激光点云数据；连动装置，该连动装置包括转台、伸缩杆、电机、码盘、读数头，该转台承载该激光雷达，该转台与该伸缩杆连接，该电机根据控制信号驱动该转台转动，该电机根据控制信号驱动该伸缩杆升降，该码盘连接于该转台，该读数头用于读取码盘的转动数据；车辆中控系统，该车辆中控系统产生该控制信号。本实用新型的智能车辆能够驱动该激光雷达调整激光雷达的扫描角度与区间，在行车中改变激光雷达的扫描视场范围，以根据现场情况向汽车中控系统提供当前关注区域的激光点云信息，提升行车中的安全性。
一种基于激光雷达智能

[发明专利]激光点云的检测方法、装置、车辆及存储介质-CN202310286182.2在审
发明人：钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶激光雷达感知技术领域，特别涉及一种激光点云的检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：提取激光点云的三维体素特征；识别三维体素特征中的非空体素中心点，通过体素查询方式确定每个非空体素中心点的相邻体素，并聚合所有相邻体素得到体素聚合特征；将体素聚合特征输入预先构建的检测头，输出三维检测框，并利用三维检测框检测激光点云中每个目标的点云特征，得到激光点云的检测结果。由此，解决了相关技术中基于体素的特征提取方法导致精确位置的丢失，降低算法精度；基于点的特征提取方法使得搜索难度较大，计算效率偏低，工程部署难度也较大等问题。
激光检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达的智能车-CN202211567354.5在审
发明人：张珂殊 -专利权人：北京图来激光科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的智能车，包括：激光雷达模块、数据处理与控制模块、智能规划模块、核心控制模块、用户界面模块、车辆行驶模块；该激光雷达模块设置于该智能车的周缘，用于采集车辆周缘的激光点云数据；该智能规划模块进一步包括点云解算模块以及地形识别模块；该点云解算模块根据该激光点云数据实时解算并进行预处理以消除噪声，该地形识别模块通过地形分割算法实时提取出当前地形结构，将该当前地形结构与预设的重点地形分类模型库进行对比，如果匹配，根据该匹配的目标重点地形提取对应的预设方案，该数据处理与控制模块根据该预设方案驱动该激光雷达的扫描角度与区间。
一种基于激光雷达智能

[发明专利]一种考虑车辆颠簸的障碍物检测方法及系统-CN202010207660.2有效
发明人：谢国涛;严康健;边有钢;胡满江;徐彪;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明专利提出一种考虑车辆颠簸的障碍物检测方法及系统。其步骤：使用智能车辆车载激光雷达对车辆周围环境进行扫描，利用IMU信息对单帧内不同旋转角度点云依次进行姿态修正；基于单帧内不同旋转角度的点云对应的车辆速度信息，对激光雷达点云进行纵向畸变修正；基于激光雷达前后帧对应的IMU姿态变化信息，对多帧点云姿态进行修真；利用前后帧点云之间的背景匹配关系信息对多帧点云进行修正；结合IMU与前后帧关系对多帧点云进行融合修正。本发明对激光雷达点云进行单帧和多帧的修正，实现了考虑车辆颠簸的障碍物检测，提升了智能车辆障碍物检测系统的鲁棒性，提高了车辆行驶过程中的安全性。
一种考虑车辆颠簸障碍物检测方法系统

[实用新型]一种激光雷达自清洁装置-CN202223162828.6有效
发明人：祝亚运;刘伟 -专利权人：广东锰玛智行科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光雷达自清洁装置，属于无人驾驶传感器技术领域，该激光雷达自清洁装置包括激光雷达、托架、滑环、外转子电机、旋转座以及清洁总成，旋转座固定连接在外转子电机的外转子与滑环的转动部之间，滑环的固定部固定在托架底部，激光雷达固定在托架顶部，旋转座的一端延设有支座，支座底部设有伸缩装置，清洁总成安装在支座上，清洁总成的清洁端靠近激光雷达的激光镜面且另一端靠近伸缩装置，采用该结构，外转子电机驱动旋转座和滑环的转动部旋转，伸缩装置推动清洁总成的清洁端紧贴激光镜面，使旋转座一端的支座带动清洁总成的清洁端紧贴激光镜面做同步周向转动，清除掉激光镜面上的灰尘，自动清洁、无需拆卸，提高了工作效率。
一种激光雷达清洁装置