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[发明专利]目标检测方法、装置、设备及介质-CN202310403672.6在审
发明人：王发平;严浩;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了目标检测方法、装置、设备及介质，应用于开关量式激光雷达，该方法包括：获取安装有开关量式激光雷达的目标车辆的当前位姿及目标行驶路径；在目标行驶路径上选取目标点，以利用目标点和当前位姿计算目标车辆的运动瞬心；计算当前位姿与目标点构成的弧在圆周上对应的圆心角；确定圆心角对应开关量式激光雷达的目标检测区域；对目标检测区域利用开关量式激光雷达进行目标检测，生成目标检测结果。通过实施本发明，使得检测区域得到了合理划分，避免了检测区域过大或过小造成的目标漏检或误检的问题。同时，通过转角划分区域十分灵活，可依据行驶路径的变化实现检测区域的快速调整，进一步提高目标检测结果的准确性。
目标检测方法装置设备介质

[发明专利]用于确定移动平台的第一部分与移动平台的第二部分的相对位置的方法-CN202180071099.2在审
发明人： T·罗迪斯;F·克雷蒂安 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定移动平台的第一部分与移动平台的第二部分的相对位置的方法，包括以下步骤：提供移动平台的周围环境的对象相对于移动平台的第一部分的至少一个第一方位点；提供移动平台的周围环境的对象相对于移动平台的第二部分的至少一个第二方位点；确定所述移动平台的第一部分相对于所述移动平台的第二部分的相对位置，其方式是，将所述至少一个第一方位点的相对方位与所述至少一个第二方位点的相对方位进行比较。
用于确定移动平台第一部分第二相对位置方法

[发明专利]点云的运动补偿方法、装置和系统-CN202011629746.0有效
发明人：刘哲铭;肖梓栋 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云的运动补偿方法、装置和系统。本申请可以实现在点云数据帧中基于角速度数据的测量频率多次对点云数据区间中各个列点云的位姿进行校正，解决相关技术中基于点云数据帧的生成周期进行补偿带来的校正精度差以及以点云数据为粒度进行补偿带来的运算量大的问题。
运动补偿方法装置系统

[发明专利]一种使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法-CN202110329853.X有效
发明人：付以贤;李敏;李增伟;贾明亮;庄杰;杜远;蔡俊鹏;田源;孙阳;巩乃奇;李冰冰;王明达 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司检修公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：一种使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，包括以下步骤：检校试验；垂直起降固定翼作业数据采集和数据处理；根据输电线路安全距离的要求，分析线路走廊内导线与地表、植被、建筑、交叉跨越等的净空距离，寻找输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁等；本发明的使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，可以直接采集线路走廊高精度三维激光点云和高分辨率数码影像，进而获得高精度三维线路走廊地形、地貌、地物和线路设施设备空间信息，如杆塔、挂线点位置、导线弧垂等；激光雷达点云数据能够自动提取电力线点，并对电力线点进行曲线拟合，形成连续、完整的电力线路走廊。
一种使用垂直起降固定无人机输电线路进行巡检方法

[发明专利]一种基于多层地图的三维激光雷达导航方法-CN202310315619.0在审
发明人：张驰洲;吴敏杰;陈明松;蔺永诚;王冠强;高百会;王秋 -专利权人：中南大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多层地图的三维激光雷达导航方法，该方法包括：S1：采用多线激光雷达采集外界点云数据，并进行动态点云去除处理；S2：基于处理后的点云数据构建多层地图，地图共包括全局拓扑地图，中间栅格地图和局部地形地图；S3：在构建多层地图后得到环境的先验信息，并通过激光SLAM技术完成无人车自身定位，在此基础上采用三层路径器以完成目标点导航任务，其中对于全局规划中的碰撞检测，采用无人车等效复合模型中的线段部分与拓扑节点的距离进行判断；S4：输出符合车辆动力学约束的平滑路径。本发明解决了现有技术中地图信息存在丢失和导航过程中易于障碍物发生碰撞等问题，实现了无人车基于地图的高效三维导航。
一种基于多层地图三维激光雷达导航方法

[发明专利]一种基于激光雷达与图像融合的前车车距离检测方法-CN202211712098.4在审
发明人：罗锋 -专利权人：云车智途（重庆）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明实施例涉及车辆安全驾驶技术领域，公开了一种基于激光雷达与图像融合的前车车距离检测方法，该方法包括：通过激光雷达和摄像头同步采集前景的点云和前景的2D图像数据；对2D图像数据进行车辆识别，并获取前车的box框位置；将点云中的3D云点坐标投影到相机坐标系，并从相机坐标系中获取3D云点投影到相机平面坐标系，定标2D图像中前车box框内车辆云点在3D空间中的位置；采用分位数法和2倍标准差法剔除前车远景误判3D云点；采用雷达反射值对前车的点云鸟瞰图云点进行加权，并计算加权后前车点云鸟瞰图下与当前车辆的距离。本方案能够解决纯视觉模型光照影响问题和纯激光雷达深度学习模型算力消耗大的问题；能够在边缘设备上实现前车距离检测。
一种基于激光雷达图像融合车车距离检测方法

[发明专利]一种激光雷达点云路沿检测方法及装置-CN202210417605.5在审
发明人：杨海涛;唐松鹤;胡来丰 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云路沿检测方法及装置，包括点云路沿分析模块，点云路沿分析模块分别与道路信息采集模块和警示模块连接，点云处理单元通过曲率计算单元与路沿拟合单元连接，路沿拟合单元分别与路沿距离计算单元和路沿丢失计时单元连接。本发明通过激光雷达采集车辆周围道路环境的点云数，求取点云中每个点的曲率，按曲率的大小排序，将曲率大的点作为路沿点，将曲率小的点作为地面点，取曲率值大于阈值的为候选路沿点；通过对候选路沿点进行剔除离群点处理，减少离群点噪声；通过对剔除离群点后的路沿点进行分段拟合，有效检测道路两侧的路沿状况，便于驾驶系统更好地根据道路状况确保车辆在安全区域内行驶。
一种激光雷达点云路沿检测方法装置

[发明专利]点云信息的处理方法和装置-CN202211541966.7在审
发明人：马浩群 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开提供了点云信息的处理方法和装置，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、深度学习技术领域。具体实施方式包括：解析车辆利用雷达检测障碍物所得到的点云信息，得到解析结果；响应于确定将对所述车辆的障碍物检测的测量噪声进行更新，根据所述解析结果，确定所述车辆的点云密度；根据所述点云密度，更新所述车辆的测量噪声。本公开可以通过单位面积的点云密度，动态地确定车辆的测量噪声，从而提高更新测量噪声的准确度和及时性。
信息处理方法装置

[发明专利]一种车载激光雷达装置及其控制方法-CN202310392092.1有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人：深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种车载激光雷达装置及其控制方法，其中，所述装置包括多波长激光发射阵列、多波长激光接收阵列和多个光开关模块；多波长激光接收阵列中的第一接收模块用于接收第一回波信号，第二接收模块用于接收第二回波信号；将位于多波长激光接收阵列外围的第一接收模块与对应第二接收模块为一个接收组，对应一个光开关模块，用于对周边进行补采集得到补采回波信号，并将其传输至第一接收模块和/或第二接收模块。本发明提供了两种波长，以应对在恶劣环境下激光衰减的问题；且使用光开关模块进行补采集，使探测物反射回来的大发散角的回波信号能够被更大程度的接收，从而最终提高判断得到探测物位置的精准度。
一种车载激光雷达装置及其控制方法

[发明专利]一种定位信息的确定方法、装置及设备-CN202110221211.8有效
发明人：魏青铜;秦野;刘佳 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供一种定位信息的确定方法、装置及设备，该方法包括：获取机器人的栅格地图，栅格地图包括占有区域和空闲区域，空闲区域包括行进区域和非行进区域；在机器人的行进过程中，通过机器人的雷达发射多个激光信号，针对每个激光信号，接收激光信号探测到目标对象后返回的回波信号；若目标对象位于行进区域，则将回波信号确定为无效回波信号；若目标对象位于占有区域或者非行进区域，则将回波信号确定为有效回波信号；基于多个激光信号对应的有效回波信号的第一数量确定激光信号与栅格地图的匹配程度，基于匹配程度确定机器人的定位信息。通过本申请的技术方案，能够去除机器人的行进区域中的干扰激光信号，提高激光信号与栅格地图的匹配程度。
一种定位信息确定方法装置设备

[发明专利]一种基于激光雷达的机场牵引车倒车预警方法、系统及装置-CN202310187265.6在审
发明人：杨海松 -专利权人：北京清维如风科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的机场牵引车倒车预警方法、系统及装置，属于倒车障碍报警技术领域，包括在牵引车尾部安装激光雷达，在车厢上安装高反射率贴，将牵引车尾部与车厢前端通过挂钩相连，激光雷达发射器每达到预设周期就发射激光，激光在高反射率贴上生成特定反射强度的点云，预警系统进行数据初始化，采用聚类分割算法对接收到的点云进行检测计算，根据检测计算结果，判断接收到的点云是否在有效范围内，对处于有效范围内的点云进行计算，得到激光雷达与高反射率贴的距离计算结果，根据激光雷达与高反射率贴的距离计算结果，本发明能根据不同的物体，表面反射率不同，产生的回波的强度是不同的，来区分是障碍物还是车厢。
一种基于激光雷达机场牵引车倒车预警方法系统装置

[发明专利]一种针对毫米波雷达稠密数据的深度学习感知方法及系统-CN202310286943.4在审
发明人：张林灿;王宇;林崇浩;宋伟杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种针对毫米波雷达稠密数据的深度学习感知方法及系统；该方法主要包括以下步骤：首先结合激光雷达对雷达稠密数据进行真值标注，随后根据标注的数据、分别从三个方向进行压缩，并输入到深度学习网络模型中，得得到周围环境中的高维特征，最后将高维特征输入网络卷积层中，提取目标障碍物的信息；本方案有效利用了毫米波雷达的原始数据信息，并采用激光雷达作为真值标注感知环境，结合深度学习的方法，提高对周围环境感知结果的准确性，减少毫米波雷达硬件本身的算例依赖，降低了毫米波雷达的硬件成本。
一种针对毫米波雷达稠密数据深度学习感知方法系统

[发明专利]激光点云的生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202310166795.2在审
发明人：王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种激光点云的生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取激光雷达的探测区域内每个探测目标的水平位置信息、纵向位置信息、尺寸信息和航向角信息；根据水平位置信息、尺寸信息和航向角信息计算探测目标的每个角点的二维点云坐标，并根据纵向位置信息和尺寸信息计算激光雷达与探测目标的上下边缘之间的夹角；根据夹角计算每个角点的实际高度，并根据每个角点的二维点云坐标和实际高度生成探测目标的激光点云坐标。由此，解决了关技术中点云生成方法复杂度高，资源消耗大且难以应用于实施测试和大规模的场景测试等问题。
激光生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种露天矿区多激光雷达融合阳光噪点滤除方法-CN202310302290.4在审
发明人：郭旭东;李华志;李德志;韩超;刘润森 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明属于激光雷达点云降噪技术领域，具体公开了一种露天矿区多激光雷达融合阳光噪点滤除方法，包括：在所述区域R内获取第一激光雷达和第二激光雷达的数据集，聚类获得N个点云簇；当所述点云簇内有第二激光雷达的点云时，然后计算第一激光雷达和第二激光雷达的点云的相似度；当所述点云簇内没有第二激光雷达的点云时，计算点云簇的参数与位于点云簇中心的第二激光雷达前后两条线束的参数、点云簇内部有效点云的占比；将第一激光雷达的点云分类为障碍物点云或阳光噪点点云；具有如下优点：通过使用多雷达进行交叉验证的融合方式，使得不同安装角度的激光雷达相互校验，去掉彼此点云中的阳光噪点，同时保证障碍物的检测降低误删的发生。
一种露天矿区激光雷达融合阳光噪点滤方法

[发明专利]激光雷达系统的动态接收器增益控制-CN202180070882.7在审
发明人：吕越;维普·乔拉;王佑民 -专利权人：北京航迹科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种光学传感系统、一种用于控制光学传感系统中的接收器增益的方法以及一种光学传感系统中的接收器。示例性的光学传感系统包括被配置为以多个垂直探测角度发射光束以扫描物体的发射器。光学传感系统还包括具有探测器的接收器，该探测器被配置为探测由物体返回的光束。光学传感系统还包括控制器，该控制器被配置为动态地改变用于探测各个垂直探测角度的光束的探测器的增益。
激光雷达系统动态接收器增益控制