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[发明专利]一种多线激光雷达障碍物检测方法-CN202211585467.8在审
发明人：桂坡坡;陈磊;徐昆源 -专利权人：合肥极目行远科技有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种多线激光雷达障碍物检测方法，属于多线激光雷达领域。其方法步骤如下：S1、预处理，分三步坐标转换、滤波、补偿；S2、聚类提取，对障碍物点进行几何聚类，形成一个个点簇，每一簇点即为待定障碍物；S3、拓扑关联，对每个点簇，根据其中心点，在障碍库中以最近邻方式查找关联，判定障碍物静态障碍物或动态障碍物；S4、障碍物识别，对于静态障碍物，将其历史帧点云进行叠加，形成稠密点云；对于动态障碍物，将其历史帧点云根据其对应时间戳下的车辆定位信息进行拼接；S5、动态障碍物预测。本发明计算速度快，对算力要求低，稳定性高，障碍物检测的同时，实现对动态障碍物的预测，通过在时序上的累加，逐渐实现精确识别、精准预测。
一种激光雷达障碍物检测方法

[发明专利]一种基于激光雷达的果园行间路径提取方法-CN202010843879.1有效
发明人：李秋洁;丁旭东;邓贤 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光雷达的果园行间路径提取方法，包括：S1、采用二维激光雷达扫描果园行间路径，获取各个角度的距离测量数据作为树干测量数据，再对前述树干测量数据进行中值滤波；S2、设置感兴趣区域，对中值滤波后的树干测量数据进行数据筛选，获得相邻树行的测量点数据；S3、采用两步树行分割法获取左右树行数据，拟合左、右树行直线，将左右树行中心线作为导航路径。本发明通过中值滤波削弱树干数据的测量噪声，提出椭圆ROI和两步分割法提取两侧相邻树行，再求取树行中心线作为参考路径，能够提高准确性。
一种基于激光雷达果园行间路径提取方法

[发明专利]车载激光雷达系统获得的点云中的边缘点和平面点的识别-CN202211233872.3在审
发明人： Y.胡;X.杜;W.张;H.余 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射作为多个点的点云。该系统还包括处理电路，用于使用主成分分析来识别点云的多个点中的特征点。特征点是边缘点或形成一个或多个表面的平面点。边缘点的集合形成线性表面。
车载激光雷达系统获得中的边缘和平面点识别

[发明专利]一种具有脏污检测功能的深度相机模组及机器人-CN202310023840.9在审
发明人：胡涛;朱力;吕方璐;汪博 -专利权人：深圳市光鉴科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：一种具有脏污检测功能的深度相机模组，包括激光发射器，用于可切换地发射结构光或泛光；接收器，用于接收所述结构光或所述泛光的反射信号；控制器，用于控制所述激光发射器按一定比例发射结构光和泛光，所述接收器接收相邻的所述结构光的第一信号和所述泛光的第二信号，分别生成第一深度图和第二深度图，在所述第一深度图像上获得深度值小于N的第一区域N1，在所述第二深度图像上获得深度值小于N的第二区域N2，根据所述第一区域N1、所述第二区域N2上的信号平均强度的比值判断镜片上是否有脏污。本发明不需要额外的装置，可以在任何时间内进行脏污检测，并且不影响数据获取，具有非常高的效率与便捷性。
一种具有脏污检测功能深度相机模组机器人

[发明专利]一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人-CN202111299973.6在审
发明人：孙明;周和文;黄惠保;陈卓标;徐松舟;熊坤 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，该获取方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段。能够让所述激光束模拟线段成为移动机器人遍历障碍物栅格的模拟路线，起到预知机器人沿着某一方向或某一具体的路线的移动代价的作用；从而间接反映模拟移动机器人沿着所述激光测距线段指示的方向移动的顺畅度。
一种激光束模拟线段获取方法芯片机器人

[发明专利]车辆激光雷达获得的激光雷达点云中的边缘点和平面点的识别的虚拟波束-CN202211234344.X在审
发明人： Y.胡;X.杜;W.张;H.余 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个物体的反射作为点的点云。该系统还包括用于识别平面点并识别点云的边缘点的处理电路。每个平面点集合形成线性图案，并且每个边缘点在两个平面点集合之间，并且处理电路将点云的点中的每个点识别为在虚拟波束集合中的虚拟波束内。所述虚拟波束集合中的每个虚拟波束表示所述点云的水平带。
车辆激光雷达获得中的边缘和平面点识别虚拟波束

[发明专利]一种激光雷达系统及电子设备-CN202111268665.7在审
发明人：费永浩;曹勇 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及电子设备领域，具体涉及一种激光雷达系统及电子设备。其中，激光雷达系统包括：激光源，用于发射一束激光；准直单元，用于对激光源发射的激光进行准直；衍射光学分束元件，用于将准直后的激光按设定角度进行分束，以同时输出多束激光；分束后的多束激光一一对应的多个透射反射镜，每一个透射反射镜用于对相应的一束激光进行透射形成透射光；与多个透射反射镜一一对应的多个第一反射镜，每一束透射光入射到对应的第一反射镜，多个第一反射镜将各自的透射光同时反射到同一个光线偏转扫描元件；光线偏转扫描元件用于对多束透射光进行偏转反射；与多个透射反射镜一一对应的多个第二反射镜。本申请的激光雷达系统的视场角得到提升。
一种激光雷达系统电子设备

[发明专利]光子计数校正方法、激光雷达以及计算机可读介质-CN202010500856.0有效
发明人：许帅骑;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单光子雪崩二极管阵列的光子计数校正方法，包括：通过所述单光子雪崩二极管阵列接收入射光脉冲；根据所述单光子雪崩二极管阵列的输出，获得所述入射光脉冲的光子计数；根据预设条件，校正所述入射光脉冲的光子计数。通过该光子计数校正方法，对于噪声较强和信号较强的情况，能够较好的测算回波信号应有的形状，从而得到更准确的距离和反射率结果，提高激光雷达的探测能力。该光子计数校正方法在硬件上实现简单，计算量小，开销小，对芯片的功耗与面积要求低。可以更准确的还原实际的入射光脉冲信号，从而可以得到更精确的测距信息。
光子计数校正方法激光雷达以及计算机可读介质

[发明专利]一种具有脏污检测功能的深度相机模组及机器人-CN202310023837.7在审
发明人：胡涛;朱力;吕方璐;汪博 -专利权人：深圳市光鉴科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：一种具有脏污检测功能的深度相机模组，其特征在于，包括激光发射器，用于发射激光；接收器，用于接收所述激光的反射信号；控制器，用于控制所述激光发射器分别以第一功率和第二功率发射激光，所述接收器分别接收第一信号和第二信号，生成第一深度图和第二深度图，将所述第一信号减去所述第二信号，得到第三深度图，根据所述第一深度图、所述第二深度图和所述第三深度图上的深度判断镜片上是否有脏污；其中，所述第一功率大于所述第二功率。本发明不需要额外的装置，可以在任何时间内进行脏污检测，并且不影响数据获取，具有非常高的效率与便捷性。
一种具有脏污检测功能深度相机模组机器人

[发明专利]基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法及装置-CN202310073165.0在审
发明人：谢国涛;梁豪;秦晓辉;朱靖决;徐彪;秦兆博;王晓伟;秦洪懋;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法及装置，该方法包括：接收激光雷达扫描的点云数据，其中包括点云坐标和点云强度，识别数据中的目标以及各目标的点云强度信息；跟踪每一帧数据中的目标以及各目标的点云强度信息，并将点云强度信息和点云在激光雷达表面的投影坐标结合，生成各目标的点云强度轨迹图；当同一目标的点云强度在预设时间内降低超过阈值，判断激光雷达表面存在遮挡，根据点云在激光雷达表面的投影关系确定遮挡位置并对遮挡进行清洗。
基于强度信息激光雷达遮挡判断方法装置

[发明专利]用于探测光学传感器组件的污染的方法-CN202180061523.5在审
发明人： P·辛德勒;A·沙夫;R·海因茨勒 -专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于探测光学传感器组件的信号路径中的污染的方法。根据本发明，为了检测对象(O1至On)，借助传感器组件的多个光电探测器元件检测在对象(O1至On)上反射的光信号，按照对象的类型对相应的对象(O1至On)进行分类并且在分类时将所述对象(O1至On)分配给具有预定反射率的对象类别，确定与所述对象(O1至On)的距离，检测探测到的光信号在多个光电探测器元件上的串扰并且根据在分类时确定的预定反射率、所述距离和所述串扰的强度确定污染程度。
用于探测光学传感器组件污染方法

[发明专利]目标物体自动标注方法与装置-CN202010886389.X有效
发明人：董豪豪;文茉莉;王建军;杨杨;刘甲文;郝悦;李艳学;熊晨序;贾俊蕊;张佳佳;李江宁;刘香君 -专利权人：京东科技信息技术有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开提供一种目标物体自动标注方法与装置。目标物体自动标注方法包括：根据第一点云数据中目标物体在第一投影面的第一投影确定第一标注框；获取所述第一标注框内的第二点云数据；根据所述第二点云数据中目标物体在第二投影面的第二投影和在第三投影面的第三投影确定第二标注框和第三标注框；根据所述第一标注框、所述第二标注框和所述第三标注框确定所述目标物体的最小包围盒坐标；根据所述最小包围盒坐标在所述第一点云数据中显示所述目标物体的最小包围盒。本公开实施例可以在激光点云中自动贴边标注目标物体，无需手动标注。
目标物体自动标注方法装置

[发明专利]一种用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法及装置-CN201911073097.8有效
发明人：张祖锋;殷嘉伦;刘凯;闵文芳;杨迪海 -专利权人：畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法，包括以下步骤：激光雷达获取三维点云数据，计算出激光点的三维坐标和反射率，分类得到上方点云集和下方点云集；对下方点云集进行地面消除，得到不含地面的三维激光点云集；Mobileye获取车道线信息，过滤掉车道线外激光点云，得到已过滤的线内激光点云集；将已过滤的线内激光点云集进行体素化处理，得到障碍物的列表信息；毫米波雷达获取感测范围内的障碍物信息，并根据障碍物列表信息进行滤除，输出港口内的障碍物的位置、尺寸和速度。在解析激光雷达获取的三维激光点云数据同时转换极坐标系，在进行扇形栅格法地面消除前，通过激光点的坐标数据过滤掉部分无效的点云数据，节省了大量的计算时间。
一种用于港口自动驾驶场景障碍物检测方法装置

[发明专利]障碍物检测方法、装置-CN202010332385.7有效
发明人：苏杰汶;赖思博;熊金冰 -专利权人：库卡机器人(广东)有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种障碍物检测方法、装置。该障碍物检测方法包括：获取二维激光雷达探测到的激光点云数据以及三维视觉传感器采集到的深度图数据，所述二维激光雷达和所述三维视觉传感器均安装在移动载体上；对所述激光点云数据进行聚类处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到栅格地图中，得到第一障碍物栅格地图；对所述深度图数据进行非地平面点提取处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到所述栅格地图中，得到第二障碍物栅格地图；根据所述第一障碍物栅格地图和所述第二障碍物栅格地图进行障碍物检测，得到障碍物检测结果。本申请实施例的技术方案可以提高障碍物检测的准确性和可靠性，避免障碍物的漏检和误检。
障碍物检测方法装置

[实用新型]矿用避障检测传感器-CN202223230854.8有效
发明人：郝朝成;赵德忠;司志良;陈万辉;王志国;陈家梦;张国旗 -专利权人：安徽恒泰电气科技股份有限公司
申请日： 2022-12-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用避障检测传感器，属于矿用设备技术领域，包括安装框，以及安装在安装框外侧的安装架，安装框的内部安装有箱体，箱体的一侧安装有激光雷达，安装框的顶部固定安装有顶板，顶板的顶部安装有警示灯，警示灯的一侧设有安装于顶板顶部的报警器。本实用新型通过激光雷达的设置，在使用时当有移动物体或人闯入时监控范围内，激光雷达能够快速进行识别，并通过警示灯和报警器进行声光报警，提醒相关人员紧急撤离或保持一定的安全距离，以免发生人身伤害事故，真正起到安全预警保护的作用。
矿用避障检测传感器