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[发明专利]利用精确定位实现自我车辆和周边障碍物精确探知的方法-CN202010634468.1有效
发明人：李强;赵怀柏;原良晓;还斌;沈峰;陶勇刚 -专利权人：上海电科智能系统股份有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用精确定位实现自我车辆和周边障碍物精确探知的方法。本发明利用路侧设备向所有机动车辆广播道路的探测信息，位于目标区域的所有机动车辆共享一个高线束的激光雷达，所有机动车辆都可以利用该激光雷达来替代原本应该安装在机动车辆上的激光雷达，而包含有激光雷达的路侧设备的费用无需机动车辆的用户来承担。采用上述方案后，机动车辆可以仅通过安装一个测距摄像机或微波雷达或者低线束的激光雷达来替代原有的高线束的激光雷达，从而可以大幅降低车辆改装成本，同时，又可以确保例如运算单元之类的用于实现自动驾驶的设备可以获得准确的数据，实现自动驾驶功能。
利用精确定位实现自我车辆周边障碍物探知方法

[实用新型]用于探测列车门与屏蔽门之间间隙的激光雷达装置-CN202223217883.0有效
发明人：张治冈;张英杰;胡攀攀;张力 -专利权人：武汉万集光电技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请涉及激光雷达技术领域，提供了一种用于探测列车门与屏蔽门之间间隙的激光雷达装置，包括：设置于安装基体的激光雷达、第一驱动机构和遮挡件，安装基体为列车总成或屏蔽门总成；第一驱动机构与激光雷达连接，用于驱动激光雷达伸出于安装基体以处于列车门与屏蔽门之间以及驱动伸出于安装基体的激光雷达回到所述安装基体中；遮挡件能够在开启位置和关闭位置之间运动，遮挡件处于关闭位置时，遮挡件将激光雷达封闭于安装基体中，遮挡件处于开启位置时，遮挡件解除对激光雷达的封闭而使激光雷达能够伸出于安装基体，该激光雷达装置排除了环境中的风压，灰层的干扰，不易出现误报，受间隙环境的影响大大降低，使得间隙探测工作能力大幅提。
用于探测车门屏蔽门之间间隙激光雷达装置

[发明专利]用于LIDAR线性传感器的变形接收器光学设计-CN202180076767.0在审
发明人： R·S·达洛;C·J·特洛布里治 -专利权人： LG伊诺特有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：提供了用于使用光探测和测距(LIDAR)接收器光学设计的装置、系统和方法。车辆变形LIDAR系统可以包括旋转对称透镜组、第一柱形透镜、以及第二柱形透镜，其中，第一柱形透镜布置在旋转对称透镜组和第二柱形透镜之间，其中，车辆变形LIDAR系统与第一方向上的第一焦距和第二方向上的第二焦距相关联，该第一方向与场景视场相关联，该第二方向垂直于该第一方向并且与瞬时视场相关联，并且其中，该第一焦距不同于该第二焦距。
用于 lidar 线性传感器变形接收器光学设计

[发明专利]一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法及装置-CN202310742397.0在审
发明人：高海明;华炜;张顺;邱奇波;谢天;史进;李旭 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法，包括绘制对应局部地面环境的点云地图；基于点云地图对局部地面环境进行栅格离散化处理得到地面栅格，结合预设的高度阈值得到障碍物点云信息；遍历全部地面栅格，获得当前栅格中心的法线方向确定地面坡度信息；对每个障碍物对象进行体素化分割得到的障碍物体素栅格信息，基于障碍物体素栅格信息障碍物进行分类；根据地面坡度信息以及分类后的障碍物信息，生成用于着陆区自主选择的局部静态环境信息。结合地面坡度信息以及障碍物信息，面向飞行器着陆生成局部环境信息。能够高效可靠维护局部区域的环境感知信息，以实现飞行器鲁棒可靠的自主着陆区选择。
一种用于着陆自主选择局部静态环境感知方法装置

[发明专利]基于激光雷达的物体检测方法和装置-CN202211197058.0在审
发明人：郑武官;金南均 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种基于激光雷达的物体检测方法，包括：对从激光雷达获取的点云进行聚类；在聚类中生成的集群中选择待划分的聚类；以及根据由相邻点形成的几何特征从属于待划分集群的点中选择划分点，并且基于由至少一些划分点确定的代表点对待划分的集群进行划分。
基于激光雷达物体检测方法装置

[发明专利]基于激光雷达检测船舶航向和高度的桥梁防碰撞预警方法-CN202111062674.0有效
发明人：徐中明;朱俊;成志远 -专利权人：江苏恒澄交科信息科技股份有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达检测船舶航向和高度的桥梁防碰撞预警方法，利用两个激光雷达同时检测船舶的航向和高度；在检测航向时，利用每一座桥梁位置固定、航行区域固定的特性，指定了固定的检测区域，通过对检测区域体素化，使得激光雷达的点云数据可以使用体素进行滤波和聚类，滤波减少了点云的噪点，聚类能提取出每一艘船舶的位置，以便进行船舶运动轨迹的拟合，求出船舶航向；在检测高度时，对激光雷达的点云数据增加大小和时间的约束，大小约束是指点云的空间大小必须超过阈值，时间约束是指点云必须被连续探测到，且连续探测时长必须超过阈值，通过大小和时间的约束能够排除意外情况导致的检测失败，使得方法更具有鲁棒性。
基于激光雷达检测船舶航向高度桥梁碰撞预警方法

[发明专利]使用雷达和视觉定义的图像检测区域的对象检测-CN201710197217.X有效
发明人： I·H·伊扎特;R·穆 -专利权人：安波福技术有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及使用雷达和视觉定义的图像检测区域的对象检测。一种对象检测系统包括雷达传感器、相机以及控制器。雷达传感器适合于安装在车辆上并且用于检测由雷达视场中的对象所反射的雷达信号。雷达信号指示对象相对于车辆的距离、距离变化率和方向。相机用于捕获与雷达视场重叠的相机视场的图像。控制器与雷达传感器和相机通信。控制器配置为基于雷达检测的距离和方向确定用于图像的距离图，基于距离图在图像中界定检测区域，并且仅处理图像中的检测区域来确定对象的身份。
使用雷达视觉定义图像检测区域对象

[发明专利]一种基于三维激光点云数据的船用感知系统-CN202310184766.9在审
发明人：汪伟奎;曹亮;文聪 -专利权人：中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光点云数据的船用感知系统，包括数据采集模块、数据处理模块、数据信息提取模块、构建实时三维环境模型模块、船舶运动辅助模块、船舶运动确认模块、构建船舶运动三维模型模块和显示模块，所述数据采集模块用于采集三维激光点云数据；所述数据处理模块用于对所采集的三维激光点云数据进行处理；所述数据信息提取模块用于对所采集处理后的三维激光点云数据进行分析提取目标信息。该基于三维激光点云数据的船用感知系统能够精准感知船舶周边物体，并对点云数据进行采集处理分析获得目标特征信息，并提高推荐船舶运动参数，同时进行三维呈现，以便更直观观察，实现自主避障与靠离泊，提高船舶运行的安全性。
一种基于三维激光数据感知系统

[发明专利]一种轨道车辆多传感器智能障碍物检测系统-CN202310459357.5在审
发明人：王晚香;于博闻;牛颖承;王思琪;房博宇;索国庆;冯显锟 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种轨道车辆多传感器智能障碍物检测系统，包括摄像头、传感器采集装置和云端服务平台，摄像头和传感器装置采集障碍物图像和距离信息并发送到云端服务平台，云端服务平台将采集到的障碍物信息与内部存储的铁路线数据集进行比较，实时预测道路方向，调控摄像头角度，当传感器装置检测到的障碍物距离处于设定的距离阈值内，云端服务平台提示车辆制动。本发明采用多传感器与多摄像头以及数据集分析技术，可以实现不同环境条件、不同铁路线状况下的障碍物检测；检测精度高于传统的监测设备；实现了轨道车辆障碍物检测的实时化；实现了轨道车辆障碍物检测的智能化；设备增加遮挡装置，提高传感器利用率，减小装置的损害程度。
一种轨道车辆传感器智能障碍物检测系统

[发明专利]一种识别方法及用于交通控制的激光雷达-CN202310573478.2在审
发明人：杨勇;蒋从洋 -专利权人：深圳市意普兴科技有限公司
申请日： 2023-05-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种识别方法及用于交通控制的激光雷达，方法包括响应于获取到的启动信号或者配合信号，对扫描区域进行划分，得到多个矩形扫描区域；赋予每一个矩形区域多条扫描线，属于同一个矩形区域的多条扫描线平行设置；对扫描线所在位置处进行多次激光扫描，激光扫描过程中，扫描激光的角度和朝向保持不变；对于每一束扫描激光，获得其时间序列上的N次衍射回波；将约束时间长度之前和约束时间长度之后内的衍射回波进行删除处理以及根据剩余衍射回波构建独立的特征对象。本申请公开的识别方法及用于交通控制的激光雷达，通过模糊识别与定向特征识别的组合识别方式来降低雨天和低光照条件下对探测激光形成的干扰，提高雨天和低光照条件下识别的准确度。
一种识别方法用于交通控制激光雷达

[发明专利]船舶超高检测方法、装置及电子设备和存储介质-CN201910728068.4有效
发明人：郜鲁恒 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明实施例提出船舶超高检测方法、装置及电子设备和非瞬时计算机可读存储介质。方法包括：服务器接收第一激光对射装置发来的对射信号接收指示，根据各航道的图像采集装置发来的图片，检测第一激光对射装置的检测区域是否存在船舶；当检测到第一激光对射装置的检测区域存在船舶时，根据检测到的船舶所在航道的图像采集装置持续跟踪对应船舶；当检测到第一激光对射装置的检测区域只存在一条船舶时，发出一级超高预警；当接收到激光雷达发来的目标物位置信息时，根据检测到的船舶所在航道的图像采集装置跟踪是否有船舶进入激光雷达的检测区域，若有，则发出紧急超高预警。本发明实施例既增加了船舶超高检测的范围，又提高了船舶超高检测的准确度。
船舶超高检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达的赛道中锥桶信息的提取方法及系统-CN202110911364.5有效
发明人：汪洪波;米向东;花千禧;张惠迪;史根木;韩涛;许宇航;冯立钊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的赛道中锥桶信息的提取方法及系统。所述提取方法包括步骤：根据赛道中的锥桶位置将赛道区域分割成锥桶区域，以使所需锥桶均位于锥桶区域内；对锥桶区域进行水平校准，以使锥桶区域在雷达坐标系中保持水平；对锥桶区域的地面点云进行提取处理，得到非地面点云；对非地面点云进行半径滤波处理，以滤除悬空点或无效点，得到精确点云；对精确点云进行聚类，滤除锥桶外的非地面点云，得到锥桶的位置信息。对锥桶点云进行重建优化，优化显示效果；本发明通过过滤掉赛道区域内远处无用的扫描点，同时过滤掉激光雷达附近噪点的干扰以及赛车本身发射导致的干扰点，从而能够减少对扫描点的运算强度。
一种基于激光雷达赛道中锥桶信息提取方法系统

[发明专利]用于检测和分类物体的激光雷达系统和方法-CN201880015088.0有效
发明人： A.戴;A.斯坦伯格;D.埃洛兹;G.佐哈;J.弗莱科;N.奥西罗夫;O.D.凯拉夫;O.巴斯基拉;O.罗森兹维格;R.艾舍尔;S.大卫拉利;O.梅纳德瓦;Y.阿尔珀恩 -专利权人：应诺维思科技有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开涉及使用激光雷达识别和分类物体的系统和方法。在一个实施方式中，激光雷达系统可以基于反射信号中的一个或多个时间失真来检测物体的一个或多个表面角度。在附加的实施方式中，激光雷达系统可以使用反射率指纹、表面角度指纹或其它测量的特性来识别物体，其它测量的特性诸如物体表面物理成分、在激光雷达死区时间测得的环境照度、来自先前帧的检测信息中的差异以及与一个或多个检测特点相关联的置信水平。
用于检测分类物体激光雷达系统方法

[实用新型]一种新型钢包过跨车激光扇形扫描安全装置-CN202320539770.8有效
发明人：彭立坤;王冰;刘强;满孝秦;李倩 -专利权人：山东钢铁集团永锋临港有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型属于钢包过跨车安全装置技术技术领域，涉及一种新型钢包过跨车激光扇形扫描安全装置，包括设备主体，所述设备主体前侧设置有激光发射口，通过激光发射口发射激光光束，设备主体顶部前侧设置有显示屏，显示屏底部设置有控制按钮，显示屏旁设置有ups插口，设备主体底部连接固定底座。本实用新型与钢包过跨车进行行走联锁，当钢包过跨车行走时，激光发射口会自动开始工作，检测前方人员行走情况，实现全自动控制，提高生产效率。
一种新型钢包激光扇形扫描安全装置

[发明专利]一种多线激光雷达装置-CN202310562350.6在审
发明人：孙剑;何夏栋;徐飞;梁栋 -专利权人：西安深锐智能科技有限公司;西安交通大学;四川数字经济产业发展研究院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种多线激光雷达装置，涉及激光雷达领域，包括：测量单元和微镜；所述微镜包括驱动模块、测量角度模块和镜体；所述驱动模块包括驱动电路和与所述驱动电路连接的线圈；所述镜体设置在所述线圈内并与所述线圈连接；所述线圈用于驱动所述镜体的反射镜面进行转动；所述测量角度模块与所述镜体连接；所述测量角度模块用于测量所述镜体的反射镜面的旋转方向和旋转角度；所述测量单元用于发射激光至所述镜体的反射镜面上；被测物体设置在所述反射镜面的反射光路上；所述测量单元还用于接收所述反射镜面反射的所述被测物体的漫反射激光并根据所述漫反射激光生成图像。本发明能够实现抗冲击振动能力强和功耗低的功能。
一种激光雷达装置