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[发明专利]一种探测装置及扫描器-CN202111249539.7在审
发明人：邱孙杰;安凯;郭家兴;韩伟;章浩亮 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种探测装置及扫描器，可以应用于自动驾驶、智能驾驶、测绘、智能家居或者智能制造等领域。该探测装置包括发射模组、第一扫描模组、第二扫描模组和接收模组，第一扫描模组包括的第一反射区域和第二反射区域，用于反射发射模组发射的光信号；第二扫描模组包括第一接收区域和第二接收区域；第一接收区域用于将经第一反射区域反射的光信号的第一回波信号反射至接收模组；第二接收区域用于将经第二反射区域反射的光信号的第二回波信号反射至接收模组；第一反射区域的反射率和第一接收区域的反射率的乘积小于第二反射区域的反射率和第二接收区域的反射率的乘积。实施本方案可以有效减少异常的回波信号。
一种探测装置扫描器

[发明专利]具有高分辨率扫描图案的激光雷达系统-CN202180048735.X在审
发明人： I·P·伯班克;M·D·韦德;J·P·沃捷克;J·M·艾肯霍尔兹;D·特罗菲莫夫 -专利权人：卢米诺有限责任公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：在一个实施例中，激光雷达系统包括被配置为发射光脉冲的光源和被配置为沿位于激光雷达系统的能视域内的高分辨率扫描图案扫描发射的光脉冲的扫描器。扫描器包括一个或多个扫描镜，该扫描镜被配置为：(i)沿第一扫描轴扫描发射的光脉冲以产生高分辨率扫描图案的多条扫描线，其中每条扫描线与多个像素相关联，每个像素对应于发射的光脉冲之一，以及(ii)沿第二扫描轴分布高分辨率扫描图案的扫描线。高分辨率扫描图案包括以下中的一个或多个：交错扫描线和交错像素。
具有高分辨率扫描图案激光雷达系统

[发明专利]识别高反射率物体的方法及系统-CN202111250804.3在审
发明人：苏芃;王珂;唐成;段飞;钟亮;请求不公布姓名;李炬;张益彬;李涛 -专利权人：北京顺造科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开提供一种识别高反射率物体的方法，其包括：通过信号产生部向预设物体发射初始信号，并获得该初始信号的反射信号；以及在所述信号产生部的周边设置有至少一个反射部，并使得所述反射部能够通过所述高反射率物体的反射形成虚像部；其中，所述信号产生部与所述反射部之间的位置相对固定，并间隔第一距离设置；其中，当所述反射信号为所述虚像部所形成的反射信号时，判断为所述预设物体为高反射率物体。本公开还提供一种识别高反射率物体的系统。
识别反射率物体方法系统

[发明专利]激光雷达的驱动装置及驱动方法-CN202111253632.5在审
发明人：陈杰;田津铭;李力;向少卿 -专利权人：上海禾赛科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达的驱动装置，用于驱动激光器，多个所述激光器轮巡工作，所述驱动装置包括：多个驱动单元，用于驱动多个激光器按照预设的时序先后发光，其中每个驱动单元包括至少一个储能单元，配置成为对应的激光器的发光提供能量；能量转移单元，耦接多个储能单元，配置成将已发光的激光器对应的储能单元的至少部分剩余能量转移至其它激光器对应的储能单元。本发明所提供的激光雷达的驱动装置，通过能量转移单元将当前工作的激光器对应的储能单元中的剩余能量转移，避免了将该储能单元中的剩余能量清空所造成的切换损耗，在不改变电容值和切换频率的情况下，降低了总线的切换损耗。进一步地，可以通过增加电容值来降低总线的脉冲充电损耗。
激光雷达驱动装置方法

[发明专利]一种基于3D激光的障碍物检测及避障控制方法和系统-CN201810306723.2有效
发明人：刘杰;陶熠昆;黄鸿;金律君 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D激光的障碍物检测及避障控制方法和系统，包括：对同一平面的激光束进行聚类；对多个平面进行融合，从而得到边界距离大于阈值距离的障碍物的位置信息和范围信息；筛选出最靠近原有规划路径的边界点；预留车辆能够通过的宽度得到参考点；确定车辆控制的目标点；触发车辆的避障措施，控制车辆向目标点移动。本发明提供的避障控制措施是基于障碍物的边缘信息和原有规划路径的，不会因为场所狭窄导致车子来回摆动，而且会一直以最接近于原有规划的路径行驶，不会偏离路径。并且本发明可以复用定位使用的3D激光雷达，获得的障碍物的信息精确切丰富。
一种基于激光障碍物检测控制方法系统

[发明专利]激光雷达系统中的跨网段检测方法和设备-CN201810839002.8有效
发明人： M·斯卢茨基;A·利普森;I·阿非克 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请一般涉及在受监控的驾驶环境中的通信和危险规避。更具体地，该申请教导了一种用于在配备有激光检测和测距LIDAR系统的车辆中通过同时发射阵列中的多个激光并使用多个水平检测器和多个垂直检测器解析角度模糊来改进目标对象检测的系统。
激光雷达系统中的网段检测方法设备

[发明专利]一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法-CN201811545238.7有效
发明人：杨文华;田华亭;熊捷;董海英;聂稳;王宇轩;李兵;罗静;陈应省;罗蒙;孙志斌;杨耀敢;段树涛 -专利权人：云南昆船智能装备有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达传感器的AGV障碍物检测系统及方法，内置一种或多种的障碍检测方案，障碍检测方案中存储了预设好的障碍检测区域信息，在AGV车体的四周，具有一个停车区，若干个减速区逐级向外层扩张的展开状减速区，减速区与AGV车体某一侧的方向相平行，激光雷达传感器采集到的障碍物信息被控制器提取，当障碍物的信息进入障碍检测区域里后，控制器判断障碍物当前进入到第几层级的减速区内，并反馈出该层级对应的减速级别指令信号至AGV车体；当控制器判断障碍物当前进入到停车区域后，反馈停车指令信号至AGV车体；实现了AGV车体的多级减速控制，达到顺滑减速的目的，实现了障碍物的灵敏反馈效果，提高了对障碍物的有效检测效果。
一种基于激光雷达传感器 agv 障碍物检测系统方法

[发明专利]一种列车碰撞预警方法及其装置-CN202011181246.5有效
发明人：胡云卿;潘文波;龙腾;侯志超;曾文浩;李源征宇;江良玉 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种列车碰撞预警方法，包括：基于激光雷达的探测数据以及预建地图确定出列车当前运行环境中的若干障碍物与所述列车的定位位置；基于所述列车的定位位置在所述预建地图中的固定环境信息确定出所述列车的运行轨道的走向以提取出所述列车的可行驶区域；判断所述若干障碍物中是否存在位于所述可行驶区域内的障碍物；以及响应于所述若干障碍物中存在任一障碍物位于所述可行驶区域中，产生碰撞预警信息。
一种列车碰撞预警方法及其装置

[发明专利]应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法-CN201910846945.8有效
发明人：伍绍冠;罗剑;李其付 -专利权人：深圳市海梁科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法，具体包括以下步骤：构建高精地图，得到车辆运行路线的环境点云地图以及对应的地理坐标；在高精地图上进行粗略定位，并得到高精地图当前位置附近的环境点云；高精地图定位模块利用当前激光雷达扫描的点云与高精地图上的点云进行点云匹配，得到精确位置；利用高精地图定位模块匹配得到地图上对应位置得环境点云以及当前激光雷达扫描的点云；根据高斯分布自信度获取动态物体对应的点云。本发明基于高精地图提取激光雷达动态物体点云的方法，结合视觉识别与点云标定融合进行雷达点云分类，能够大幅减少聚类和追踪计算量，同时还能够提高准确度。
应用于智能驾驶车辆激光雷达动态物体感知方法

[发明专利]利用自我运动传播的实况点云压缩-CN202180052036.2在审
发明人： J·L·吉普森 -专利权人：大众汽车股份公司;奥迪股份公司;F.波尔希名誉工学博士公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：公开了用于程距数据压缩的方法、技术和机制。根据一个实施例，生成针对当前时间点的当前程距数据帧。所述当前程距数据帧中的每个当前程距数据单元包括表示当前时间点的3D空间中的点云中的点的当前程距。将累积在先程距缓冲器中的累积在先程距从在先时间点传播到当前时间点。将所述当前程距数据帧中的当前程距与所传播的累积在先程距进行比较，以确定当前程距与所传播的累积在先程距之间的程距差。基于所述程距差来标识当前程距集合中的当前程距真子集。将所述当前程距真子集包括在程距数据信号中，所述程距数据信号排除了不在所述真子集中的其他当前程距。
利用自我运动传播实况压缩

[发明专利]无人叉车的导航方法、介质和无人叉车-CN202211535883.7在审
发明人：王琛;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川;黄莉莎 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人叉车的导航方法、介质和无人叉车。所述方法包括：对位于车厢内部的无人叉车上配置的激光雷达采集的多个第一点云数据进行处理，获取多个第二点云数据；对多个第二点云数据进行处理，在多个第二点云数据中提取多个第三点云数据；在多个第三点云数据中，确定第四点云数据；对第四点云数据进行处理，生成无人叉车的行车路径，并控制无人叉车按照所述行车路径行驶。
无人叉车导航方法介质

[发明专利]一种用于直升机辅助导航的点云数据处理方法-CN202211419802.7在审
发明人：刘凯;武晓军;王晓龙;李俊杰 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于直升机辅助导航的点云数据处理方法。通过基于布料模拟滤波的点云地形自适应分割、结合SVM和Hough变换的地物点云识别等步骤，对激光雷达点云数据实时、自适应处理，使最终的点云数据被分类为地形点云、高压线点云、高压线塔点云和其他障碍物点云，为三维增强现实符号生成提供可靠数据源。本发明结合三维符号显示可以帮助飞行员在低空飞行和进近着陆阶段获得三维可视化态势感知能力。
一种用于直升机辅助导航数据处理方法

[发明专利]一种基于激光雷达点云的高架边墙提取方法-CN202211510499.1在审
发明人：严尉剑;王然;王哲成;杨淑君;李陆君;杨少磊 -专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光雷达点云的高架边墙提取方法，将激光雷达与清扫车结合在一起，将边墙点云提取的过程，通过点云栅格化，然后利用高斯过程来进行边墙栅格的筛选，由选取的初始种子栅格，根据高斯过程得到每个备选栅格的预测，与预设路径的实际测量值进行对比，来判断备选栅格是否属于边墙，还将方差引入作为判断门限，提高了处理速度以及边墙点云提取的准确度，实现自动驾驶清扫车的精准贴边清扫，促进了市政清扫作业的智能化。
一种基于激光雷达高架边墙提取方法

[发明专利]成像装置、成像方法以及车辆用灯具、车辆-CN202180053376.7在审
发明人：杉本真太郎;鸟居辉明;春濑祐太 -专利权人：株式会社小糸制作所
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：照明装置(110)一边切换强度分布被图案化了的参照光(S1)一边进行照射。光检测器(120)测定来自物体的反射光。重现处理部(134)每当照射参照光(S1)规定次数时，通过基于光检测器(120)的输出的检测强度与参照光的强度分布的相关计算，重现物体的中间图像(Hi(x，y))。合成处理部(138)对合成过去的中间图像(H(x，y))所得到的当前的复原图像(Gi(x，y))，通过相位限定相关法计算用于与当前的中间图像(Hi(x，y))匹配的偏移量(Δx、Δy)。而且，根据偏移量(Δx、Δy)偏移当前的复原图像(Gi(x，y))，将偏移后的复原图像(Gi(x－Δx，y－Δy))与最新的中间图像(Hi(x，y))进行合成，作为新的复原图像(Gi+1(x，y))。
成像装置方法以及车辆灯具

[发明专利]一种车载激光雷达的自动控制保护系统-CN202210482614.2在审
发明人：陈祖辉 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载激光雷达的自动控制保护系统，包括设置于车上的激光雷达，还包括可被关闭以对激光雷达进行防护的保护罩，以及用于驱动所述保护罩打开或关闭的驱动器；当车辆处于上电且处于自动驾驶状态时，车辆的自动驾驶控制器激活所述激光雷达；同时，所述自动驾驶控制器向所述驱动器发出打开触发控制信号，所述驱动器根据所述打开触发控制信号驱动所述保护罩打开。本发明所述的车载激光雷达的自动控制保护系统中，采用可被关闭以对激光雷达进行防护的保护罩，能够根据车辆的实际工况，在激光雷达不工作时很好地保护激光雷达本身，以延长激光雷达的使用寿命，而且本发明所述的系统实现更加简单，成本更低，性能也更可靠。
一种车载激光雷达自动控制保护系统