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[发明专利]障碍物检测方法和智能叉车-CN202211457001.X在审
发明人：李朝;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川;方晓曼 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测方法和智能叉车，该障碍物检测方法包括：获取激光雷达进行场景扫描得到的点云数据；将点云数据分配至体素网格中对应不同扫描距离的体素点，以得到点云体素；对各点云体素与位于邻域的其他点云体素进行初步聚类处理，以得到多个点云簇；将多个点云簇中满足合并条件的点云簇进行合并，得到与障碍物相对应的最终点云簇。通过上述方式，本申请能够改善现有技术中智能叉车对障碍物识别准确率不高的问题。
障碍物检测方法智能叉车

[发明专利]可行驶区域的确定方法、装置及存储介质-CN202111360333.1在审
发明人：江旭辉;张怡欢;戴一凡;王亮 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种可行驶区域的确定方法、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方案通过多步骤的筛选，可以得到实际区域的地势较为平坦，并且相对地面高度值较小的可行驶地面栅格，从而可以提高可行驶区域的确定方法的鲁棒性。该方法包括：对点云数据进行点簇的划分，划分结果为每个点簇对应扇环状栅格地图中的一个扇环状栅格；根据点簇中各点在垂直于地面方向上的参差程度，从扇环状栅格中筛选出候选地面栅格；根据候选地面栅格与扇环状栅格地图的中心点的距离，以及候选地面栅格对应的点簇中各点在垂直于地面方向上的高度值，从候选地面栅格中筛选出可行驶地面栅格；根据可行驶地面栅格确定可行驶区域。
行驶区域确定方法装置存储介质

[发明专利]障碍物的检测方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210024937.7在审
发明人：李军 -专利权人：宁波方太厨具有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的检测方法、系统、电子设备及存储介质，检测装置设置在挡烟板上，所述检测方法包括：获取检测装置到挡烟板边缘的直线距离；获取目标物体到所述检测装置所在的水平面的垂直距离；根据所述垂直距离和所述直线距离确定所述目标物体是否为障碍物。本发明将检测装置设置在挡烟板上，可以更好地检测挡烟板运行范围内的障碍物，检测范围更合理，检测更加精准，在有障碍物的情况下，可及时对挡烟板进行控制，保证挡烟板正常运行，避免造成挡烟板受损和用户意外夹到手的情况，供用户及时作出判断，提高用户的体验感。
障碍物检测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种涉水预警的方法及相关装置-CN202111320824.3在审
发明人：刘畅;伍朝晖;黄韬;李国维 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种涉水预警的方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，用于获取积水区域的积水信息。该涉水预警的方法包括：获取积水区域的光学图像和深度图像，该光学图像和该深度图像分别是由已标定的光学测距仪和声学测距仪所获得；基于该光学图像和该深度图像，确定该积水区域的最大积水深度；判断该最大积水深度是否大于安全涉水深度；若该最大积水深度大于该安全涉水深度，发出预警提示信息。由于采用光学测距仪和声学测距仪，能够让车体在不进入积水区域的情况下，获取积水区域的积水信息，使得驾驶策略更加安全且高效。
一种涉水预警方法相关装置

[发明专利]一种障碍物检测方法及终端-CN202110564265.4有效
发明人：杨静;林立言 -专利权人：福建盛海智能科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物检测方法及终端，将与待检测对象对应的激光雷达障碍物点云数据进行聚类，得到第一障碍物集合；将与所述待检测对象对应的毫米波雷达点云数据进行聚类，得到第二障碍物集合；将所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合进行匹配，根据所述匹配后的第二障碍物集合和第一障碍物集合计算所述第二障碍物集合与所述第一障碍物集合的距离；根据所述距离判断所述待检测对象是否为障碍物，采用激光雷达与毫米波雷达融合检测的方式，弥补了激光雷达在极端天气下性能差，以及毫米波雷达在颠簸道路易产生虚警的缺点，从而实现了高精度的障碍物检测。
一种障碍物检测方法终端

[发明专利]多线激光雷达装置及其配重方法-CN201811617465.6有效
发明人：柴晨喜;李斌;欧一文 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种多线激光雷达装置及其配重方法，其中，所述配重方法包括：将多个粗配重件分别地设于一第一配重平台和一第二配重平台，以对所述多线激光雷达进行粗配重，其中，所述第一配重平台位于所述多线激光雷达装置的一轻端部，其中，所述轻端部相对于所述多线激光雷达装置设有一透镜组件的一重端部；基于一动平衡参数的一位置参数和重量参数，将多个精配重件分别地设于所述第一配重平台和所述第二配重平台中的对应于所述重端部的区域。这样，将可以快速精准地对所述多线激光雷达装置进行配重操作，从而提升所述多线激光雷达的生产效率。
激光雷达装置及其配重方法

[实用新型]AGV小车安全防护检测装置-CN202223139054.5有效
发明人：王冠华;唐敬方;蔡荣忠;杨瑞;莫小鸥;张义悦;马骏;徐彩珠;谭丽梅;李国翠;张燕祥 -专利权人：红云红河烟草（集团）有限责任公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车安全防护检测装置，本实用新型的主要设计构思在于，主要由底板、挡板、连接板、导杆、弹簧、接近开关及感应件组成；其中，连接板固接在底板的一侧，导杆滑动穿设在连接板中，且导杆的前端延伸至连接板的前方与挡板固接，导杆的后端固接感应件；弹簧穿设在导杆上且位于挡板与连接板之间；当挡板接触并被障碍物推向底板方向时，使导杆带动感应件后移至设于底板上的接近开关处，触发原停机信号，由此可准确检测高空障碍物并实现立刻停车。本实用新型对小车的核心器件进行了有效保护，降低维修频次并提高了运行效率，在延长AGV小车寿命的同时，显著降低了维护成本。
agv 小车安全防护检测装置

[发明专利]激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆-CN202310108393.7在审
发明人：孟令帅;李支园;王宇明 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开提供了激光控制方法、激光探测系统以及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、激光雷达等领域。具体实现方案为：感知自动驾驶车辆所处的环境，确定环境对应的初始光功率分配方案；在出现突发现象的情况下，确定至少一个变更后的光功率分配方案；确定初始光功率分配方案和至少一个变更后的光功率分配方案中，安全分数最高的光功率分配方案；将安全分数最高的光功率分配方案作为激光分束方案，激光分束方案用于对激光进行分束，以得到N个激光光束，N为大于或等于2的整数。本公开能够降低激光探测所需的成本和功耗。
激光控制方法探测系统以及自动驾驶车辆

[发明专利]一种基于激光雷达的作业船防碰撞平台-CN202211673135.5在审
发明人：戴军;方如意;陈政;陈艳君;金潇;石素文;曹月杰;施峰;许来运;朱锋 -专利权人：南通润邦海洋工程装备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的作业船防碰撞平台，该平台包括：障碍物安全距离信号导入模块，所述障碍物安全距离信号导入模块的输出端连接有障碍物防碰预警模块，且的输出端连接有安全距离信号模型计算模块，所述安全距离信号模型计算模块的输出端分别连接有安全距离数据存储与调配模块、安全距离异常信号警告模块和安全距离信号设定标准模块；安全距离信号传输模块，其连接在所述安全距离异常信号警告模块的输出端，该一种基于激光雷达的作业船防碰撞平台，与现有的装置相比，可以通过安全距离信号设定标准模块对信号过程进行实时监控，通过防碰预警结果智能显示模块对数据进行分类显示。
一种基于激光雷达作业碰撞平台

[发明专利]基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质-CN202310110396.4在审
发明人：常春;李邺;吴瑶;吕智锋;王玫 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质，对激光雷达采集的隧道点云进行处理，先计算俯视图和侧视图两个方向的隧道趋势，再根据车辆行驶的限界范围对三维空间的点云进行过滤。通过点云能够较好拟合隧道趋势，实时获取当前位置的隧道走向，在此基础上通过隧道走向可以辅助列车进行点云过滤，去除隧道璧、信号灯等非障碍物干扰点云，为障碍物检测提供较好的预处理。
基于隧道趋势识别方法计算机设备存储介质

[发明专利]点云处理方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310315304.6在审
发明人：海港;江浚源;盛杲 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云处理方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括获取激光雷达在当前帧中的激光点云数据；根据所述激光点云数据建立全局栅格，所述全局栅格与点云数据之间预先建立双向索引关系；判断所述全局栅格中的点云强度值是否满足过滤条件；如果所述全局栅格中的点云强度值满足所述过滤条件，则删除所述点云强度值满足所述过滤条件时对应的栅格。通过本申请对栅格强度值进行统计处理并过滤点云噪声，提高感知结果的准确性。本申请可用于水雾或扬尘的滤除。
处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆、控制车辆通行方法及设备-CN202310197267.3在审
发明人：张道理;程涛;董良金 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆、控制车辆通行方法及设备，属于车辆技术领域。该车辆中的距离测量系统包括：控制设备、第一雷达传感器和第二雷达传感器，第一雷达传感器确定从发出第一激光信号至接收第一障碍物反射的第一激光信号所用的第一时长，第二雷达传感器确定从发出第二激光信号至接收第二障碍物反射的第二激光信号所用的第二时长，控制设备基于第一时长和第二时长，分别确定第一障碍物和第二障碍物的位置信息；基于这两个障碍物的位置信息和第一距离，确定第二距离；在车身宽度小于第二距离的情况下，控制车辆通行。相较于通过目测判断两侧障碍物之间的距离，该系统可以准确确定两侧障碍物之间的距离，从而更准确控制车辆通行。
车辆控制通行方法设备

[发明专利]可变视场扫描系统及其方法-CN202111308478.7在审
发明人：陈宇宸;潘超;赵晗 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开提供了一种可变视场扫描系统及其方法。该可变视场扫描系统包括：多曲面旋转棱镜，至少具有第一反射曲面和第二反射曲面，其中所述第一反射曲面被设计用于第一视场，所述第二反射曲面被设计用于第二视场，所述第一视场的视场定向和视场角度范围中的至少一者不同于所述第二视场；光探测器，其适于接收从所述第一反射曲面反射的第一光，以生成对应于所述第一视场的第一图像，以及接收从所述第二反射曲面反射的第二光，以生成对应于所述第二视场的第二图像。利用本公开的可变视场扫描系统，可以实现不同视场的成像或探测功能。该可变视场扫描系统可以广泛地用于诸如车辆自动驾驶、无人机、机器人等的导航领域中。
可变视场扫描系统及其方法

[发明专利]确定目标对象高度的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211532939.3在审
发明人：李明龙;羊野 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开提供了一种确定目标对象高度的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：根据当前帧的当前点云数据，确定与目标对象对应的第一三维检测框；根据当前点云数据和至少一帧历史点云数据，确定与目标对象对应的第二三维检测框；以及根据第一三维检测框和第二三维检测框，确定目标对象的估计高度。
确定目标对象高度方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质-CN202111312990.9在审
发明人：杨咚浩;周影;许灿 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种自移动设备、自移动设备的障碍物检测方法及存储介质。自移动设备包括：壳体；位于壳体侧面的线激光传感器，线激光传感器所发送的线激光与水平面成预设角度；与线激光传感器相连的控制器，用于：在自移动设备移动过程中，获取线激光传感器采集的传感信号；在自移动设备的行进方向上存在障碍物的情况下，基于传感信号确定障碍物的相对于地面的高度数据；基于高度数据确定障碍物是否可通行；可以解决自移动设备直接绕开该障碍物，导致工作效果不佳的问题；由于判断障碍物是否可通行，可以保证在障碍物符合条件时，控制自移动设备进入障碍物对应的地面区域工作，所以可以提高自移动设备的工作效果。
移动设备障碍物检测方法存储介质