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[发明专利]对象检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310936162.5在审
发明人：彭慧玲;卢燚鑫;陈王双懿;邓皓匀;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种对象检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，对象检测方法包括：获取对车辆对应的车道区域进行扫描得到的第一点云数据；获取对所述第一点云数据进行路沿检测得到的第一路沿数据，对所述第一路沿数据进行扩增处理，得到第二路沿数据；基于所述第二路沿数据在所述第一点云数据中确定位于车道内区域的第二点云数据，并基于所述第二点云数据聚类得到候选对象；基于所述第一路沿数据在所述车道区域中确定目标区域，将所述目标区域内的候选对象确定为待检测的目标对象。本申请实施例可以过滤掉车道外区域的干扰数据，实现车道内区域虚目标的滤除；可以将目标区域外的候选对象滤除，提高对目标对象的检测的准确度。
对象检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310783470.9在审
发明人：钱鑫;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种多传感器特征融合方法、系统、电子设备及存储介质，涉及雷达和视觉融合技术领域。该方法包括：根据图像数据，获取图像BEV特征；根据点云数据，获取初始点云BEV特征；将所述初始点云BEV特征转换至所述图像BEV特征的坐标系下，得到第一点云BEV特征；确定与所述第一点云BEV特征在所述坐标系下匹配的图像BEV特征，将所述第一点云BEV特征与所述匹配的图像BEV特征进行特征融合，得到融合BEV特征；将所述融合BEV特征输入目标检测头，进行目标检测。通过本实施例的多传感器特征融合方法，可以在多传感器特征融合的过程中提高融合特征的精度，以提升目标检测的准确率。
传感器特征融合方法系统电子设备存储介质

[发明专利]位姿估计方法、装置、车辆及存储介质-CN202310784602.X在审
发明人：刘磊;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种位姿估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围环境的激光点云数据；从激光点云数据中筛选出地面点云数据，并对地面点云数据进行栅格划分，且对每个栅格中的点云数据进行降采样处理后，计算每个栅格中点云数据的评分；基于每个栅格中点云数据的评分，筛选出评分大于预设分值的栅格点云数据，并根据栅格点云数据计算得到激光雷达的位姿。由此，通过对栅格进行降采样，提高算法效率，并从多个维度进行统计可以很好的过滤掉地面的噪声点，并通过筛选后的栅格点云计算激光雷达位姿解决不同场景下地面位姿估计不稳定，误差大的问题，确保拟合的地面精度较高。
估计方法装置车辆存储介质

[发明专利]目标检测的精度控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310765528.7在审
发明人：刘金彦;钱少华;邓皓匀;姜铭山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测的精度控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于目标检测技术领域。其中，该方法包括：获取全量图像集，并采用所述全量图像集训练深度学习算法，得到第一深度学习模型；计算所述第一深度学习模型预测多个标签类别的预测精度；根据所述预测精度生成优化图像集；采用所述优化图像集微调所述第一深度学习模型，得到第二深度学习模型；采用所述第二深度学习模型进行目标检测。通过本申请，解决了相关技术中目标检测模型的检测精度较低的技术问题。
目标检测精度控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多任务模型训练方法、任务预测方法、装置、设备及介质-CN202310579621.9在审
发明人：应思琦;朱张平;钱少华;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多任务模型训练方法、任务预测方法、装置、设备及介质，属于智能驾驶领域。多任务模型包括共有网络、多个任务的独有网络、通道融合层、多个任务的输出头，任务模型训练方法包括：将训练集输入至共有网络，得到共有特征，并将训练集输入至独有网络，得到目标任务的独有特征；将共有特征和目标任务的独有特征输入至通道融合层，得到目标任务的融合特征；将融合特征输入至目标任务对应的输出头，并基于多任务模型的输出结果计算多个任务的损失；基于多个任务的损失，迭代训练多任务模型。降低了多任务模型对内存和算力的要求，使得多任务模型具有更高的推理速度，且得到的任务结果更准确。
任务模型训练方法预测装置设备介质

[实用新型]一种便于检修的土工建材检测装置-CN202320557952.8有效
发明人：邱颜亮;何依芮;余舟;张昆;文家冲;陈放;钱少华;池海;梁淑哲;陈迁好;刘新建;熊德意;杨娟;王波;李德奎;骆秋林;张春艳;范亚丽;税国利;邓丹丹 -专利权人：重庆市建设工程质量检验测试中心有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及建材检测技术领域，具体涉及一种便于检修的土工建材检测装置包括底座、顶板和固定机构，所述固定机构包括两组夹持组件、调节把、螺杆、螺纹块、两个导向外杆、两个导向内杆、压力器和压力板，螺纹块与顶板固定连接，调节把与螺杆固定连接，螺杆穿过螺纹块和顶板与压力器固定连接，压力器与压力板固定连接，两个导向外杆和两个导向内杆相互适配，一组夹持组件均与两个导向内杆固定连接，导向外杆和导向内杆相互适配，另一组夹持组件设置在所述底座的上方，以上结构解决了使用过程中夹持机构会出现晃动的情况，使得固定在上面的土工膜会在外力拉扯的作用下损坏，和影响拉力计采集指数的问题。
一种便于检修土工建材检测装置

[发明专利]一种基于扭力弹簧回复的自适应车灯切换装置-CN201611154518.6有效
发明人： 钱少华 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60Q1/14 文献下载
摘要：本发明属于车灯控制技术领域，具体涉及一种基于扭力弹簧回复的自适应车灯切换装置，包括透镜系统、驱动系统、片状遮光件、扭力弹簧、近光照明系统、远光照明系统、第一固定架、第二固定架、图像传感器和信息处理器，透镜系统、驱动系统、片状遮光件和扭力弹簧均安装在第一固定架上，近光照明系统和远光照明系统均安装在第二固定架上，透镜系统设于所述车灯切换装置的前端，片状遮光件的一端与驱动系统驱动连接，另一端套设有扭力弹簧，扭力弹簧通过引线脚卡接在第一固定架上，驱动系统、近光照明系统、远光照明系统和图像传感器与信息处理器电连接。本发明的基于扭力弹簧回复的自适应车灯切换装置集近光、远光于一体，实现近光与远光的切换。
一种基于扭力弹簧回复自适应车灯切换装置

[发明专利]一种目标检测模型的性能评估方法及系统-CN202310484021.4在审
发明人：姜铭山;邓皓匀;钱少华;刘金彦;李杰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测模型的性能评估方法及系统，方法如下：按照场景将数据集分成若干个不同的场景数据集，场景数据集包括原始点云数据和标签数据；将不同场景数据集中的原始点云数据输入待评估的目标检测模型进行处理，处理得到目标预测框；将不同场景数据集中的标签数据输入待评估的目标检测模型进行处理，处理得到真值框；计算不同场景下真值框与目标预测框之间的距离；根据设定的距离范围，筛选出所需距离范围的预测框和真值框；计算各个距离范围内各类别的AP、mAP值；依次输出各类别在不同场景、距离下的目标检测模型的性能指标报告；本发明对目标检测模型的mAP值的计算区分不同场景、不同距离范围。
一种目标检测模型性能评估方法系统

[实用新型]一种测绘设备支撑架-CN202320495571.1有效
发明人： 钱少华;唐燕;范海忠;杨洁;黄鹤 -专利权人：杭州圆策测绘技术有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及测绘设备技术领域，具体为一种测绘设备支撑架，包括支撑台，支撑台上设置有转动槽，转动槽内转动设置有转盘，转盘上固定有与支撑台滑动接触的转动台，转动台上固定有边框，支撑台的下端固定有插杆。本实用新型通过支撑台插杆和土壤支护板结构，可保证支撑台在与土壤插入定位以及防下沉支护的稳定，可为三脚架提供一个硬性的支撑架台结构，转动台通过转盘在转动槽内转动，可方便对测绘设备测绘角度的调整，锁紧旋钮与转动台紧贴，可实现锁紧固定。
一种测绘设备支撑架

[发明专利]一种相机标定方法、装置、车辆终端及存储介质-CN202310371645.5在审
发明人：刘磊;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机标定方法、装置、车辆终端及存储介质，涉及自动驾驶领域的视觉感知领域。应用于车辆终端，车辆终端包括相机；方法包括：提取出目标图像中的目标车道标识线的N条边缘直线；N为大于2的整数；目标图像为从相机拍摄的路面图像中提取出的包括车道标识线区域的图像；确定N条边缘直线的M个消失点；M为大于1的整数；从M个消失点中确定目标消失点；目标消失点为M个消失点中，与N条边缘直线的夹角最小的消失点；基于目标消失点的像素坐标，对相机的外参进行标定。由此，可以解决相关技术中，离线标定对标定场景的依赖性高和在线标定的精确度不高、算法比较复杂的问题。
一种相机标定方法装置车辆终端存储介质

[发明专利]车辆可通行区域的检测方法及装置-CN202310068121.9在审
发明人：姜宇迪;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆可通行区域的检测方法及装置，其中，方法包括：基于点云标志位对获取的毫米雷达点云数据进行动静分离预处理，得到动态和静态点云；对历史的积累点云位置更新，得到当前时刻对应的车辆坐标系下的积累点云，并过滤满足条件的点云，得到更新后的积累点云，根据更新后的积累点云的点云积累数据与上一帧的聚类结果聚类更新，得到聚类的点云数据，进而获取可通行空间的便捷点，得到可通行区域的检测结果。本申请实施例可以对毫米雷达点云数据进行动静分离预处理，且对历史的积累点云进行位置更新并过滤满足条件的点云，并对新加入的点云聚类更新，以得到可通行区域的检测结果，提升了检测的精确性，有效满足实车场景的使用需求。
车辆通行区域检测方法装置

[发明专利]激光点云的检测方法、装置、车辆及存储介质-CN202310286182.2在审
发明人： 钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶激光雷达感知技术领域，特别涉及一种激光点云的检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：提取激光点云的三维体素特征；识别三维体素特征中的非空体素中心点，通过体素查询方式确定每个非空体素中心点的相邻体素，并聚合所有相邻体素得到体素聚合特征；将体素聚合特征输入预先构建的检测头，输出三维检测框，并利用三维检测框检测激光点云中每个目标的点云特征，得到激光点云的检测结果。由此，解决了相关技术中基于体素的特征提取方法导致精确位置的丢失，降低算法精度；基于点的特征提取方法使得搜索难度较大，计算效率偏低，工程部署难度也较大等问题。
激光检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]用户模型移植的量化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310195642.0在审
发明人：张洋森;钱少华;朱张平;刘磊 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F8/76 文献下载
摘要：本申请涉及一种用户模型移植的量化方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取训练模型，并对训练模型进行格式转化，得到目标中间格式；利用预设的网络移植工具和预设的运行时环境对目标中间格式进行转化，得到模型格式文件；对模型格式文件进行后量化操作，并基于预设的训练框后处理和评价体系对后量化结果进行评价，得到训练模型评价指标，根据训练模型评价指标确定是否输出训练模型。由此，解决了目前训练平台训练出的模型，在工程化时存在精度损失情况，导致无法科学准确的进行模型精度评价等问题，使得不同的算法模型可以找到适合的量化算法进行部署，达到生产精度要求，并且可以自动的筛选出合适的算法进行部署。
用户模型移植量化方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种全站仪横轴误差校正装置-CN202222628309.8有效
发明人： 钱少华;唐燕;范海忠;杨洁;黄鹤 -专利权人：杭州圆策测绘技术有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及全站仪技术领域，具体为一种全站仪横轴误差校正装置，包括：连接座与调平座，所述连接座上螺纹连接有主支撑，所述调平座的下端中心设有中心弧形槽，所述中心弧形槽内侧转动连接有主支撑。本实用新型通过连接座左侧微型电动缸推动调平座沿主支撑左右转动方便调节调平座横向水平，通过连接座正面微型电动缸推动调平座沿主支撑前后转动方便调节调平座纵向水平。
一种全站仪横轴误差校正装置

[发明专利]振动能量采集装置及能量采集方法-CN202310170842.0在审
发明人：郑宇航;董楠;钱少华;李玉坷;张平 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本申请涉及能量采集装置技术领域，具体涉及一种振动能量采集装置及能量采集方法，包括：外壳；固定块，设置于所述外壳内；第一悬臂梁，其第一端设置于所述固定块上，所述第一悬臂梁上设置有安装槽；第二悬臂梁，设置于所述安装槽内，并且所述第二悬臂梁的第一端与所述第一悬臂梁连接；质量块，设置于所述第一悬臂梁的第二端上；压电薄膜组件，包括第一压电薄膜与第二压电薄膜，所述第一压电薄膜设置于所述第一悬臂梁上，所述第二压电薄膜设置于所述第二悬臂梁上，所述第一压电薄膜与第二压电薄膜相互独立；频率调节机构。通过调节第二永磁体和第一永磁体之间的距离、第三永磁体与第一永磁体之间的距离，从而能够根据振动源频率调节产生的电压。
振动能量采集装置方法

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