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[实用新型]双履带机器人移动平台-CN201820254923.3有效
发明人：沈俊芳;杨浩进;吕超鹏;朱德荣 -专利权人：洛阳理工学院
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：双履带机器人移动平台，包括移动车体和两个履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构和履带条；连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，第一连杆的上端安装有托带轮，第二连杆的下端安装有负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与另外设置的销钉通过弹簧连接。本实用新型能够实现单一维度、非平坦壁面上的障碍物越障、弯曲壁面上的运动。
连杆单元销钉履带机构机器人移动平台弹簧连接连杆机构相邻设置主动链轮双履带上端下端本实用新型从动链轮复合铰接连杆组成移动车体动力源负重轮平坦壁托带轮弯曲壁移动车障碍物弹簧履带首端维度越障体内

[发明专利]一种自动控制的工件加工进料用行走小车-CN201610854568.9有效
发明人：赵浩;冯浩;刘青松;王璇 -专利权人：台州市振鹏信息科技有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动控制的工件加工进料用行走小车，其包括车厢、车架和PLC控制器，车架上设置有履带行走组件、车轮行走组件和液压支撑组件，车轮行走组件可隐藏的设置在车架底面的车轮隐藏腔中，液压支撑组件可隐藏的设置在车架底面的液压支撑隐藏腔中，履带行走组件、车轮行走组件和液压支撑组件均由PLC控制器控制。本发明利用PLC技术实现了小车自动控制，可远程遥控，在需要跨越台阶等较差路况时，只需使用履带进行驱动，即可方便通过，在较好路况下，使用车轮进行驱动，既节省消耗，又提高行走速度，在车轮与履带进行转换时，通过液压支撑组件进行支撑，提高转换的安全性，液压支撑组件还可以用于对小车的固定，提高装卸料时的安全性。
一种自动控制工件加工进料行走小车

[实用新型]送餐机器人-CN201820266215.1有效
发明人：刘红;张皓玥 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种送餐机器人，包括机身和动力单元；所述动力机构为履带动力单元，所述履带动力单元的履带工作高度小于80毫米；在所述机身底端的前部设置有支撑机构，所述支撑机构的活动端不超过履带的前端。本实用新型送餐机器人通过降低履带动力单元的尺寸，尤其是高度；降低了动力单元的重量，不仅降低了动力单元的成本，也降低了动力单元的能耗；通过在送餐机器人底部安装与履带配套的连杆支撑机构，弥补了因高度降低而导致的爬越障碍能力的损失；提高了产品的经济性。
动力单元履带送餐机器人支撑机构机身连杆支撑机构本实用新型动力机构高度降低障碍能力活动端配套的前部能耗

[发明专利]一种具有减震功能的陆地侦探车-CN201810698375.8在审
发明人：曾丽 -专利权人：成都九十度工业产品设计有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：一种具有减震功能的陆地侦探车,属于侦探车领域，其特征在于，包括：工作台，工作台上设有采样组件和摄像头；滚轮组件，其设有若干个滚轮，滚轮组件和工作台之间通过减震杆连接，所述的减震杆包括固定杆、活动杆和弹簧，活动杆其与侦探车的工作台固定连接；固定杆与滚轮部件连接；弹簧位于固定杆和活动杆之间，弹簧初始为压缩状态，当活动杆和固定杆之间的压力小于一特定值时，活动杆和固定杆之间不会相对移动，当活动杆和固定杆之间压力大于一定值时，活动杆和固定杆之间会相对移动。
固定杆活动杆工作台弹簧滚轮组件减震功能相对移动减震杆陆地摄像头采样组件滚轮部件压缩状态滚轮

[发明专利]一种全地形采伐机底盘结构及其使用方法-CN201810566417.2在审
发明人：张小珍 -专利权人：厦门大学嘉庚学院
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全地形采伐机底盘结构及其使用方法，包括前车架和后车架，所述前车架的后端经铰接结构与后车架相连接，前车架的两侧部设置有由设置于前车架内的前部动力系统独立驱动的车轮，所述后车架内设置有与前部动力系统电连接的后部动力系统，后车架的两侧部设置有由后部动力系统独立驱动的履带机构。该全地形采伐机底盘结构紧凑，借用履带式和轮式的结合，实现底盘的灵活、稳定的行驶。
后车架前车架底盘结构采伐机全地形后部动力系统动力系统独立驱动前部铰接结构履带机构电连接履带式底盘紧凑车轮借用行驶灵活

[实用新型]送餐机器人-CN201820266213.2有效
发明人：刘红;杨华健 -专利权人：北京物资学院
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种送餐机器人，包括机身和动力单元，所述动力单元为履带动力单元，所述履带动力单元的履带工作高度小于80毫米；所述机身的前端设置有引导结构，所述引导结构的引导面与所述履带的交接线低于履带前轮的中心轴高度。本实用新型送餐机器人通过降低履带动力单元的尺寸，尤其是高度；降低了动力单元的重量，不仅降低了动力单元的成本，也降低了动力单元的能耗；通过在动力单元前部安装与履带配套的引导结构，弥补了因高度降低而导致的爬越障碍能力的损失；提高了产品的经济性。
动力单元履带引导结构送餐机身机器人本实用新型高度降低前端设置障碍能力交接线配套的引导面中心轴前部前轮能耗

[发明专利]一种新型爬壁机器人-CN201711373692.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：成都正光恒电子科技有限责任公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明属于船用机器人领域，更具体地说，涉及一种新型爬壁机器人。其包括驱动模块、磁性减振牵引模块和搭载平台，所述驱动模块通过磁性减振牵引模块与搭载平台连接，所述磁性减振牵引模块位于驱动模块和搭载平台之间，所述驱动模块包括齿轮履带、齿动轮、中央车架和电机，所述搭载平台包括搭载托台、永磁体仓和导轮机构，所述磁性减振牵引模块包括固定在中央连杆两端对称的磁性固定连接机构，所述磁性固定连接机构分别与所述中央车架的一端和所述搭载托台的一端固定连接。本发明结构相对简单，使用简便，易于向船舶制造企业推广，具有很高的商业前景。
搭载平台牵引模块驱动模块减振磁性固定连接机构中央车架托台船舶制造企业机器人领域爬壁机器人齿轮履带导轮机构两端对称爬壁机器人本发明中央连杆齿动轮永磁体船用电机

[实用新型]一种基于轮履复合的地面机器人-CN201721184391.2有效
发明人：陈波;吴琳;杜凡;许泽希 -专利权人：北京华信智航科技有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化技术领域，尤其涉及一种基于轮履复合的地面机器人，该基于轮履复合的地面机器人包括主体结构、行走部分和电池箱；由于采用上述技术方案，本实用新型整个系统被分为主体、左右履带系统、左右轮系、左右辅助履带几个模块组成，结构对称，便于维护；轮辅助摆臂的结构进一步提升了机器人的通过能力，相比于packbot的方案，即减少了不必要的重量，又减少了潜在阻力，最重要的是，可以通过摆臂的姿态，调节机器人的重心位置，保证机器人技术动作运行稳定。
轮履复合地面机器人机器人自动化技术领域本实用新型机器人技术地面机器辅助摆臂辅助履带结构对称履带系统模块组成通过能力运行稳定重心位置主体结构电池箱摆臂轮系保证维护

[发明专利]一种无人侦探车车轮减震杆-CN201810546504.1在审
发明人：曾丽 -专利权人：成都九十度工业产品设计有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人侦探车车轮减震杆,其包括有：第一连接杆，其与工作台固定连接，第一连接杆中间设有一个弹簧通道；第二连接杆，其中间设有弹簧通道；弹簧，其位于所述的弹簧通道内，并处于压缩状态；第一连接杆上设有一个凸部，第二连接杆内设有和卡部配合的卡部，两者配合将第一连接杆和第二连接杆连接并保持弹簧为压缩状态。
连接杆弹簧通道压缩状态减震杆弹簧车轮连接杆连接连接杆中间工作台卡部凸部配合

[发明专利]一种无人侦探车-CN201810546505.6在审
发明人：曾丽 -专利权人：成都九十度工业产品设计有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人侦探车，属于侦探车领域，包括：工作台（8），所述的工作台（8）上设有摄像头（12），所述的工作台上连接后滚轮连接杆（901），后滚轮连接杆连接有1个后滚轮，所述的工作台还连接有中滚轮连接杆（13），中滚轮连接杆连接有位于工作台两侧的中滚轮（1001），工作台连接有前滚轮连接杆，前滚轮连接杆连接有位于工作台两端的前滚轮（1301），前滚轮和后滚轮分别通过两个履带（11）连接。
工作台后滚轮前滚轮滚轮连接杆连接杆连接连接杆摄像头滚轮履带

[发明专利]一种轮履结合辅助搬运爬楼梯机器人-CN201610844427.9有效
发明人：张志安 -专利权人：杜忠华
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履结合辅助搬运爬楼梯机器人，包括车体、载物平台、两组履带轮机构、两组三角轮和四根电动推杆，车体平行设置在载物平台下方，两者之间呈方形分布四根电动推杆，两组履带轮机构对称设置在车体头部两侧，两组三角轮对称设置在车体尾部两侧。本发明解决了无电梯楼房高楼层通过楼梯运送货物困难，送货员上下楼梯工作体力付出大、效率低的问题。
两组履带轮机构电动推杆对称设置载物平台三角轮车体种轮搬运爬楼梯机器人车体头部车体尾部平行设置人本发明上下楼梯运送货物高楼层爬楼梯电梯楼梯楼房体力

[实用新型]一种吊斗铲行走装置-CN201721804363.6有效
发明人：石永林;王杰 -专利权人：王杰
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊斗铲行走装置，具体为行走装置技术领域，包括底座，所述底座的右端上、下均安装有固定杆，两组所述固定杆的另一端安装有挡板，辅助轮的设计，可以帮助该行走装置在遇到较深或较大的坑的时候，可以在辅助轮的帮助下通过，升降气缸可以调节辅助轮的高度，以适应不同深度的坑，车轮的外端均安装有花键，用于安装外部固定装置，在吊斗铲进行施工作业的过程中对其进行固定，半圆形挡板的设计，可以在吊斗铲行进过程中，清理途中的大型障碍，避免对吊斗铲的移动造成阻碍，也避免了人为清理的麻烦和危险，最少设置三组连接轴可以扩充承重单位，避免因承重单位过少造成的器件损坏。
吊斗铲行走装置辅助轮承重固定杆底座外部固定装置半圆形挡板本实用新型挡板大型障碍器件损坏升降气缸施工作业行进过程组连接花键两组外端车轮帮助移动阻碍

[实用新型]一种多模式爬壁机器人运动机构-CN201721846896.0有效
发明人：徐林森;徐嘉骏;刘进福;李小虎 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多模式爬壁机器人运动机构，以基板为主体，在所述基板左右两侧设置履带行走机构与爪刺轮行走机构，履带行走机构中的各副履带从动带轮与爪刺轮行走机构中的各爪刺轮分别安装在切换机构中相应切换支架的两端，由切换机构的切换电机驱动，带动各切换支架转动，使所述履带行走机构与爪刺轮行走机构分别切换至工作位，实现所述运动机构在黏附行走状态与抓附行走状态之间切换。本实用新型的多模式爬壁机器人运动机构可在不同环境不同表面下稳定可靠作业，并可实现自适应切换附着。
运动机构爪刺履带行走机构爬壁机器人行走机构多模式本实用新型行走状态基板自适应切换从动带轮切换电机支架转动左右两侧副履带工作位附着支架黏附驱动

[发明专利]半履带式拖拉机-CN201510107839.X有效
发明人：武崇道;贾志杰;段亚建 -专利权人：哈克(邯郸)农业机械装备制造有限公司
申请日： 2015-03-12 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种改装成本低，适于耕作的半履带式拖拉机，包括拖拉机车体、前轮和履带系统；所述履带系统包括后驱动轴，套装在后驱动轴上的两个轮辋，安装在所述轮辋外圆周上的分体式齿轮，安装在车体上的横梁和减速箱，所述减速箱位于两个轮辋之间；所述减速箱的输入轴与后驱动轴相连，所述减速箱的输出轴通过花键与轮辋咬合，并驱动轮辋转动；所述横梁的两端各安装有一个吊架，所述吊架上通过底架支轴活动连接有底架，所述底架可围绕底架支轴摆动。本发明的半履带式拖拉机，是将轮式拖拉机的后桥摘除后换装成履带式，将现有的农业用拖拉机的后轮改装成半履带式拖拉机，改装成本低；使用履带行走，能够在土壤松软、粘着等路面行走。
履带式拖拉机减速箱轮辋后驱动轴底架改装履带系统横梁车体吊架支轴分体式齿轮轮式拖拉机活动连接轮辋外圆后轮履带式输出轴输入轴摆动后桥花键换装履带前轮咬合松软摘除转动耕作驱动土壤

[实用新型]一种微型挖掘机的履带行走装置-CN201721662022.X有效
发明人：边传平 -专利权人：山东欧利德智能重工机械有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：一种微型挖掘机的履带行走装置，包括机架、驱动轮、履带、从动轮、清洁组件以及行走辅助组件，驱动轮安装在机架左端，从动轮装配在机架右端，清洁组件安装在机架下端面右部位置；行走辅助组件包括凹槽、液压升降柱、车轮以及安装架，清洁组件包括固定座、双轴电机、丝杆一、滚珠螺母座、清洁刷以及丝杆二。实现了辅助行走功能，提高了适应性，解决了现有技术中微型挖掘机的履带行走装置不具有辅助行走机构，难以实现台阶的跨越，使用局限性大的问题。
履带行走装置微型挖掘机清洁组件辅助行走行走辅助驱动轮丝杆从动轮装配滚珠螺母座液压升降柱双轴电机组件包括安装架从动轮固定座清洁刷下端面履带右部左端车轮