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[发明专利]基于迁移学习和支持向量机的表面肌电信号动作识别方法-CN202310824403.7在审
发明人： 徐林森;张恒玮;眭翔;谭治英;徐孝彬 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢动作识别技术领域的基于迁移学习和支持向量机的表面肌电信号动作识别方法，旨在解决现有技术对于上肢动作进行识别时的准确率不佳，且模型的泛化能力较差的问题。其包括：采集动作相对应的表面肌电信号，并对采集的表面肌电信号进行预处理；将预处理后的表面肌电信号通过短时傅里叶变换转换为其对应的频谱图，并将对应的频谱图沿竖直方向拼接以获取数据集；将获取的数据集输入到预先训练好的基于迁移学习和支持向量机的分类模型，通过所述分类模型输出对应该表面肌电信号的分类结果；本发明适用于动作识别，本申请所提出的方法在对于上肢动作进行识别时的准确率较高，模型泛化能力较强，保证了本申请的实用性。
基于迁移学习支持向量表面电信号动作识别方法

[发明专利]一种烘焙饼干自动转运装置-CN201811367479.7有效
发明人：崔云强;徐嘉骏;潘兵;黄大伟;孔令成;冯宝林;徐林森 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种烘焙饼干自动转运装置，针对饼干烤箱出口所在位置处的主传送带，沿传送方向依次设置脱模工位、模具回收工位和饼干转运工位；脱模工位中设置定位机构，将运行至脱模工位的载饼干模具进行定位，并在完成饼干抓取动作之后解除定位；在模具回收工位中设置单侧推送滑块，由单侧推送滑块将空盘模具朝向另一侧推出主传送带；在饼干转运工位中，由主传送带承接脱模饼干继续向下一工位运行；工业机器人利用吸盘对载饼干模具中饼干进行吸附抓取，实现饼干脱模；在饼干转运工位上吸盘释放，脱模饼干落入主传送带，实现饼干转运。本发明饼干脱模的自动化，大大提高生产效率。
一种烘焙饼干自动转运装置

[发明专利]一种位置可调型多轴联动工件去毛刺装置-CN202310378043.2有效
发明人：章明;徐林森;夏志杰;李梓畅 -专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及去毛刺技术领域，具体为一种位置可调型多轴联动工件去毛刺装置，所述去毛刺装置包括机架、位移机构和工作机构，所述位移机构设置在机架上，所述机架的上表面中间位置处设置有夹持机构，所述工作机构设置在位移机构上且位于夹持机构的上方，本发明相比于目前的去毛刺装置设置有基座，基座具有检测刮刀发生偏转幅度的功能，通过刮刀和基座的配合能够判断毛刺的种类，当毛刺较难处理时，通过液泵、基座和芯轴将刮刀收起到砂轮内部，通过砂轮对毛刺进行处理，当毛刺较易处理时，直接通过刮刀对毛刺进行处理，另外本发明还能通过改变刮刀的位置，对已经被砂轮处理过的工件进行二次处理，以避免工件上出现残渣等杂质。
一种位置可调型多轴联动工件毛刺装置

[发明专利]一种用于脑卒中患者的自由度可调的踝足矫形器-CN201811423168.8有效
发明人：李露;董礼;王容川;叶晓东;孔令成;冯宝林;徐林森 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于脑卒中患者的自由度可调的踝足矫形器，包括小腿机构、脚踝机构、脚掌机构和弹性拉力提供机构，小腿机构包括可拆卸连接的上小腿、下小腿；脚踝机构包括相铰接的上脚踝和下脚踝，通过第一限位机构限制上脚踝与下小腿能在一定角度内旋转并能在极限位置定位，通过第二限位机构限制上脚踝与下脚踝在极限位置定位；脚掌机构包括相铰接的前脚掌和后脚掌，通过第三限位机构限制前脚掌和后脚掌能在一定角度内旋转并能在极限位置定位；弹性拉力提供机构的弹性拉力提供组件下端与后脚掌铰接、上端通过调节组件与下小腿铰接。本发明的优点：既能满足患病初期的固定矫形功能，又能在后期康复训练时完全模拟正常人的步态。
一种用于脑卒中患者自由度可调矫形

[发明专利]一种基于方向性仿生黏附材料的刚度可调软驱动器-CN202310821691.0在审
发明人： 徐林森;汪志焕;陈根;叶良志;王立生;张恒玮 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于方向性仿生黏附材料的刚度可调软驱动器,包括前端盖、密封膜、方向性仿生黏附材料、软连续体和后端盖；软连续体内设有多个气腔，前端盖设有多个正压气孔和真空气孔，每个正压气孔连接一个气腔，真空气孔连接真空密封腔；通过对软连续体上气腔通入不同大小的气压，整个驱动器可实现不同角度和方位的弯曲；通过对软连续体上气腔通入相同大小的气压，整个驱动器可实现整体的伸缩；通过对真空密封腔通入不同大小的负压，控制粘附力的大小，从而实现软驱动器的刚度可调。本发明提出了一种与传统软体机器人变刚度方法完全不同的基于方向性仿生黏附材料的变刚度方法，具有全新的刚度可调理论，可以极大的提高软驱动器的刚度变化范围。
一种基于方向性仿生黏附材料刚度可调软驱

[发明专利]一种附带面层清洁机构的压铸件去毛刺装置-CN202310301215.6有效
发明人：章明;徐林森;邱绍杰 -专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种附带面层清洁机构的压铸件去毛刺装置，属于金属加工技术领域，该去毛刺装置包括支撑架，支撑架内设置有载物盘，支撑架上设置有固定夹具，载物盘上设置有回收箱，载物盘上设置有多个定位杆，每个定位杆分别与载物盘滑动连接，每个定位杆上分别设置有旋转滚轮，旋转滚轮分别与定位杆旋转连接，回收箱上设置有吸渣气枪，吸渣气枪与回收箱旋转连接，载物盘上设置有修磨臂，修磨臂上设置有缝隙检测组件与修磨轮，载物盘设置在调节床身上，载物盘与调节床身滑动连接，调节床身上设置有数控调节箱，数控调节箱通过导线与载物盘、修磨轮、缝隙检测组件连接，本发明具有压铸工件免遗漏功能的且保证工件完整度较高的功能。
一种附带面层清洁机构压铸毛刺装置

[发明专利]一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统-CN202211277138.7有效
发明人：章明;夏志杰;徐林森;于海武;刘梦遥 -专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B22D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，涉及控制数据传输技术领域，包括数据采集处理模块，用于对毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序的过程进行实时监测；对工作路径进行路径划分；路径整理模块，用于对若干段子路径基于各自对应的操控指令进行归类整理；关联分析模块，用于对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；计算模块，用于计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；控制传输模块，用于触发控制传输系统向毛刺去除机器传输预警信号，控制毛刺去除工具在指令切换区域完成二次去除毛刺。
一种基于混合技术毛刺去除机器控制传输系统

[发明专利]一种基于大数据的压铸生产数据传输系统及方法-CN202310512288.X在审
发明人：章明;徐林森;于海龙 -专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及压铸生产技术领域，具体为一种基于大数据的压铸生产数据传输系统及方法，包括压铸数据获取模块、异常指数阈值分析模块、数据指令传输模块、校正特征阈值分析模块和预警响应模块；压铸数据获取模块用于获取历史压铸生产数据记录第一循环过程中的第一压铸数据和第二循环过程中第二压铸数据；异常指数阈值分析模块用于分析在第二循环过程中的智能机器人夹具的异常指数阈值；数据指令传输模块用于根据异常指数阈值传输智能机器人夹具在运行过程中的数据指令；校正特征阈值分析模块用于分析智能机器人在返回原点的校正特征阈值；预警响应模块用于实时监测第二循环过程中智能机器人对应的第二压铸数据并进行传输预警。
一种基于数据压铸生产数据传输系统方法

[发明专利]一种爬壁多栖机器人-CN202310660784.X在审
发明人： 徐林森;祝健;梅欢;徐孝彬 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁多栖机器人，包括机架和电源，所述机架上设有分别设于所述机架两侧的转轴和用于驱动转轴转动的驱动装置，所述转轴与所述机架转动连接；所述转轴上设有前臂架和后臂架，所述前臂架上设有前驱动轮、前螺旋桨和用于驱动前螺旋桨转动的前电机，所述后臂架上设有后驱动轮、后螺旋桨、用于驱动后螺旋桨和后驱动轮转动的后电机。本发明便于机器人进行各种模式的切换，从而适应当前的环境。
一种爬壁多栖机器人

[发明专利]基于大数据的压铸件去毛刺装备状态检测系统及方法-CN202211137723.7有效
发明人：章明;夏志杰;徐林森;于海龙;周嘉龙 -专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B22D17/32 文献下载
摘要：本发明公开了基于大数据的压铸件去毛刺装备状态检测系统及方法，所述使用时长获取模块将去毛刺装备上的去除毛刺的部件为监测部件，监测部件上去除待去毛刺压铸件上毛刺的边为监测边，当去毛刺装备去除完一个压铸件的毛刺后，获取监测部件的使用时长，所述时长比较模块将监测部件的使用时长与时长阈值进行比较，如果监测部件的使用时长小于等于时长阈值，令预判指数获取分析模块获取监测部件处理过的压铸件的毛刺信息，计算监测部件的预判指数，所述预判指数比较模块根据监测部件的预判指数来判断是否要令磨损检测控制模块工作，如果监测部件的使用时长大于时长阈值，令磨损检测控制模块工作。
基于数据压铸毛刺装备状态检测系统方法

[发明专利]一种爪刺式爬壁机器人的行走机构-CN201711458175.7有效
发明人： 徐林森;刘进福;王容川;孔令成;徐嘉骏;胡晓娟 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爪刺式爬壁机器人的行走机构，涉及机器人技术领域，包括用于支撑固定的底盘，底盘上对角设置两个主运动舵机和两个切换舵机，主运动舵机用于驱动第一爬行机构和第二爬行机构以实现机器人的爬壁，切换舵机用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，第一爬行机构和第二爬行机构分别用于在光滑及粗糙的墙壁环境攀爬。本发明设有切换舵机，用于切换第一爬行机构或第二爬行机构执行爬壁动作，分别实现机器人在光滑及粗糙壁面上的攀爬，第二爬行机构通过带有爪刺的爪刺轮和爪刺履带抓紧粗糙壁面，实现粗糙壁面的攀爬；结构简单、可靠，自动化程度高，特别适用于执行陡峭壁面、狭小空间等特殊环境的清洁、检测、救援任务。
一种爪刺式爬壁机器人行走机构

[发明专利]一种具有表面探伤检测功能的压铸件去毛刺装置-CN202310457169.9在审
发明人：章明;徐林森;邱绍杰 -专利权人：江苏中科云控智能工业装备有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有表面探伤检测功能的压铸件去毛刺装置，涉及去毛刺装置技术领域，包括：机体，所述机体内设置有固定装置，所述固定装置包括：液压缸，所述液压缸中的液压杆上设置有旋转板，所述机体的底部设置有转动台，所述转动台内设置有制冷片，所述机体内部还设置有磨削装置；旋转板与转动台相互作用，使得工件被固定，随后制冷片产生的低温传递至工件，工件表面的毛刺在低温的作用下变脆，磨削装置与工件表面接触后，电机带动转动台转动，转动台带动工件转动，磨削装置随即对工件进行去毛刺处理，由于毛刺受到低温的影响，磨削装置可以轻松地将毛刺去除，提高了工件去毛刺的效率，从而提高了工件去毛刺的质量，使得工件表面光滑洁净。
一种具有表面探伤检测功能压铸毛刺装置

[发明专利]一种自重构变刚度机械臂-CN202210393488.3有效
发明人： 徐林森;刘志鹏;刘进福;陈根 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种自重构变刚度机械臂，包括依次设置的上端盖、连杆以及转接座，所述连杆包括软体执行器，软体执行器一端与上端盖连接，另一端与转接座连接；所述软体执行器外部设置有脊柱，所述脊柱外部设置有韧带，所述软体执行器内部设置有气腔，所述转接座上设置有第一气口，所述第一气口与气腔连通；还包括连接器底座，所述连接器底座设置于转接座内侧，所述连杆还包括依次设置于韧带外圆周的内层膜、中层膜以及外层膜。本发明的有益效果为能够实现多角度大变形，扩大工作空间和提高对非结构化环境的适应能力，作业稳定。
一种自重刚度机械

[发明专利]一种模块化高越障机器人-CN202310448816.X在审
发明人： 徐林森;李冰;徐孝彬 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化高越障机器人，包括前段模块化高越障机器人和后段模块化高越障机器人，所述前段模块化高越障机器人与所述后段模块化高越障机器人之间通过转向机构进行连接，所述前段模块化高越障机器人与所述后段模块化高越障机器人包括主体机构，所述主体机构外圈设置有履带机构，所述主体机构上设置有用于对所述履带机构进行角度调整的锁定解锁机构。本发明提供的一种模块化高越障机器人，具备多种技术运动模式，能够适应各种复杂的地形环境。
一种模块化越障机器人

[发明专利]一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统-CN202310185537.9在审
发明人： 徐林森;张文祥;梁兴灿;眭翔 -专利权人：河海大学;河海大学苏州研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统，传感器模块通过CANopen从站模块将数据发送给CANopen主机，CANopen从站模块将传感器模块的数据发送给CANopen主机，PC上位机用于显示FPGA控制模块上传的数据，并向FPGA控制模块下达控制指令，电机驱动模块接收来自FPGA控制模块的指令并发送编码器数据到FPGA控制模块，FPGA控制模块接收来自电机驱动模块和CANopen从站模块的数据，然后将数据处理组帧发送给PC上位机，同时接收由PC上位机发送的控制指令，解析后发送给电机驱动模块和CANopen从站模块，无线通讯模块用于实现FPGA控制模块和PC上位机之间的双向通讯，电源模块为传感器模块、电机驱动模块和FPGA控制模块供电。
一种基于 nios ii canopen 协议机器人控制系统

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