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[发明专利]一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂-CN202311087800.7有效
发明人：曲钧天;李振坤;郝宏伟;方毅 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;北京交通大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变刚度软体抓手及其控制方法和机械臂，软体抓手包括支撑装置、抓手装置和推杆装置，支撑装置分别与抓手装置和推杆装置连接，用于固定抓手装置和推杆装置；抓手装置包括至少两个手指机构；手指机构包括至少两个手指单元，各手指单元之间可拆卸活动连接，手指单元内部具有容纳磁流变液的流体通道，各手指单元连接有液压控制单元，液压控制单元用于控制磁流变液通入和排出手指单元，通入磁流变液的手指单元能够变形；推杆装置设置于支撑装置的中心轴位置，用于产生磁场并控制磁场沿着推杆装置的轴线竖直移动，控制手指单元中的磁流变液的刚度变化，实现对目标物体的包络和抓取。本发明可提高软体抓手的抓取范围、抓取力和灵活度。
一种刚度软体抓手及其控制方法机械

[发明专利]一种校直机施压机构-CN201810415931.6有效
发明人： 李振坤 -专利权人： 李振坤
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B21D3/10 文献下载
摘要：本专利涉及一种校直机施压机构，主要由上基板、导轨、丝杠螺母、伺服电机、左滑板、右滑板、导向滑板、左连板、右连板、导向柱、动平台及压头组成。左、右连板分别以转动副连接于左、右滑板和动平台之间。两个伺服电机分别驱动两根丝杠，带动左右滑板沿导轨移动，通过左右连板带动动平台及压头上下、左右运动。在导向柱与导向滑板组成的移动副约束下，动平台始终保持水平状态。压头向下运动施压时，左、右连板间夹角小于45度，压头向下施加的压力大于两根丝杠轴向力之和，左、右连板间夹角越小，施压力越大，机构具有力放大作用，同时减小位置误差。
一种校直机施压机构

[发明专利]一种变刚度软体手指单元以及变刚度软体手指-CN202311087817.2在审
发明人：曲钧天;李振坤;郝宏伟;方毅 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院;北京交通大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度软体手指单元以及变刚度软体手指，包括软体外壳、磁流变液、流通控制结构；软体外壳内部具有与流通控制结构连通的磁流变液流通腔，磁流变液流通腔用于容纳从流通控制结构中流出的磁流变液；流通控制结构用于储存磁流变液，并调控磁流变液在磁流变液流通腔和流通控制结构中循环流动；各变刚度软体手指单元之间可拆卸活动连接成变刚度软体手指；本发明中的变刚度软体手指通入磁流变液后能够变形，从而实现对不同形状目标物体的包络和抓取；而且能够在施加外部磁场时使得施加外部磁场的部位刚度变硬，软体抓手手指有足够的力量抓取目标物体，从而扩大软体手指的抓取范围并提高软体手指的抓取力。
一种刚度软体手指单元以及

[发明专利]一种计及负荷不确定性的微电网群多阶段优化规划方法-CN202110175957.X有效
发明人： 李振坤;邢馨月;符杨;张智泉;米阳;苏向敬;田书欣 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种计及负荷不确定性的微电网群多阶段优化规划方法，包括：构建二阶段鲁棒优化双层数学模型，该二阶段鲁棒优化双层数学模型的上层为配电网的成本模型，下层为微电网群的成本模型，两者之间通过PCC点进行功率交互形成双层模型的耦合，求解该二阶段鲁棒优化双层数学模型时，对微电网群的成本模型的约束条件首先进行KKT均衡约束，然后用大M法线性化约束条件，最后采用列约束产生解耦算法求解二阶段鲁棒优化双层数学模型。与现有技术相比，本发明可为微电网群提供最佳规划建设方案并实现多个利益主体的收益均衡化，提高可再生能源的利用率的同时改善了配电网的技术指标，有效实现了配电网与微电网的协调发展。
一种负荷不确定性电网阶段优化规划方法

[发明专利]一种基于生物体免疫机制的智能配电网故障恢复方法-CN202110131777.1有效
发明人： 李振坤;何苗;季亮;苏向敬;符杨;田书欣;米阳 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生物体免疫机制的智能配电网故障恢复方法，具体包括以下：S1、免疫识别模块通过监测获取配电网信息，判断故障状态，提取特征量；S2、免疫匹配模块将特征量与免疫记忆模块中的配电网故障特征库中记录的故障状态的特征量进行匹配，若匹配成功则转至S3，否则转至S4；S3、免疫应答模块进行二次电网故障应答，执行对应的故障恢复方案；S4、免疫应答模块进行初次电网故障应答，判断故障下游负荷是否有联络开关进行转供，若是则进行负荷转供并校验潮流，否则对故障下游区域进行孤岛划分；S5、根据S4中的故障处理流程生成故障恢复方案，记录到配电网故障特征库。与现有技术相比，本发明具有提高电网故障恢复的响应速度等优点。
一种基于生物体免疫机制智能配电网故障恢复方法

[发明专利]一种基于节点聚类分区的有源配电网无功电源配置方法-CN201911063108.4有效
发明人： 李振坤;郭维一 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J3/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于节点聚类分区的有源配电网无功电源配置方法，该方法包括以下步骤：1)获取配电网参数和无功电源参数，建立分布式电源和负荷时序模型；2)获取时序模型各时段的无功‑电压灵敏度矩阵；3)基于修正后的无功‑电压灵敏度矩阵和各时段无功‑电压灵敏度矩阵权重，获取综合时序无功‑电压灵敏度矩阵；4)基于综合时序无功‑电压灵敏度矩阵，确定候选节点，采用最小距离法对候选节点进行聚类分区，获取每个分区的无功电源接入节点；5)基于无功电源接入节点，进行无功电源优化配置。与现有技术相比，本发明解决了无功电源的选址难题和仅布置电容器作为无功电源将使得电压调节能力受限的问题，具有较好的经济性和实用性等优点。
一种基于节点分区有源配电网无功电源配置方法

[发明专利]地层呼吸效应模拟装置及方法-CN201910016340.6有效
发明人：杨进;殷启帅;施山山;李振坤;罗鸣;李文拓;陈绪跃;李铁;张祯祥;汪文星 -专利权人：中国石油大学(北京);中海石油（中国）有限公司湛江分公司;中海油能源发展股份有限公司工程技术分公司;中海石油（中国）有限公司蓬勃作业公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E21B47/10 文献下载
摘要：本发明提供一种地层呼吸效应模拟装置及方法，该地层呼吸效应模拟装置包括：外筒体，其内放置有人工地层，人工地层具有人工井眼，人工地层的外壁包裹有气垫，气垫与外筒体之间形成有下部环空；内筒体，密封设置在人工地层的上方，内筒体与外筒体之间形成有上部环空，上部环空与下部环空相连通；内筒体中穿设有注液管，注液管能伸入人工井眼内；监测机构，具有液位监测器和压力传感器，压力传感器设置在内筒体的下端面并位于人工井眼内，液位监测器能监测下部环空中的流体介质的液位高度。本发明能进行地层呼吸效应的室内模拟，摸清不同地层条件在不同的作业工况下的地层呼吸效应特征，以为现场钻完井作业提供理论指导。
地层呼吸效应模拟装置方法

[发明专利]一种主动配电网配电自动化终端优化配置方法-CN201911038850.X有效
发明人： 李振坤;李一骄;崔静;苏向敬;米阳;季亮 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动配电网配电自动化终端优化配置方法，用于实现配电网分段开关处的配电自动化终端配置，该方法采用遗传算法对构建的配电自动化终端优化配置数学模型进行求解，获得最优配置方案，其中，所述遗传算法中，基于各分段开关处配电自动化终端的配置状态形成染色体，一条染色体代表一个配置方案，基于配电自动化终端优化配置数学模型中的目标函数及配置方案下的供电可靠性获得每条染色体的适应度值。与现有技术相比，本发明优化确定了主动配电网内DA终端的安装类型与数量，考虑DA配置对主动配电网供电可靠性，提高了配电自动化终端配置的准确性、效率和经济性。
一种主动配电网配电自动化终端优化配置方法

[发明专利]模拟井下固井水泥环综合性能的测试装置及方法-CN201811098379.9有效
发明人：殷启帅;杨进;施山山;李振坤;付辉;孙挺;赵少伟;严德;王啸;徐东升 -专利权人：中国石油大学(北京);中海油能源发展工程技术井下技术公司;中海石油(中国)有限公司天津分公司;中海油能源发展股份有限公司工程技术深圳分公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E21B33/13 文献下载
摘要：本发明提供一种模拟井下固井水泥环综合性能的测试装置及方法，该测试装置包括：内管，具有密闭内腔，所述内管的两端通过连接板密封连接，所述密闭内腔中填充有压力介质；外管，套设在所述内管的外部，所述外管与所述内管之间形成有环形空腔，所述外管的两端能分别连接有第一外盲堵和第二外盲堵，所述第一外盲堵上连接有能向所述外管内注入压力液的试压接头；其中，在所述环形空腔中填充有固井水泥环。本发明能测试不同水泥浆体系、不同环空间隙时水泥环的胶结能力，本发明可以非常方便且精确的测量油气井固井水泥浆的胶结性能。
模拟井下井水综合性能测试装置方法

[发明专利]一种非油炸方便面挤出装置-CN202310776483.3在审
发明人：范现国;李丽娜;靳士杰;李振坤 -专利权人：今麦郎食品股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A21C9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种非油炸方便面挤出装置，包括壳体，其特征在于，所述壳体内腔设置有多组用于挤压面饼的滚筒组，相邻的两个所述滚筒组之间设置有用于承接面饼的承载板，所述承载板与壳体内腔侧壁转动连接，所述壳体外壁一侧设置有用于驱动滚筒组转动的驱动机构，所述承载板上端中部设置有触发件，所述承载板下端设置有从动件，所述承载板上端滑动连接有对称的夹板，所述夹板通过绳子与触发件传动连接。本发明通过设置驱动机构和滚筒组来对面饼进行挤压和输送，从而逐渐的将较厚的面饼挤压成较薄的状态，不会因为滚筒间距过小而导致面饼破裂；并且在空载时保持水平的承载板可以避免面饼刚从滚筒组中输出时因为过大间距而导致面饼发生卷曲。
一种油炸方便面挤出装置

[发明专利]一种非油炸方便面生产切丝装置-CN202310776460.2在审
发明人：范现国;李丽娜;靳士杰;李振坤 -专利权人：今麦郎食品股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A21C11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种非油炸方便面生产切丝装置，包括两压辊以及设置于压辊下方的挡板，所述挡板一侧设置有转轴，所述转轴外侧固定套设有多个用于对面料进行切条的切刀，所述挡板上开设有与切刀相对应的条形槽；相邻两所述切刀的内侧面开设有环形卡槽，所述挡板上设置有环形卡槽相配合的调节组件，所述切刀的下方设置有输送组件；通过设置的调节组件与输送组件相配合，在具体使用时，利用调节组件能够促使切割之后的面条在左右方向上分层，从而增大相邻两面条之间的间距，避免了面条在下落的过程中相互粘接，而输送带上凹槽的宽度要大于面条的宽度，从而便于面条稳定落入凹槽内进行传送。
一种油炸方便面生产装置

[发明专利]自攀爬连接装置及起重机-CN202310549060.8在审
发明人：陈栋梁;谷思生;丁玉滨;李振坤;邵焱 -专利权人：徐州重型机械有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B66C23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自攀爬连接装置及起重机，包括：攀爬支座、攀爬调节接头、驱动机构和第一连接装置，其中：所述攀爬调节接头，与所述攀爬支座活动连接，在所述驱动机构的驱动下进行位置调整；所述第一连接装置，设置在所述攀爬调节接头上，用于将攀爬调节接头和攀爬部件在固定连接和断开之间切换；所述攀爬部件为塔筒或自攀爬机器；所述攀爬支座，与所述攀爬部件连接。采用上述技术方案，提供位置调整功能，实现塔筒和起重机之间固定连接的接口的精准对位；进一步的，通过在自攀爬连接装置上设置多个可进行位置调整的连接装置，提供多个方向的位置调整功能，保证了在多个方向上进行快速的固定连接接口的精准对位。
攀爬连接装置起重机

[实用新型]一种高温高压封隔器用试压工具-CN202222442689.6有效
发明人：党万恒;张英;李宏伟;孟凡磊;田飞;王鹏;刘晓峰;李振坤;郝宙正;刘晓龙 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油能源发展股份有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高温高压封隔器用试压工具，包括试压套筒，试压套筒端部设有试压芯轴，试压芯轴外柱面上设有密封件，试压芯轴通过封隔器上接头进入封隔器中心管内，密封件与封隔器内表面密封接触，试压套筒与试压芯轴接触端置于封隔器上接头内部，试压套筒与封隔器上接头紧固连接，试压芯轴上设有试压转接头。本实用新型应用于高温高压封隔器出厂前压力测试作业，通过检验高温高压封隔器中心管和上接头之间的密封性，保证高温高压封隔器坐封机构能够正常工作，降低海上作业时高温高压封隔器坐封失效的风险，且不对高温高压封隔器本体结构造成伤害，影响工具质量。该工具结构简单、性能稳定、操作简便、维修方便、不易损坏，适合推广应用。
一种高温高压器用工具

[实用新型]一种隔水导管快速接头-CN202223153779.X有效
发明人：韩雪银;付建民;刘禹铭;李志彬;魏爱拴;李振坤;陈鹏飞;钱雪森 -专利权人：中海油能源发展股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16L21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隔水导管快速接头。包括：公接头和母接头；第一环形卡槽和第二环形卡槽，其分别设置在所述第一连接部的外周中部和第二连接部的内周中部，所述第一环形卡槽和第二环形卡槽相对扣合，在所述第一环形卡槽和第二环形卡槽间设有弹性挡圈；多个压紧销钉孔，其径向均布贯通设置在所述第二环形卡槽上；多个压紧销钉，其分别穿过所述压紧销钉孔并与所述弹性挡圈外端面相抵接；多个沉头螺栓孔，其分别径向均布设置在所述第一连接部的基部；多个豁口，其分别设置在所述第二连接部的端部，所述豁口与所述沉头螺栓孔一一对应；多个防旋螺钉。本实用新型的有益效果是：能够快速连接且不易偏转和滑脱。
一种导管快速接头

[发明专利]一种振荡事故后的直驱风电场切机优化控制方法-CN202310431513.7在审
发明人：黄玲玲;瞿晟珉;符杨;魏书荣;贾锋;李振坤 -专利权人：上海电力大学;国网上海市电力公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种振荡事故后的直驱风电场切机优化控制方法，包括：S1、建立各台风电机组的导纳模型；S2、根据实际风电场运行状态，建立M轮切机后的风电场导纳模型；S3、判断当前风电场是否满足并网稳定条件，若不满足则执行第M轮切机操作，M＝M+1并返回步骤S2；若满足则执行步骤S4；S4、计算(M‑1)轮(N‑1)次切机后的风电场链路导纳、并由从小到大进行排序，建立(M‑1)轮N次切机后的风电场导纳模型；S5、判断当前风电场是否满足并网稳定条件，若不满足则对执行第N次切机操作，N＝N+1并返回步骤S4；若满足则结束。与现有技术相比，本发明能够在保证风电场并网系统实现S/SSO振荡恢复稳定运行的同时，保障S/SSO振荡恢复期间风电场的有功出力、减少弃风损失。
一种振荡事故直驱风电场优化控制方法

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