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- [发明专利]一种可实现刚度自调节的连续体机器人-CN202310569266.7在审
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袁建军;杨强;王明远;鲍晟;杜亮;马书根
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上海大学
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2023-05-19
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2023-07-07
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B25J9/06
- 本发明涉及连续体机器人领域，具体涉及一种可实现刚度自调节的连续体机器人，包括连续体机器人本体、若干牵引绳、若干支撑盘、若干张拉卷盘和若干限位簧，所述连续体机器人本体包括操作臂、前端基座、后端基座和驱动机构，所述操作臂包括若干轴向平行设置的柔性杆，所述柔性杆的首端均固定在所述前端基座上，所述驱动机构固定在所述后端基座上，每根所述柔性杆的末端在所述后端基座内可以独立轴向移动，所述张拉卷盘均固定在所述前端基座上，本发明使得操作臂具有其轴向上的变动翘曲，从而提高了操作臂的自适应刚度增益，刚性增益部件结构简单，由于安装在操作臂内部，因此不占用操作臂外部空间，体积利用率高，且整体结构并无原动机。
- 一种实现刚度调节连续机器人
- [发明专利]一种类藤蔓仿生自生长手爪-CN202310046111.5在审
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杜亮;王志洋;王明远;袁建军;鲍晟;马书根
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上海大学
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2023-01-31
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2023-03-31
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B62D57/024
- 本发明涉及攀爬附着手爪技术领域，具体涉及一种类藤蔓仿生自生长手爪，包括对合设置的第一抓取部和第二抓取部，外壳以及设置在其内的驱动电机、第一螺旋壳、第一卷绕轴、第一扭簧、第一双层齿轮、不完全齿轮、第一储能齿轮、第二螺旋壳、第二卷绕轴、第二扭簧、第二双层齿轮和第二储能齿轮，所述第一抓取部和所述第二抓取部均为具有弹性的卷簧，所述第一抓取部和所述第二抓取部各卷绕在所述第一卷绕轴和所述第二卷绕轴上，所述第一卷绕轴和所述第二卷绕轴各自固定在所述第一螺旋壳和所述第二螺旋壳内部中心，本发明结构简单，体积较为小巧，使得携带和安装省力，能够轻松做到变管径运动，自适应性好。
- 种类藤蔓仿生生长手爪
- [发明专利]一种黑飞无人机捕捉装置-CN202210173118.9有效
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李智卿;陈莹姿;马书根;范超;张富春
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北京化工大学
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2022-02-24
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2023-03-31
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F41H11/04
- 本发明公开了一种黑飞无人机捕捉装置，由底座、开网机构、网壳、捕捉网以及伞盖组成，底座的中心设有一组中心圆形基座，中心圆形基座的周向上设有六组长方形基座；开网机构由六个弹射组件和一个中心弹射组件构成，六个弹射组件分别通过螺钉与底座上的六组长方形基座连接；网壳通过螺钉固定于中心圆形基座外侧；捕捉网通过渔线与开网机构连接；捕捉网预先储存在网壳与中心弹射组件围成的区域内；伞盖通过螺钉与中心弹射组件的中心弹射筒连接，并罩于网壳上端，起到保护捕捉网的作用。捕捉装置的设计可以实现瞬间弹出、快速开网的目的。整体机构设计紧凑，电机同步性高，可适应无人机起飞及降落过程中的冲击、振动等环境。
- 一种无人机捕捉装置
- [发明专利]一种连续体机器人驱动组件-CN202111404400.5有效
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王明远;袁建军;杜亮;马书根;鲍晟;贾文川;周锦书
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上海大学
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2021-11-24
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2022-12-27
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B25J9/10
- 本发明提供一种连续体机器人驱动组件，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述驱动机构包括驱动端子、直流电机、减速机、主动齿轮、从动齿轮和三个滑动销，所述从动齿轮被限位在所述驱动端子内，所述直流电机和所述减速机均固定在所述驱动端子的周向面上，所述驱动端子内穿入一根所述柔性螺杆，所述直流电机的输出端与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端固定一个所述主动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合，三个滑动销均设置在所述从动齿轮内壁，所述柔性螺杆上外部设有螺纹，所述第一滑动销、三个滑动销卡在所述柔性螺杆的螺纹凹槽内，本发明的驱动组件结构简单，控制难度比较低，稳定性比较好，控制精度高。
- 一种连续机器人驱动组件
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