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[发明专利]基于RTK双天线定向的无人机系统和无人机-CN202310677914.0在审
发明人：周万振;王建岭;王永波;李小龙;张睿 -专利权人：智洋创新科技股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RTK双天线定向的无人机系统，包括：第一、第二定向设备和控制器，第一、第二定向设备和控制器通信连接；第一定向设备配置为向第二定向设备输出第一RTCM差分信息，并且接收第二定向设备输出的第二RTCM差分信息进行定向解算得到第一定向设备解算信息，其中包括第一精确航向；第二定向设备配置为向第一定向设备输出第二RTCM差分信息，并且接收第一定向设备输出的第一RTCM差分信息进行定向解算得到第二定向设备解算信息，其中包括第二精确航向；控制器基于第一精确航向和/或第二精确航向生成最终航向；还提供一种无人机。本发明增加了无人机航向信息的冗余性，提供航向信息的可选择性，提高航向准确率。
基于 rtk 天线定向无人机系统

[发明专利]一种差分式伪卫星网络时间同步系统与方法-CN201910802131.4有效
发明人：王磊;陈锐志;付文举;许钡榛;李涛;周海涛;韩毅 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明属于导航定位与通信技术领域，公开了一种差分式伪卫星网络时间同步系统与方法，在伪卫星网络中的一个或多个坐标已知的点上安装定位终端设备作为参考站，计算参考站到各个基站的等效基站钟差和钟速参数，将t时刻参考站求解的等效基站钟差数据Dt编制成数据帧，通过通信链路播发给用户；伪卫星终端接收t时刻来自参考站的等效基站钟差数据，利用等效钟差相关信息修正观测到的距离观测值，实现基站的时间同步；用户端进一步求解高精度定位结果。本发明无需改造基站，不依赖具体测距信号体制，简便易行，低成本，高精度，保密性好，部署灵活；本发明不增加伪卫星基站的布设成本和设计成本，实现了升级改造费用低效果。
种差分式卫星网络时间同步系统方法

[发明专利]基准站位置变动的检测方法、设备及可读存储介质-CN202310992635.3有效
发明人：张陶晶;蒋代红;付雷;王文;茹毅超 -专利权人：科沃斯家用机器人有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基准站位置变动的检测方法、设备及可读存储介质，当自移动设备从非工作状态切换为工作状态时行进一段距离，行进过程中，获取视觉图像和RTK定位，并根据视觉图像和RTK定位对自移动设备进行重定位。当重定位成功时，确定基准站未被移动。采用该种方案，自移动设备通过结合视觉图像和自移动设备的运动特性，来判断基准站是否被移动，无需安装额外的传感器，避免基准站被移动后导致自移动设备定位异常，实现提高自移动设备定位准确性的目的。
基准站位变动检测方法设备可读存储介质

[发明专利]差分数据质量监测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310783662.X在审
发明人：侯晓伟;王理砚;陈亮;章学城;请求不公布姓名;汪宇豪 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明实施方式提出一种差分数据质量监测方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，获取到待测虚拟参考站的差分数据后，基于差分数据对待测虚拟参考站的电离层活跃度进行评估，得到电离层变化指数，并针对每个差分数据进行伪距多路径分析，得到每个差分数据的伪距多路径，进而计算出每个差分数据的多路径误差，从而根据虚拟基站的电离层变化指数和差分数据的多路径误差，确定每个差分数据的质量，实现结合待测虚拟参考站的电离层活跃度和差分数据自身的伪距多路径来对差分数据质量进行综合评价，且不依赖第三方工具或已知的基准站，极大地提高了差分数据质量评价的准确度。
数据质量监测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆定位方法、装置及相关设备-CN202210220134.9在审
发明人：涂奎;王宇欣;魏艺乔 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆定位方法、装置及相关设备，应用于车辆，该方法包括：获取服务账号和车辆的当前位置信息；在基于所述服务账号成功登陆定位平台的情况下，向所述定位平台发送所述车辆的当前位置信息；接收所述定位平台基于所述当前位置信息生成的差分定位信息和卫星生成的卫星定位信号；根据所述差分定位信息和卫星定位信号生成定位信息。本发明中，车路协同平台通过车辆终端的定位请求分配服务账号，车辆终端通过服务账号直接登陆定位平台后可以基于当前位置信息获取到差分定位信息，并根据差分定位信息和卫星生成的卫星定位信号实现车辆的高精度定位，减少了车辆定位业务的流程，实现了优化车辆定位业务的效果。
车辆定位方法装置相关设备

[发明专利]基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统-CN202210229134.5在审
发明人：任刚长;艾长胜;鞠红 -专利权人：蓝蚁（济南）机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开一种差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，包括车体部分、GNSS部分、基于嵌入式系统的AGV定位导航部分，功能实现包括以下步骤，步骤1：采用双天线卫星定位系统获取WGS84坐标下的位姿信息；步骤2：采用基于STM32的嵌入式控制器接收并截取位姿和状态数据；步骤3：采用高斯投影算法将截取到的WGS84坐标转化为平面坐标；步骤4：根据外部命令，将转化后的平面坐标系原点平移到工作场地附近，构建局部坐标系，并将车辆姿态转化为局部坐标系下的航向角；步骤5：通过RS232、RS485、CAN等通信方式输出AGV在局部坐标系下的位姿信息。本发明相对于现有的AGV定位导航系统，成本低、实时性好、室外复杂环境定位信息稳定。
基于 gnss 嵌入式 agv 定位导航系统

[发明专利]一种卫星高精度定位方法、定位平台和差分服务平台-CN202310579990.8在审
发明人：李莉;刘琛;邵震 -专利权人：中国电信股份有限公司上海研究院;中国电信股份有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开一种卫星高精度定位方法、定位平台和差分服务平台，定位平台在接收到终端发送的定位业务请求消息后，采用GeoHash算法将终端的卫星粗定位位置信息转换成第一GeoHash字符串，差分服务平台接收到定位平台发送的携带第一GeoHash字符串的差分数据请求消息后，对第一GeoHash字符串中的前n个字符串进行匹配，得到对应栅格的差分数据，由于定位平台不会直接将携带终端的卫星粗定位位置信息的消息发送至差分服务平台，而是将卫星粗定位位置信息转换成第一GeoHash字符串，通过第一GeoHash字符串表征终端的位置信息，差分服务平台接收的是携带第一GeoHash字符串的差分数据请求消息，因此差分服务平台不会接收终端的位置信息，从而对终端的位置信息进行保护，提高数据传输的安全性。
一种卫星高精度定位方法平台服务

[发明专利]差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置-CN201910482253.X有效
发明人：赵元一 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请涉及定位技术，公开了一种差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置。服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，该第一差分改正数据报文包括A比特的质量因子数据，在该第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，该服务端向该用户终端播发第二差分改正数据报文，该第二差分改正数据报文包括B比特的质量因子数据，其中A＞B，A、B是正整数。在原有的RTCM格式基础上，将SSR信息传输量大量减少，使传输成本与时间大量节省。
改正数据报文发送接收方法系统装置

[发明专利]一种多频分量GNSS高精度高航定位的方法-CN202310588331.0在审
发明人：罗东向;张梦龙;王昱;刘霄 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明涉及卫星定位技术领域，具体公开了一种多频分量GNSS高精度高航定位的方法，其包括如下步骤：先选择多个具有多频接收能力的GNSS接收机和四频及以上的GNSS接收机天线，并将GNSS接收机与GNSS接收机天线进行电性连接，再在GNSS接收机上选择高精度差分服务，GNSS接收机将接收到的多频GNSS信号进行数据处理，得到处理后数据，将处理后数据进行高精度差分处理，得到高精度位置解算结果，再将高精度位置解算结果进行高航定位处理，对高精度高航定位结果进行误差分析和校正，获得高精度位置信息信息；当定位出现偏差时，通过此多通道方式可及时对定位结果进行误差分析和校正，实现多频分量GNSS高精度高航定位。
一种分量 gnss 高精度定位方法

[发明专利]低功耗处理方法、装置、定位系统和存储介质-CN202010583887.7有效
发明人：朱志敏 -专利权人：湖南国科微电子股份有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请实施例提供的低功耗处理方法、装置、定位系统和存储介质，在定位的过程中，针对不同的解算阶段，采用不同的定位模式。首先使用单频模式并通过单点定位技术计算所述接收机的初始定位坐标，随后切换至双频模式并通过载波相位差分技术及所述初始定位坐标计算所述接收机的目标精度定位坐标，最后再切换至单频模式计算接收机的位置变化量，并实时更新所述接收机的目标精度定位坐标。单频模式的功耗低于双频模式，但双频模式的定位精度及定位速度高于单频模式，因此，针对不同的解算阶段切换不同的定位模式进行定位，不仅能够满足定位精度的需求，还能降低接收机的功耗。
功耗处理方法装置定位系统存储介质

[发明专利]一种基于高度角强约束的北斗载波相位多径校正方法-CN202111630534.9有效
发明人：苏明坤;乔磊;仇兆炀;吴超;刘二小;滕旭阳 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高度角强约束的北斗载波相位多径校正方法，包括如下步骤：步骤1、多径抽取，步骤2、多径建模，采用基于分轨道分频率分卫星的自更新和自强化的多径建模；步骤3、多径校正搜索，采用基于高度角引导的快速时域搜索算法。采用上述技术方案，可以有效提高北斗载波相位的多径误差校正精度和效率，基于高度角约束的自适应阈值和分层小波变换对后拟合单差观测值进行滤波处理，有效地降低了观测值的误差水平，提高了多径模型的抽取精度和效率；基于分轨道分频率分卫星的高度角模型对多径误差进行建模，同时采用自强化和自更新对模型进行实时强化和更新，提高了模型精度的稳定性和应用的时效性，为后续多径校正提供扎实的基础。
一种基于高度约束北斗载波相位校正方法

[发明专利]一种基于协程技术的卫星定位增强服务播发方法和装置-CN202310528603.8在审
发明人：李慧恩 -专利权人：国汽大有时空科技（安庆）有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于协程技术的卫星定位增强服务播发方法和装置，应用于GNSS增强服务播发系统，通过第一播发线程确定第一服务待播发队列，分别为第一服务待播发队列中的网络连接创建对应协程，根据解析网络连接获得的网络数据调整各协程的运行环境，使得若干个协程可针对其对应的网络连接进行订阅内容的调整，进而使得第一播发线程可根据调整后订阅内容播发卫星定位增强服务。该播发方法将原本需要由线程实现的订阅内容调整交由协程实现，减少了需要兼容的线程数量，同时降低了因为大量线程同步运行需要占用的存储空间；将原本需要线程切换技术实现的工作交由协程实现，提高了计算机程序的计算资源被利用的充分程度，减少了计算资源的浪费。
一种基于技术卫星定位增强服务播发方法装置

[发明专利]一种基于卫星导航的飞机数字化着舰系统-CN201911307292.2有效
发明人：唐颖哲;陈刚 -专利权人：中国地质大学（武汉）;唐颖哲
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明所述的基于导航卫星的飞机数字化着舰系统针对我国现有航母着舰引导系统技术的弱点，通过在舰船上设置北斗卫星接收机，建立以舰船甲板平面为基准平面的三维动态舰船局域坐标系，并获取舰船甲板相对于该三维动态舰船坐标系的实时姿态信息，向进近飞机实时提供舰船导航卫星坐标信息、所述舰船甲板的实时姿态信息、所述坐标转换信息和主基准站的RTK差分信息，进而得到飞机在三维动态舰船坐标系中相对于舰船的实时相对定位坐标信息和实时飞行姿态信息，通过这些导航卫星测量数据和数学变换，可以把飞机与舰船的“动‑动”运动模式，改变为易于飞机操控的“动‑静”运动关系，使飞机相对于舰船甲板在水平和垂直面上的相对精度能够达到厘米级。
一种基于卫星导航飞机数字化系统

[发明专利]车辆距离获取系统、方法、电子设备及存储介质-CN202310362588.4在审
发明人：钱少波;邢浩 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆距离获取系统、方法、电子设备及存储介质，涉及网联汽车定位领域。该车辆距离获取系统包括：实时定位模块、通信模块和距离计算模块。实时定位模块用于获取第一目标车辆的第一经纬度信息、第二目标车辆的第二经纬度信息和时间信息；其中，时间信息与第一经纬度信息和第二经纬度信息对应；通信模块用于将第一经纬度信息、第二经纬度信息和时间信息广播；距离计算模块用于获取第一经纬度信息、第二经纬度信息和时间信息，并根据第一经纬度信息、第二经纬度信息和时间信息计算第一目标车辆和第二目标车辆之间的实时距离。使用本申请实施例提供的车辆距离获取系统能够准确且便捷地获取车辆之间的距离，实时性较好。
车辆距离获取系统方法电子设备存储介质

[发明专利]提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质-CN202310483223.7在审
发明人：段海洋;王佳增;任明宇;张扬雨 -专利权人：银河航天（成都）通信有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本申请公开了一种提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质，包括：采集与不同时刻对应的多个第一角度值；确定与多个第一角度值分别对应的基准站的多个第一测量误差值；确定用于指示多个第一角度值和与多个第一角度值对应的多个第一测量误差值之间对应关系的第一误差表达式；采集与第一角度值对应的第二角度值，并根据第一误差表达式，确定与移动终端对应的第二测量误差值；以及确定与移动终端对应的第一伪距测量值，并根据第一伪距测量值和第二测量误差值，确定与移动终端对应的第一真实距离值。
提高移动终端定位精度方法装置存储介质

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