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[发明专利]一种面向自动驾驶场景的环卫车换道轨迹规划方法-CN202310591134.4在审
发明人：柴毅;屈剑锋;王粤;郑灿;赵俊 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶场景的环卫车换道轨迹规划方法，首先将自动驾驶环卫车换道轨迹规划解耦为换道路径规划和换道速度规划，基于三次准均匀B样条曲线规划稳定的、能躲避本车道前方静态障碍物的备选换道路径簇，并基于所建立的多目标评奖函数筛选出满足安全性、舒适性以及车辆运动学的最优换道路径，并基于S‑T图利用动态规划的思想在图中可行域搜索出能躲避动态障碍车的初始速度曲线簇，并建立最优初始速度曲线。然后利用二次规划算法对最优初始曲线进行优化，利用所搭建的仿真场景对上述换道路径规划算法和换道速度规划算法进行仿真验证，结果表明了本发明的换道路径规划算法和换道速度规划算法的有效性和合理性。
一种面向自动驾驶场景环卫车换道轨迹规划方法

[发明专利]一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法-CN201910789743.4有效
发明人：商尔科;朱琪;戴斌;聂一鸣;肖良;赵大伟;肖志鹏 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法，它能够对现有的基于图搜索的无人驾驶汽车局部路径规划算法性能进行定量评价，衡量各算法的优劣，评选出最优的算法用于无人驾驶汽车领域应用，或者帮助调试和优化路径规划算法的参数，从而提升路径规划算法的性能，促进无人驾驶车辆的自主导航能力。
一种无人驾驶汽车局部路径规划性能评价方法

[发明专利]一种基于FLOYD和Astar的混合路径规划方法-CN202110049821.4在审
发明人：胡习之;周健威 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于FLOYD和Astar的混合路径规划方法，首先建立车辆数学模型和构建高精度地图，在此条件下，将Floyd算法和A*算法相结合，使用混合型算法进行自动驾驶车辆的路径规划。常见的路径规划算法中，Floyd算法时间复杂高，其计算得到的距离矩阵和路径矩阵无法满足自动驾驶车辆动态行驶时的高实时性要求；A*算法由于存在逻辑设计问题，其规划结果不一定是全局最优的。本发明提出的方法针对传统路径规划算法中Floyd算法与A*算法的问题，提出了一种结合两种方法特点的混合型路径规划算法，同时兼顾了全局最优性和实时性，增强了算法对环境的适应性，以此实现自动驾驶参考路径的在线规划和动态全局避障
一种基于 floyd astar 混合路径规划方法

[发明专利]基于Theta*回溯的单无人艇覆盖路径规划方法-CN202110622746.6在审
发明人：马勇;王京;严新平 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Theta*回溯的覆盖路径规划方法，属于路径规划算法及覆盖路径规划算法技术领域，所述方法包括：将环境地图栅格化，单无人艇按照南东北西的方向优先级开始进行迂回式扫测，若单无人艇进入Criticalpoint，则原路返回继续扫测，直到环境地图最东侧；计算最优回溯点，使用Theta*算法寻找最优回溯路径，进行遗漏区域回溯覆盖，直至所有区域覆盖完毕。通过本发明可以使单无人艇回溯路径更加平滑，转向次数更少。
基于 theta 回溯无人覆盖路径规划方法

[发明专利]一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法-CN201410121156.5有效
发明人：刘厂;金娜;高峰;赵玉新;刘利强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-06-03 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于水下潜器三维路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进萤火虫算法的AUV三维航路规划方法。本发明包括对水下潜器三维路径规划进行建模和萤火虫种群初始化；计算目标函数值；计算自适应参数；比较萤火虫之间的亮度，更新萤火虫的位置添加辅助规划算子；当满足算法迭代停止条件则输出最优路径，水下潜器三维路径规划结束，输出最后一次迭代的最优路径。本发明提出一种基于改进萤火虫算法的AUV三维路径规划方法。该方法相比传统路径搜索算法更加灵活，通过添加辅助规划算子，可以实现了AUV三维路径的快速规划。
一种基于改进萤火虫算法 auv 三维航路规划方法

[发明专利]一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法-CN201610934732.7有效
发明人：王耀南;陈彦杰;钟杭;谭建豪 -专利权人：湖南大学
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行路径选择并进入新的路径规划流程。采用的增量式环境信息采样的最优路径规划算法能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时，搜索树扩展过程中的碰撞检测环境得到优化，提高了规划效率，使室内移动机器人能够快速安全有效的到达指定位置
一种室内移动机器人增量环境信息采样最优路径规划方法

[发明专利]基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法-CN201810198483.9有效
发明人：高镇海;安靖雅;胡宏宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法，包括基于激光雷达的目标障碍物识别算法、通过障碍物模糊标记可行驶区域覆盖算法与融合高精度地图的最优路径规划算法，充分利用障碍物的位置信息，模糊计算出可行驶区域，通过与预先存储的高精度地图对比得到最优路径。本发明有利于无人驾驶车辆完成在城市工况下多障碍物区域进行路径选择和规划，保障无人驾驶车辆实现自主驾驶的功能。
基于激光雷达高精度地图融合无人驾驶路径规划算法

[发明专利]适应未知动态空间的快速路径规划方法、装置及存储介质-CN202010794708.4有效
发明人：罗冠辰;张铖林;王鹏涛;王明杰 -专利权人：北京轩宇空间科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种适应未知动态空间的快速路径规划方法，属于自动驾驶领域。方法步骤包括：在栅格地图基础上，考虑所规划载具的外形尺寸约束，建立拓展地图；基于拓展地图求取不可通行区域的凸顶点；以凸顶点为节点，自适应选择路径规划算法求取粗路径；根据局部环境特点，考虑轨迹跟随控制能力，对粗路径进行修正，快速形成平滑、最优的局部路径，该路径可以通过载具形成控制指令来实现。本发明可以大大减少搜索空间点的数量，从而实现快速规划；能够自适应选择适合地图特性的规划算法，确保路径规划效率和路径的最优性；在路径规划中考虑了轨迹实现问题，便于载具实现路径跟随控制。
适应未知动态空间快速路径规划方法装置存储介质

[发明专利]基于改进人工势场法的自动驾驶车辆路径规划方法-CN202211107113.2在审
发明人：李永义;阳伟;冒洪烨 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划算法，具体涉及一种基于改进人工势场法的路径规划算法，第一步，识别障碍物和周边环境信息。第二步，根据传感器获取的障碍与道路环境信息，使用改进人工势场法规划路径；第三步，融入入侵杂草算法解决陷入局部最优解问题；本发明使用改进人工势场法进行路径规划，引入入侵杂草算法，有效提高算法的搜索效率，且规划路径更加平滑
基于改进人工势场法自动驾驶车辆路径规划方法

[发明专利]基于路链深度的最优路径规划方法-CN201710408095.4有效
发明人：付少忠;漆维正;孙彦梅;宋一博;李晓炎;刘肖莹;葛建华;高明 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于路链深度的最优路径规划方法，用于解决现有最优路径规划方法中存在的规划效率低的技术问题。实现步骤为：生成路链拓扑文件；创建路链队列；采用动态规划算法计算路链的邻接路链哈希表；获取目标节点所在的路链深度；计算待规划路径的最短长度；由终点回溯至起点得到待规划路径。本发明基于路链进行路径规划，路链的深度作为转弯次数，用广度搜索得到最少转弯次数，在计算路链的邻接路链哈希表时采用了动态规划算法，将当前步骤的最优结果保存下来，用于后续路链扩展时的计算，有效地提高了后续步骤在计算最优解时的效率，并且相应的减少了储存空间，该方法规划得到的路径符合人们对道路选择的感性认知，可用于车辆导航。
基于深度最优路径规划方法

[发明专利]一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质-CN202210895437.0在审
发明人：祝啸风;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和存储介质，对切分完整路段数据得到若干数据片段；将数据片段中的各帧数据输入到第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法中分别进行路径规划，得到对应的未来预置时间段的路径规划轨迹，通过比较路径规划轨迹确定数据片段中是否存在差异帧；对目标数据片段中的差异帧进行分组，生成若干个差异场景；在差异场景中，采用第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法分别进行仿真测试，得到对应的仿真结果，并根据第一基准路径规划算法和待比较路径规划算法对应的仿真结果评价待比较路径规划算法，改善了现有技术无法在仿真测试中测试路径规划算法迭代所导致的自动驾驶能力的变化的技术问题。
一种自动驾驶仿真测试方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于A*与改进人工势场法的编队路径规划控制方法-CN202111597829.0在审
发明人：童啸龙;余善恩 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于A*与改进人工势场法的编队路径规划控制方法，主要由全局路径规划和局部路径两部分组成，采用A*算法作为全局路径规划算法，生成最优路径，引导多机器人编队安全、快速的到达目标点。将最优路径划分为多个子目标点，构成子目标点序列，采用改进的人工势场法作为局部路径规划算法，将每一个子目标点作为人工势场法的虚拟目标点，在静态地图中有效避开障碍物，引导多机器人编队安全通过障碍物区域，保证路径规划的顺利进行并且缩短了多机器人系统编队路径规划的运动时间和运动距离。
一种基于改进人工势场法编队路径规划控制方法

[发明专利]一种机器人路径规划算法的测试方法、装置、设备及介质-CN202011230984.4有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人路径规划算法的测试方法，包括：根据目标路径规划算法规划目标机器人的目标运动轨迹；对目标运动轨迹进行插补，得到多个目标插补点；利用多个目标插补点的加速度或速度对目标路径规划算法进行测试显然，通过多个目标插补点的加速度或速度对目标机器人的目标路径规划算法进行测试，就相当于是随机选取了在对目标路径规划算法进行测试的输入参数，由此就能够避免在对目标路径规划算法进行测试时输入参数有限的问题，这样就可以显著提高机器人路径规划算法测试结果的准确性与可靠性。相应的，本申请所提供的一种机器人路径规划算法的测试装置、设备及介质，同样具有上述有益效果。
一种机器人路径规划算法测试方法装置设备介质

[发明专利]一种基于无人机的大气监测最优路径航迹规划算法-CN202011168902.8有效
发明人：丁涛;徐铭驰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的大气监测最优路径航迹规划算法，涉及最优路径规划和计算机领域。本发明根据无人机在进行大气监测任务时监测航点分布的特征，基于布谷鸟算法对监测航线进行了最优路线的规划，减少了资源消耗，提高了工作效率。所述最优路径航迹规划算法基于布谷鸟算法，先使用K‑means聚类方法对航点进行聚类，根据Levy飞行的步长长短，在聚类内进行小范围搜索，在全局内采用大扰动算子进行搜索，在减少破坏已有优质路线可能性的基础上在全局优化方式上，采用Metropolis接收准则接受候选解，减少了算法陷入局部最优的可能性。本发明根据无人机监测航点多数聚集，少数分散的特点，有针对性地对算法做出改进，提高了搜索效率。
一种基于无人机大气监测最优路径航迹规划算法

[发明专利]一种同步定位与地图构建和路径规划方法-CN202110663215.1在审
发明人：汪梅;李远成;黄子洋;王将;刘驰;刘赟超 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种同步定位与地图构建和路径规划方法；包括：步骤1，同步定位与地图构建；利用改进的EKF SLAM算法对物流仓进行环境地图构建与同步定位，获取物流仓的现场物理数据；步骤2，利用改进的路径规划算法，对巡检目标进行路径规划，提供最优路径，使得巡检机器人能够在最短时间内到达目标点；步骤3，在巡检过程中，判断现场环境是否存在温度异常物品；步骤4，进行检测，判断物流仓是否有可燃性气体，是否存在安全隐患；本发明一种16邻域路径规划算法，引入了16邻域的搜索方法，解决了搜索维度少而造成的路径次优问题，该方法更加平滑，更加接近实测最优路径。
一种同步定位地图构建路径规划方法

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